1坐标正逆变换：TRAFOF【电机到笛卡尔坐标】正计算逆计算TRAFO 【笛卡尔到电机位置】主要用龙门5轴模型：
从笛卡尔坐标【逆计算】转到电机位置（移动刀具加工）
，和电机位置【正计算】转到笛卡尔坐标。（用于上位机模型显示）
带刀具末端位置补偿。
SoftMotion Transformations
SYD8801是一款低功耗高性能蓝牙低功耗SOC，集成了高性能2.4GHz射频收发机、32位ARM Cortex-M0处理器、128kB Flash存储器、以及丰富的数字接口。SYD8801片上集成了Balun无需阻抗匹配网络、高效率DCDC降压转换器，适合用于可穿戴、物联网设备等。具体可咨询：http://www.sydtek.com/IO口反相器设置SYD8801的PIN_CONFIG->
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2024-05-30 10:27:45
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操作数在存储器中，其有效地址是一个基址寄存器(BX、BP)的值、一个变址寄存器(SI、DI)的值和指令中的8位/16位偏移量之和。其有效地址的计算公式如公式所示。 在不使用段超越前缀的情况下，规定：如果有效地址中含有BP，则其缺省的段寄存器为SS；否则，其缺省的段寄存器为DS。指令中给出的8位/16位偏移量用补码表示。在计算有效地址时，如果偏移量是8位，则进行符号扩展成16位。当所得的有效地址超过
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2024-10-08 20:07:48
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使用场景之一,接收他人的项目,快速理清其层次结构,可以打标识符断点,如下图每一个VC,都加了个在viewDidLoad方法处的断点,这样运行程序时,逐步断点,便可以理清层次,但是,需要手动不断的继续,依旧不是很好如果使用LLDB,就事半功倍~先上效果图LIDB简史Xcode5之前的调试器使用的是GDB,如果你不幸使用,那感觉简直了~然后伴随着Xcode5的发布,LLDB调试器取而代之,成为Xcod
1. 什么是汇编语言的寻址模式(或者编址模式) 机器指令是计算机CPU可执行的指令，一条指令要包含操作符和操作的对象—操作数。对于Intel Processors指令集而言，有的指令没有操作数，有的有多个操作数(大于1个)。所谓寻址模式，就是我们写的代码要指明操作数在那里，这样CPU才能正确的找到操作数，执行这条指令。一条指令的操作数，可以直接
隔行扫描的显示器闪烁的厉害，会让使用者的眼睛疲劳。 完成一行扫描的时间称为水平扫描时间，其倒数称为行频率；完成一帧（整屏）扫描的时间称为垂直扫描时间，其倒数称为场频率，即刷新一屏的频率，常见的有60Hz，75Hz等等。标准的VGA显示的场频60Hz,行频31.5KHz。电子枪所发出的电子束从屏幕的左上角开始向右扫描，一行扫完需将电子束从右边移回到左边以便扫描第二行。在移动期间就必须有一个
需求：-CodeBlocks使用nightly版本；-Windows SDK（我使用的是6.0A，即微软针对vista的，因为这个比较小，你也可以选择其他版本但是要有64位编译器。他也适用于xpsp2及以上但是要安装.net2.0以上才能运行）对应的链接：http://download.microsoft.com/download/4/2/6/42684501-9ec5-43dd-9dfe-c8c
1、序言电梯控制一直是PLC编程设计的经典应用之一，本文就使用Codesys的梯形图功能实现6层电梯的控制，通过对电梯程序的编写，来熟悉Codesys梯形图功能块的编写方法及使用。2、功能要求首先我们需要了解6层电梯的具体配置及功能要求。2.1、输入配置6层电梯的常用输入点配置主要有：1-5层的上升按钮5个，2-6层的下降按钮5个，乘坐箱内的1-6层按钮6个，电梯内开门，关门按钮2个，报警、开机等
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2024-03-25 09:54:39
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经常使用codesys进行开发一些现场应用，比较繁琐，matlab的支持让工作应该可以加倍完成。
Simulink PLC Coder为 PLC 和 PAC 生成 IEC 61131-3 结构化文本和梯形图。
一、支持的平台与功能
Simulink PLC Coder™ 从 Simulink® 模型、Stateflow® 图表及 MATLAB® 函数生成独立于硬件的 IE
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2024-05-09 11:02:44
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修改Xcode自动生成的文件注释来导出API文档 最近工作需要和其他公司进行项目交接的时候，原以为像往常一样直接交付源代码就行了，谁知道客户公司需要我们提供API文档。瞬间我和小伙伴们都惊呆了，什么鬼！从来没做过。后来看了一下安卓组提供的API文档发现是HTML格式的类文件注释介绍，于是残酷的打消了我想手动编写API文档的想法。抱着这样的想法在网上搜索了蛮久，总算是找
