一.输出数组与字符串String comdata = "";
int mark;
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
while (Serial.available() > 0)//不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串
{
comdata += char(Serial.read());/
在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（六）--D-H逆运动学求解程序（C++）
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。一、转换矩阵 θi = cos(θi) ，sθi = sin(θi )。这是一个4x4的矩阵，它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系，具体说明见上一篇博文。图11如下：2，{3}相对于{
最近研究了一下UR5机械臂的控制，由于供应商提供的实物是用自带的示教器来编程控制，感觉很不方便。于是我研究了一下UR5机械臂的资料，决定用Qt写个控制软件，将示教器上面的控制界面移植过来，这样就可以用电脑通过无线网络远程控制机械臂了，下面介绍本人做的控制软件。文章最后附上软件下载地址。此图是示教器屏幕上的控制界面 此图为本人用Qt写的UR5机械臂控制软件演示视频：
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2024-05-21 11:35:58
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1）设计目的 •完成物体的抓取与运输： •尽可能的实现该装置的易操作性，以适应广大需求； •验证机械臂的功能并熟悉操作。 2）设计任务 利用嵌入式编程的基础知识和Arduino 软件运行一个四轴机械臂的抓取和搬运，将 相应的代码写入Arduino板并能够通过一些外部控制将机械臂的整个工作流程实现出来。3）具体视频去b站搜索标题内容即可查找#include <IRremote.h&g
工程机械装备制造业是一个国家科技水平的重要体现，是世界各国发展经济、提高国家综合竞争力的重要途径。 三一重工远程监控平台的问世，标志着三一重工工程机械智能化与远程监控相融合进入实质性运营阶段。此举将积极促进企业核心竞争力尤其是服务保障能力的提升，构建企业先进的服务保障能力，将有助于三一工程机械建立行业竞争优势。 基于GPRS的远程监控平台利用全球卫星定位技术(GP
最近除了玩ros 也开始了pybullet的学习和使用，毕竟在不花钱的情况下做DRL，pybullet确实提供了太多的便利。安装和基本使用略过，非常简单，直接pip install pybullet 就可以，无非会检查当前机器的c++编译器的版本，细节不说了。主要记录下在pybullet中坐标变换，以及欧拉角的约定（这里说的就是 pybullet，有扛精说bullet里面本来如何如何的，请直接绕道
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2024-06-09 11:03:55
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在这篇博文中，我将详细探讨如何使用Python来控制UR机械臂进行抓取操作，涉及环境配置、编译过程、参数调优、定制开发、调试技巧和部署方案等多个方面。这将为希望实现机械臂自动化的开发者们提供一份完整的操作指南。
首先，我必须配置开发环境。为此，我创建了一张思维导图，它展示了所需软件组件、库及其关系。我将使用ROS和Python API来控制UR机械臂。
```mermaid
mindmap
在这里向大家分享基于标准D-H参数法的求解逆向运动的过程，一些教材上有详细的推算过程，在这里直接推送一个计算公式。下篇博客分享一些选择角度的想法(一起讨论)。 首先解机械臂的逆向运动学有多种方法 一种是后三个关节(4,5,6)满足piper准则(后三个轴线交于一点)有封闭形式解。 这里有两种方法，①是解析法 ②是投影法。满足这个准则的机械臂有很多如puma560(经典),还有我的高仿机械臂(这里主
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2024-06-22 11:56:00
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机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统目录总览一，项目下载二，marm_moveit_config配置文件使用三，Gazebo搭建ROS仿真环境3.1 相关概念简介3.2 ROS常用控制器3.3 ROS中的控制器插件四，arm.xacro机械臂模型解析五，构建Moveit!+Gazebo联合仿真5.1 MoveIt!机器人控制框架5.2 arm_worl
Unity和ROS之间的通讯包 目录Unity和ROS之间的通讯包参考及引用1. Github源码地址①Unity和ROS之间的通讯②一个ROS包（用于接收从Unity场景发送的ROS消息）③两个导入到Unity的包3. Unity文档关于本地文件导入到Unity4. Plastichub网址一、两个Unity需要用到的包1. 安装ROS-TCP-Connector包2. 安装URDF-Impor
文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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二．项目实现 2.1ROS安装和配置1.配置ubuntu的软件和更新配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）2.设置安装源sudo sh -c '. /etc/lsb-release &
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2024-09-16 20:01:42
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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1.MoveIt!简介 PR2机器人，2012， NASA基于ROS设计的空间机器人、日本的MUJIN公司 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成：运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法 提供良好的GUI 传统机械臂编程：示教器（遥控器点示教、拖动示教） ROS MoveIt!运动规划 三大核心功能：运动学、路径规划、碰撞检测 运动学：KDL、T
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2023-12-01 17:41:11
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ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控作xacro主要负责将ur机械臂、
原创
2022-09-19 10:21:58
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