1. 过渡矩阵与基变换设 x1,x2,…,xn 是 Vn 的一组旧基，y1,y2,…,yn 为其新基，则由基的定义可知：⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪y1=c11x1+c22x2+…+cn1xny2=c12x1+c22x2+…+cn2xn⋮yn=c1nx1+c2nx2+…+cnnxn当然也可以写成矩阵的形式：(y1,y2,…,yn)=(x1,x2,…,xn)C矩阵 C 称为过渡矩阵，可以证明的是，过渡
转载
2017-01-03 17:07:00
367阅读
2评论
这里我们先讲解一下Qt的坐标系，然后讲解那几个函数，它们分别是：translate()函数，进行平移变换；scale()函数，进行比例变换；rotate()函数，进行旋转变换；shear()函数，进行扭曲变换。最后介绍两个有用的函数save()和restore()
转载
2014-03-16 07:50:00
351阅读
2评论
OpenGL 中的坐标变换有以下四种：模型变换、观察变换、投影变换、视口变换；这四种变换需要按照一定的顺序进行确定，待续……
原创
2021-09-14 11:25:45
232阅读
一、什么是TF 二、TF使用方法 三、TF包内的指令工具 四、相关API 1、广播变换发布坐标之间的坐标关系#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "robot_tf_publ
转载
2019-07-06 17:31:00
121阅读
# Python 坐标变换
## 1. 坐标系统的定义
在计算机图形学中，我们常常需要用到坐标系统来描述点和对象的位置。一个坐标系统通常由两个主要组成部分定义：坐标原点和坐标轴。
- 坐标原点是一个固定的点，通常被定义为 (0, 0)。
- 坐标轴是从坐标原点延伸出来的一些直线，用来表示水平和垂直的方向。
## 2. 坐标变换的概念
坐标变换是指将一个坐标点从一个坐标系统转换到另一个坐标
球坐标是一种三维坐标。分别有原点、方位角、仰角、距离构成。 设P（x，y，z）为空间内一点，则点P也可用这样三个有次序的数r，φ，θ来确定，其中r为原点O与点P间的距离，θ为有向 线段与z轴正向所夹的角，φ为从正z轴来看自x轴按逆时针方向转到有向线段的角，这里M为点P在xOy面上的投影。这样的三个数r，φ，θ叫做点P的球面 坐标，这里r，φ，θ的变化范围为 r∈[0,+∞), φ
坐标变换或空间变换，本质是相对坐标的变化，绝对坐标没变。 世界空间有两个物体A,B。将A变换到B的坐标空间意思是：将A从世界空间变换到B的局部坐标空间，也就是在B的局部坐标系中重新表示A的坐标（也就是求出A在B坐标系中的相对坐标） 做法很简单： 1，A - B 得到一个向量 V， 2，把V分解（投影
转载
2019-08-21 08:37:00
606阅读
2评论
1. 极坐标（polar coordinates）
极坐标系考察的是半径与角度的关系。
∫10∫10dxdy=⎡⎣∫π40∫1cosθ0ρdρdθ⎤⎦+⎡⎣∫π2π4∫1sinθ0ρdρdθ⎤⎦
对于 [0,π4]，x=ρcosθ=1，
对于 [π4,π2]，y=ρsinθ=1
对 ρ 进行积分，其物理含义上是放射状，向四周辐射的，从 0 开始，也即积的是一个“扇形”区域，从一
转载
2016-08-08 22:41:00
977阅读
2评论
之前做拓扑图，本来打算整一套坐标系统在里面的，后来因为时间原因暂时用了最原始的方法实现。现在稍稍得闲，重新开始思考这个问题。不过在搜索的时候，意外发现.Net Framework类库中自带的有实现坐标系转换功能的类。Reflector了一把，发现代码看不懂了——都是利用矩阵操作的。矩阵这玩意儿，几年没用早忘完了。于是认真学习了一把，顺便把如何用矩阵进行坐标转换的过程记录和注解一下。文中部分内容摘取
转载：http://www.cnblogs.com/Clingingboy/archive/2010/10/17/1853559.html
2.3.3 基本二维变换
基本二维变换有比例变换（Scaling）、旋转变换（Rotating）、错切变换（Shearing）和平移变换（Translating）。
1）比例变换
转载
精选
2013-02-20 16:12:49
1063阅读
第五章：ROS常用组件 5.2 动态TF坐标变换 之前演示了相对静止的两个坐标之间的发布订阅方式。接下来看看动态关系的坐标之间的发布和订阅关系。由于 ROS 对于机器人学内容的大量封装，静态坐标变换和动态坐标变换文件之间的差别不是很大。 下面将用一个例子来演示动态坐标变换： 需求： 启动 turtl ...
转载
2021-08-24 15:04:00
1314阅读
关于坐标变换问题 概念：基、坐标；过渡矩阵（基变换），变换矩阵（坐标变换）。 于是得出结论： 结论已经有了，也就是过渡矩阵与坐标变换矩阵是互逆的。如下图如果已知两个数据的位姿T1、T2，求解T1、T2相对变换deltaT？ 另外还必须提醒基变换是右乘；坐标变换为左乘。 所以就有结果： 1、当T1 T ...
转载
2021-08-26 17:10:00
1038阅读
2评论
[THETA,PHI,R] = cart2sph(X,Y,Z)把3维笛卡尔(X,Y,Z)转换为对应的球坐标(THETA,P
原创
2023-03-08 09:36:13
503阅读
InverseTransformPoint Transform.InverseTransformPoint ：相对于谁的坐标。如果是相对2D UI，请使用localposition，如果是3D场景，请使用position 文档 http://www.ceeger.com/Script/Transfo
原创
2021-07-20 18:01:48
189阅读
如下图所示，在自动驾驶车辆上会存在大量冗余的传感器，例如轮速传感器、激光雷达，毫米波雷达，摄像头，超声波雷达，GPS，IMU等。不同传感器对同一物体的测量原始结果都是在自身坐标下，所以首先我们需要对多传感器就行标定(即获得不同坐标系之间的变换关系，多传感器的标定是个非常复杂且困难的问题，这里先不介绍)，将所有传感器的输出统一到一个坐标系下。本文主要介绍不同坐标系之间变换的原理，在这里我们采用一...
原创
2021-05-20 22:07:59
1192阅读
1.坐标系旋转 n是旋转的角度。将原坐标系逆时针旋转角度n后,形成新的坐标系。X’和Y’为新坐标系下点的坐标央而x和y为该点在原来坐标 系下的坐标。 等价于坐标点顺时针旋转后在原坐标系的坐标。 #计算坐标系逆时针旋转后的新坐标,注意不包括平移。 #等价于坐标点顺时针旋转后在原坐标系的坐标。 #假设以
转载
2016-08-14 14:34:00
379阅读
2评论
