1.前言之前一直在使用Pybullet作为机械臂的仿真平台，感觉Pybullet相对于像本人这样的强化学习初学小白比较友好，简单易上手，说明文档也写得挺详细。最主要就是，它免费开源（还得是白嫖香啊ヾ( ˘ ³˘人)ヾ.......）。一般要进行模型仿真的话，我就会先从SolidWorks这边通过sw2urdf插件（插件干啥用和怎么用可以看看简书的这篇Solidworks导出URDF模型：SW2UR
计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： 如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解，然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移。如何选择合适的解有许多不同的准则，其
转载
2024-02-01 23:54:07
339阅读
有一句谚语“你不必重新发明轮子”，工具库就是最好的例子。它可以帮助您以简单的方式编写复杂且耗时的功能。在我看来，一个好的项目会使用一些可用的最佳库。我认为在使用库时，大多数人首先会看到它在 GitHub 上有多少星。在这里，我整理了 7 个最受关注的 Python 库的列表，它们将在您的机器学习开发之旅中为您提供帮助。 文章目录1.Prophet2.CNTK3.MXNet4.TPOT5.Turi
机器人和摄像机的手眼标定问题分为两类构型：eye-to-hand，摄像机固定，与机器人基坐标系相对位置不变。eye-in-hand，摄像机安装在机器人末端，随着机器人一起移动。所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也
转载
2024-08-28 20:21:36
267阅读
# 学习Python机械臂逆解的指南
在现代机器人技术中，机械臂的控制是一个重要的研究领域。逆向运动学（Inverse Kinematics, IK）是机械臂控制中的一个核心问题，它涉及到如何计算出关节角度，以实现机械臂末端执行器达到特定目标位置。本文将为您详解如何在Python中实现机械臂的逆解过程，并为初学者提供清晰的步骤和代码示例。
## 流程概述
在实现机械臂逆解的过程中，我们可以将
在本文中，我们将深入探讨“机械臂逆解 Python”的相关过程，采用一种轻松的复盘方式记录如何实现这个技术流程。逆向解算的过程可以广泛应用于机械臂控制，使其能够精准地执行复杂的路径规划和动作序列。
## 备份策略
在进行机械臂逆解的开发和实施时，首先需要设计合理的备份策略。通过思维导图，我们可以清晰地阐明备份的理念，以及存储架构的构建。
```mermaid
mindmap
root(备
# 如何实现 Python 机械臂逆解
在机器人领域，机械臂的逆解是一个非常重要的任务。逆解的基本目的在于根据末端执行器的位置和姿态，求解机械臂各个关节的角度。今天，我们将逐步讲解如何在 Python 中实现机械臂的逆解。
## 流程概述
在实现逆解之前，我们需要了解整个流程。以下是实现逆解的步骤：
| 步骤 | 描述 |
|----
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（六）--D-H逆运动学求解程序（C++）
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。一、转换矩阵 θi = cos(θi) ，sθi = sin(θi )。这是一个4x4的矩阵，它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系，具体说明见上一篇博文。图11如下：2，{3}相对于{
经过我的分析，这个机械臂可以简化成一个4自由度的机械臂（夹子和夹子上的那两个舵机对运动学逆解无关），如下图： 画出几何示意图： 这里的j0、j1、j2、j3是指4个舵机转动的角度，L1、L2、L3指三节手臂的长度。末端执行器（夹子）中心的坐标为逆解目标 (x,y,z)。这里值得注意的一点就是该手臂与工业6自由度的手有很大区别，工业6自由度的手的逆解目标是末端执行器的姿态加坐标，即一个齐次变换矩
转载
2023-12-13 16:34:55
762阅读
1评论
