机器人和摄像机的手眼标定问题分为两类构型：eye-to-hand，摄像机固定，与机器人基坐标系相对位置不变。eye-in-hand，摄像机安装在机器人末端，随着机器人一起移动。所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也
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2024-08-28 20:21:36
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1.前言之前一直在使用Pybullet作为机械臂的仿真平台，感觉Pybullet相对于像本人这样的强化学习初学小白比较友好，简单易上手，说明文档也写得挺详细。最主要就是，它免费开源（还得是白嫖香啊ヾ( ˘ ³˘人)ヾ.......）。一般要进行模型仿真的话，我就会先从SolidWorks这边通过sw2urdf插件（插件干啥用和怎么用可以看看简书的这篇Solidworks导出URDF模型：SW2UR
有一句谚语“你不必重新发明轮子”，工具库就是最好的例子。它可以帮助您以简单的方式编写复杂且耗时的功能。在我看来，一个好的项目会使用一些可用的最佳库。我认为在使用库时，大多数人首先会看到它在 GitHub 上有多少星。在这里，我整理了 7 个最受关注的 Python 库的列表，它们将在您的机器学习开发之旅中为您提供帮助。 文章目录1.Prophet2.CNTK3.MXNet4.TPOT5.Turi
最近研究了一下UR5机械臂的控制，由于供应商提供的实物是用自带的示教器来编程控制，感觉很不方便。于是我研究了一下UR5机械臂的资料，决定用Qt写个控制软件，将示教器上面的控制界面移植过来，这样就可以用电脑通过无线网络远程控制机械臂了，下面介绍本人做的控制软件。文章最后附上软件下载地址。此图是示教器屏幕上的控制界面 此图为本人用Qt写的UR5机械臂控制软件演示视频：
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2024-05-21 11:35:58
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1）设计目的 •完成物体的抓取与运输： •尽可能的实现该装置的易操作性，以适应广大需求； •验证机械臂的功能并熟悉操作。 2）设计任务 利用嵌入式编程的基础知识和Arduino 软件运行一个四轴机械臂的抓取和搬运，将 相应的代码写入Arduino板并能够通过一些外部控制将机械臂的整个工作流程实现出来。3）具体视频去b站搜索标题内容即可查找#include <IRremote.h&g
二．项目实现 2.1ROS安装和配置1.配置ubuntu的软件和更新配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）2.设置安装源sudo sh -c '. /etc/lsb-release &
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2024-09-16 20:01:42
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在这篇博文中，我将详细探讨如何使用Python来控制UR机械臂进行抓取操作，涉及环境配置、编译过程、参数调优、定制开发、调试技巧和部署方案等多个方面。这将为希望实现机械臂自动化的开发者们提供一份完整的操作指南。
首先，我必须配置开发环境。为此，我创建了一张思维导图，它展示了所需软件组件、库及其关系。我将使用ROS和Python API来控制UR机械臂。
```mermaid
mindmap
一、什么是自动化自动化测试是把以人为驱动的测试行为转化为机器执行的一种过程。直白的就是为了节省人力、时间或硬件资源，提高测试效率，便引入了通过软件或程序自动化执行测试用例进行测试；二、python简介Python是一种解释型、面向对象、动态数据类型的高级程序设计语言。我们先来看一各种编程语言的类型。机器语言：是指一台计算机全部的指令集合，计算机所使用的是由"0"和"1"组成的二进制数，
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2023-11-26 16:37:35
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一、相机到机械臂末端位姿自动标定机械臂和realsense初始化：import jkrc
import math
import time
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
# 提示没有aruco的看问题汇总
import cv2.aruco as aruco
import transforms3d as tfs
#JAK
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2023-12-16 20:54:28
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机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统目录总览一，项目下载二，marm_moveit_config配置文件使用三，Gazebo搭建ROS仿真环境3.1 相关概念简介3.2 ROS常用控制器3.3 ROS中的控制器插件四，arm.xacro机械臂模型解析五，构建Moveit!+Gazebo联合仿真5.1 MoveIt!机器人控制框架5.2 arm_worl
Unity和ROS之间的通讯包 目录Unity和ROS之间的通讯包参考及引用1. Github源码地址①Unity和ROS之间的通讯②一个ROS包（用于接收从Unity场景发送的ROS消息）③两个导入到Unity的包3. Unity文档关于本地文件导入到Unity4. Plastichub网址一、两个Unity需要用到的包1. 安装ROS-TCP-Connector包2. 安装URDF-Impor
工程机械装备制造业是一个国家科技水平的重要体现，是世界各国发展经济、提高国家综合竞争力的重要途径。 三一重工远程监控平台的问世，标志着三一重工工程机械智能化与远程监控相融合进入实质性运营阶段。此举将积极促进企业核心竞争力尤其是服务保障能力的提升，构建企业先进的服务保障能力，将有助于三一工程机械建立行业竞争优势。 基于GPRS的远程监控平台利用全球卫星定位技术(GP
♥3.1 顺序结构程序中语句执行的基本顺序按各语句出现位置的先后次序执行♥3.2 选择结构主要理解一下if语句的使用即可，单分支 、双分支、多分支以及if语句的嵌套。♥3.3 循环结构3.3.1 可迭代对象可迭代对象一次返回一个元素，因而适用循环。Python包括一下几种可迭代对象。1、系列(sequence)，例如：字符
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2024-04-27 13:20:23
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Python控制流：所有程序都是在IDLE中运行1.Python的三种控制流（1）.什么是控制流 Python中程序代码执行是有序的，有的代码程序会从上倒下按顺序执行，有的程序会跳转着执行，有的程序代码会选择不同的分支去执行，有的程序代码会循环的去执行。那么到底什么样的程序会自上而下执行，哪些会选择分支执行，什么样的可以循环执行呢？在Python中是有相应的控制语句进行标
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2024-04-16 10:40:36
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一.输出数组与字符串String comdata = "";
int mark;
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
while (Serial.available() > 0)//不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串
{
comdata += char(Serial.read());/
UG1847建模机械零件该怎么实现呢？下面我们就来看看UG建模机械零件的教程。 1、如下图所示，打开UG1847软件，新建一个空白的模型文件，另存为“机械零件” 2、如下图所示，执行【菜单-插入-设计特征-拉伸】，点击绘制草图，选择YX面，点击确定 3、如下图所示，绘制一个长方形，长100，宽90，居中对齐，然后点击完成 4、如下图所示，距离我们选择
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2023-07-27 22:56:57
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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Robot Arm 机械臂源码解析说明： Robot Arm是我复刻，也是玩的第一款机械臂。用的是三自由度的结构，你可以理解为了三个电机，三轴有自己的一些缺陷。相比于六轴机械臂而言因为结构的缺陷，不能达到空间内的一些点，这些点又叫做奇异点。但是问题不大，完成一些基础的操作是完全没有问题的。 国外大佬20sffactory开源项目。就免去了我们设计，编程代码这一系列从头再来的繁琐。具体的话到gith
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2023-12-03 06:23:38
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（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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