步骤1、得出轴的基本参数与扭矩限制举例说明：以下为Z轴的基本机械参数。公式：（（轴的额定转速/齿轮比分母）/齿轮比分子）*丝杠导程/最终扭矩比数）/60（一分钟60s）以上代入公式可得：轴额定速度=(((3000*19)/36)*70)/60=1847mm/s若轴的最大转速为6000转，则此时理论上轴的最大速度为3694mm/sTwicat计算细分:((70*19*1)/(1*36*131072)
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2024-04-07 09:36:48
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概述Vscode渲染进程与插件是运行在不同的进程中的，为了能访问插件的功能，两者之间必须建立通信通道。 Vscode使用的是socket进行进程间的通信，因为是在本地进程间通信，而且TCP/IP协议栈更复杂，为了提高效率，使用了文件协议的socket。Windows上采用命名管道，类unix系统上采用UNIX 域。 由于socket是面向字节流的，需要定义应用层协议，来使双方识别通信报文。协议介绍
上一节 我们学习了：网卡驱动介绍以及制作虚拟网卡驱动：接下来本节，学习网卡芯片DM9000C，如何编写移植DM9000C网卡驱动程序。1、首先来看看DM9000C原理图如下图所示：（#表示低电平有效）SD0~15：16位数据线，有CMD引脚决定访问类型CMD：命令线，当CMD为高电平，表示SD传输的是数据，当CMD为低电平，表示SD传输的是地址INT：中断引脚，接在2440的GPF7引脚上IOR#
首先熟悉了ds301,搞懂了sdo,Pdo,sync,heart beat,等协议基本知识，使用CAN协议分析仪通过sdo简单的进行修改pdo映射，修改控制模式等操作，然后将开源协议canfestival移植到实验板，设定好pdo的通信参数，包括cobid设置，同步方式等，然后就是映射参数，在这里要注意的是如果是动态映射，流程如下所示：//动态映射流程，直接写入会出现无法写入的问题
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仅记录自己的学习过程1.创建ROS工作空间demo01mkdir -p demo01/src(必须得有 src) cd demo01 catkin_make2.启动VScodecd demo01code .3.VScode中编译ROSctrl+shift+B 选择catkin_make:build点击小齿轮符号设置,生成.vscode/tasks.json 文件,打开此文件进行修改{
// 有关
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2024-09-14 08:18:38
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前言作为一个.net开发工程师，不管是在写桌面程序、服务程序或web程序，在开发阶段，我们必须非常熟悉vs的动态调试技能，当然web程序可能还需要调试前端的脚本或样式，这不在本文的讨论范围。本文主要介绍vs的动态调试基本知识，以及介绍如何追踪已发布的程序的调试日志或技能。开发阶段本阶段主要以动态调试为主，调试的利器当然是vs。动态调试步骤：1、拥有程序的代码和pdb文件；2、在你要观察逻辑代码行号
前言本篇主要描述如何在ROS下进行C++ debug断点调试功能，本部分基本完全参考官方文档实验：https://github.com/ms-iot/vscode-ros官方gif展示图示意：以下为静态图片展示区及解释区：0. 编译时需要额外Debug标签需要以debug type进行编译吼！cd catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=DebugBUIL
本文将回顾一下TOP Server附带的德语，日语和中文的TOP Server本地化语言支持。对于母语不是英语的用户，他们可以使用我们支持的本地化语言之一，本文将向您展示如何利用此支持来增强您的整体用户体验和自助旅程。用于Wonderware的TOP服务器在Wonderware用户中的使用和普及程度不断提高。用户倾向于选择使用他们自己的母语使用TOP Server。因此，最初的TOP Server
map翻译为映射，是STL中的常用容器。 其实，数组就是一种映射，比如：int a[100]；就是定义了一个int到int的映射。而a[5]=25;就是把5映射到25。 数组总是将int类型映射到其它基本类型（称为数组的基类型），这同时也带来了一个问题，有时候我们希望把string映射成一个int，数组就不方便了。 这时就可以使用map，map可以将任何基本类型（包括STL容器）映射到任何基本类
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2024-07-20 08:28:38
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回答：我们要先了解"线型定义"。它有助于我们理解在本节前言中所提到的问题。3.1、打开"图层特性管理器"，在任一图层的"线型"上单击，在弹出的"选择线型"对话框下面点击"加载"按钮。3.2、如下图所示，点击"加载或重载线型"对话框左上角的"文件"按钮，找到线型文件"aCADiso.lin"，然后用记事本或别的文本编辑器打开它。3.3、打开"aCADiso.lin"线型文件后，我们看到一般每个线型都