基于OPENCV的ROS Gazebo的机械臂避障抓取1. 引言目的与背景：项目的目的是实现在固定障碍物场景下的机械臂的视觉抓取2. 色块识别在我的ROS-Gazebo仿真项目中，机械臂需要识别并定位不同颜色的色块。这是通过一段精心设计的Python代码完成的，该代码使用了OpenCV库和ROS的通信机制。2.1 代码结构 image_converter 类负责处理图像识别的整个过程。它订阅了RO
# Python 机械臂求逆解的科普文章
随着机器人技术的发展，机械臂被广泛应用于工业制造、医疗和家庭服务等领域。机械臂的运动控制是其核心技术之一，而求解机械臂的逆向运动学（Inverse Kinematics）则是实现这一控制的关键。本文将介绍机械臂逆解的基本概念，并使用 Python 代码进行简单示例，同时展示状态图和旅行图以帮助理解整个过程。
## 机械臂的运动学
在讨论逆解之前，首先
经过努力，对课本中PUAM560机械臂的运动学逆解算的实例进行了梳理，啥事都得动手试试才能学的深刻，整理一下我的理解和思路。由于首次接触逆解对于许多概念理解很不到位，不过随着学习的深入我相信我会越来越接近这个“真理”的。我会先通过思维导图先简述一遍解题主干，最后附上源代码，大家运行源代码可以看到详细的说明。同样是用mathematica推导和梳理，由于mathematica使用的不是很熟练，所以有
最近研究了一下UR5机械臂的控制，由于供应商提供的实物是用自带的示教器来编程控制，感觉很不方便。于是我研究了一下UR5机械臂的资料，决定用Qt写个控制软件，将示教器上面的控制界面移植过来，这样就可以用电脑通过无线网络远程控制机械臂了，下面介绍本人做的控制软件。文章最后附上软件下载地址。此图是示教器屏幕上的控制界面 此图为本人用Qt写的UR5机械臂控制软件演示视频：
转载
2024-05-21 11:35:58
895阅读
1）设计目的 •完成物体的抓取与运输： •尽可能的实现该装置的易操作性，以适应广大需求； •验证机械臂的功能并熟悉操作。 2）设计任务 利用嵌入式编程的基础知识和Arduino 软件运行一个四轴机械臂的抓取和搬运，将 相应的代码写入Arduino板并能够通过一些外部控制将机械臂的整个工作流程实现出来。3）具体视频去b站搜索标题内容即可查找#include <IRremote.h&g
这一节我们开始第一个程序，就是机械臂各关节的运动。让我们首先打开Mycobot，然后登入一个终端，我们输入“python”进入python环境。我们采用一边实验一边介绍MyCobot机械臂的API的使用方法： （1）控制机械臂左右摆动所使用的 API 为：MyCobot(port)程序的开头首先要导入这些API:from pymycobot.mycobot import MyCo
转载
2024-04-17 19:54:04
146阅读
工业现场的机器人实际上是有多个轴的机械手臂。要想让机器人完成指定的生产任务，通常需要在机器人的末端固定一个工具，比如焊接机器人的焊枪、涂胶机器人的胶枪、搬运机器人的夹具等。由于各工具的大小、形状各不相同，这样就产生一个问题：如何选择一个点来代表整个工具呢?这就是本文要讨论的话题：机器人的工具中心点。“工具中心点”的英文名称为“Tool CentralPoint”，简写为“TCP”。初始状态的工具中
1.项目概述，该项目在pyBullet中导入了一个双臂机器人，但只训练一个手臂去抓取桌面上得方块到大随机指定的目标方块处（红色方块作为示意）。环境搭建中使用了PyBullet中的部分函数，pyBullet文档：https://docs.google.com/document/d/10sXEhzFRSnvFcl3XxNGhnD4N2SedqwdAvK3dsihxVUA/edit#loadURDF('
转载
2024-03-14 07:43:01
191阅读
精度与可行性。电路板抓取实验来验证机械臂作业的可行性。严格来说这个实验设计的没有什么科学依据，仅供参考。一、上位机设计Tkinter）。1.GUI界面关节校准界面、主控界面及轨迹点寄存器界面。关节校准界面主控界面轨迹点寄存器界面 我们所使用的六自由度机械臂以开环形式运行，无法获取各关节期望角度与当前实际角
转载
2023-11-06 14:34:12
287阅读
在这篇博文中，我将详细探讨如何使用Python来控制UR机械臂进行抓取操作，涉及环境配置、编译过程、参数调优、定制开发、调试技巧和部署方案等多个方面。这将为希望实现机械臂自动化的开发者们提供一份完整的操作指南。
首先，我必须配置开发环境。为此，我创建了一张思维导图，它展示了所需软件组件、库及其关系。我将使用ROS和Python API来控制UR机械臂。
```mermaid
mindmap
