最近研究了一下UR5机械臂的控制，由于供应商提供的实物是用自带的示教器来编程控制，感觉很不方便。于是我研究了一下UR5机械臂的资料，决定用Qt写个控制软件，将示教器上面的控制界面移植过来，这样就可以用电脑通过无线网络远程控制机械臂了，下面介绍本人做的控制软件。文章最后附上软件下载地址。此图是示教器屏幕上的控制界面 此图为本人用Qt写的UR5机械臂控制软件演示视频：
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2024-05-21 11:35:58
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1）设计目的 •完成物体的抓取与运输： •尽可能的实现该装置的易操作性，以适应广大需求； •验证机械臂的功能并熟悉操作。 2）设计任务 利用嵌入式编程的基础知识和Arduino 软件运行一个四轴机械臂的抓取和搬运，将 相应的代码写入Arduino板并能够通过一些外部控制将机械臂的整个工作流程实现出来。3）具体视频去b站搜索标题内容即可查找#include <IRremote.h&g
在这篇博文中，我将详细探讨如何使用Python来控制UR机械臂进行抓取操作，涉及环境配置、编译过程、参数调优、定制开发、调试技巧和部署方案等多个方面。这将为希望实现机械臂自动化的开发者们提供一份完整的操作指南。
首先，我必须配置开发环境。为此，我创建了一张思维导图，它展示了所需软件组件、库及其关系。我将使用ROS和Python API来控制UR机械臂。
```mermaid
mindmap
Unity和ROS之间的通讯包 目录Unity和ROS之间的通讯包参考及引用1. Github源码地址①Unity和ROS之间的通讯②一个ROS包（用于接收从Unity场景发送的ROS消息）③两个导入到Unity的包3. Unity文档关于本地文件导入到Unity4. Plastichub网址一、两个Unity需要用到的包1. 安装ROS-TCP-Connector包2. 安装URDF-Impor
工程机械装备制造业是一个国家科技水平的重要体现，是世界各国发展经济、提高国家综合竞争力的重要途径。 三一重工远程监控平台的问世，标志着三一重工工程机械智能化与远程监控相融合进入实质性运营阶段。此举将积极促进企业核心竞争力尤其是服务保障能力的提升，构建企业先进的服务保障能力，将有助于三一工程机械建立行业竞争优势。 基于GPRS的远程监控平台利用全球卫星定位技术(GP
二．项目实现 2.1ROS安装和配置1.配置ubuntu的软件和更新配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）2.设置安装源sudo sh -c '. /etc/lsb-release &
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2024-09-16 20:01:42
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一.输出数组与字符串String comdata = "";
int mark;
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
while (Serial.available() > 0)//不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串
{
comdata += char(Serial.read());/
1.前言之前一直在使用Pybullet作为机械臂的仿真平台，感觉Pybullet相对于像本人这样的强化学习初学小白比较友好，简单易上手，说明文档也写得挺详细。最主要就是，它免费开源（还得是白嫖香啊ヾ( ˘ ³˘人)ヾ.......）。一般要进行模型仿真的话，我就会先从SolidWorks这边通过sw2urdf插件（插件干啥用和怎么用可以看看简书的这篇Solidworks导出URDF模型：SW2UR
UG1847建模机械零件该怎么实现呢？下面我们就来看看UG建模机械零件的教程。 1、如下图所示，打开UG1847软件，新建一个空白的模型文件，另存为“机械零件” 2、如下图所示，执行【菜单-插入-设计特征-拉伸】，点击绘制草图，选择YX面，点击确定 3、如下图所示，绘制一个长方形，长100，宽90，居中对齐，然后点击完成 4、如下图所示，距离我们选择
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2023-07-27 22:56:57
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有一句谚语“你不必重新发明轮子”，工具库就是最好的例子。它可以帮助您以简单的方式编写复杂且耗时的功能。在我看来，一个好的项目会使用一些可用的最佳库。我认为在使用库时，大多数人首先会看到它在 GitHub 上有多少星。在这里，我整理了 7 个最受关注的 Python 库的列表，它们将在您的机器学习开发之旅中为您提供帮助。 文章目录1.Prophet2.CNTK3.MXNet4.TPOT5.Turi
机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统目录总览一，项目下载二，marm_moveit_config配置文件使用三，Gazebo搭建ROS仿真环境3.1 相关概念简介3.2 ROS常用控制器3.3 ROS中的控制器插件四，arm.xacro机械臂模型解析五，构建Moveit!+Gazebo联合仿真5.1 MoveIt!机器人控制框架5.2 arm_worl
使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver一、下载ros package二、配置示教器三、配置Ub
原创
2022-09-19 10:22:17
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机器人和摄像机的手眼标定问题分为两类构型：eye-to-hand，摄像机固定，与机器人基坐标系相对位置不变。eye-in-hand，摄像机安装在机器人末端，随着机器人一起移动。所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也
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2024-08-28 20:21:36
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## UR3机械臂深度学习编程指南
### 概述
在本指南中，我将教你如何使用UR3机械臂进行深度学习编程。这个过程可以分为以下步骤：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 步骤 1 | 准备工作 |
| 步骤 2 | 安装软件和库 |
| 步骤 3 | 数据采集 |
| 步骤 4 | 模型训练 |
| 步骤 5 | 模型评估 |
| 步骤 6 | 实时控制 |
### 步
原创
2023-09-26 07:51:54
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控作xacro主要负责将ur机械臂、
原创
2022-09-19 10:21:58
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（六）--D-H逆运动学求解程序（C++）
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。一、转换矩阵 θi = cos(θi) ，sθi = sin(θi )。这是一个4x4的矩阵，它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系，具体说明见上一篇博文。图11如下：2，{3}相对于{
一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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