使用ROS强大的机器人功能，建立ROS可以识别的机器人模型是第一步，也是无法绕过去的环节.ROS通过URDF（UnifiedRobot Description Format) 就是描述机器人硬件尺寸布局.它是同ROS沟通的渠道，有了机器人的物理尺寸，ROS就可以有效的进行Navagation和碰撞检测(collision detect)了。 Unified Robot Description Fo
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2024-07-16 20:06:01
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目录DH参数介绍 正运动学代码测试 逆运动学变换矩阵 关节1的求解关节5的求解关节6的求解关节3的求解关节2的求解关节4的求解正逆解完整代码测试结果不足之处一些有用链接最近做项目需要用到UR5的逆解，在网上找资料自己实现碰到一堆坑，现在终于完美解决。本文用的是标准DH参数，包含从末端位姿变换到关节角的全部过程，网上许多教程都是用正运动学算出的变换矩阵进行逆
本节介绍在推出连载1之后，很多同学问我贴纸是怎么制作的，本节就介绍如何将三维模型导入到vrep中，并进行不同的处理。这个示例采用PUMA560的模型，PUMA560机械臂是多本机器人书籍中介绍的一种机械臂，资料也非常多。本节先介绍如何将三维模型导入到vrep中并建立实际仿真模型；下一节介绍PUMA560得DH矩阵描述，控制机械臂实现一定功能；再下一节介绍如何利用Matlab Robo
参考资料 [1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书] [2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudo apt install ros-melodic-moveit新建工作空间mkdir -p ~/catkin_mov
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2024-05-17 20:51:05
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unity 机械臂控制（二）先看实现效果 工程文件下载地址：点击链接需要解决的问题机械臂的基本控制抓取判断机械臂姿态的自动调整一、机械臂的基本控制可以参见上一篇文章《unity 机械臂控制（一）》地址二、抓取的判断关于碰撞检测这里开始的思路是想通过Unity 的Bounds包围盒，做碰撞检测的，但是须要做一个实时判断的方法，所以后面选用了OnTriggerEnter检测，这样就需要给机械爪和抓取物
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2024-09-23 09:15:19
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一，前言前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结 果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运动。一，Gazebo
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2023-09-30 09:22:29
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一、新增和改动内容包括1.界面UI重构，设计了新的界面操作系统，优化操作逻辑2.新增修改机器人TCP算法3.新增视觉标定系统和数字化监控系统4.优化算法，提高识别准确性和计算快速性二、新版UI界面1.软件图标和启动界面： &n
1.有时属于一类应急性的工程，也就不好去定什么风格细节，大致描绘下一个影子轮廓，参考下自己熟悉的游戏资料 2.为了达到最佳的资源利用，需要有一个模型面数上的限制，这里我就以2000三边面作为上限。 3.一开始不需要拘泥于面数限制，先尽可能的完善形体；当然，需要注意面数不能超过太多，要确保有机会在稍后的优化中精简面数。 4.因为只使用一张1024分辨率的贴图，如何分配并共用模型UV，就成为
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2024-03-09 12:38:07
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前言： 2019年的Robocon比赛出的题目有关四足机器人越障爬坡的赛题，这不就是指的是波士顿的大狗吗？所以近期做了些仿真，效果还行，在我之前用强化学习训练的机械狗上面又多加了个自由度，仿真还是在Unity3D上进行，总的来说就是比较方便！但是Unity也有它的坑，导致我调试检查好长时间！这里由于内容很多，所以就简单介绍下仿真结果
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2024-04-28 20:44:49
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最近小虎在学习robotics的时候，利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真，这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数，应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway，这里就编程思想本身进行分析，编程工具是MATLAB。里提供两种算法，一种是任务空间计算、一种是关节空间计算。全文目录机械臂实际图像注意结果Algorithm oneAlgo
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2023-10-17 16:58:05
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目录简介相机标定手眼标定Eye-In-HandEye-To-Hand求解（Eye-In-Hand）求解AX=XB手眼标定步骤读取出摄像头信息并确定目标物体的位姿图像分割三维对象实例分割姿态估计机械臂正逆运动学求解运动学正解运动学逆解总结简介视觉机械臂是智能机器人的一个重要分支，它主要包括控制芯片、驱动电路、机械臂、相机等部分。自主抓取是指，在没有人为干预的情况下，视觉机械臂系统通过摄像头获取到目标
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2023-12-26 06:13:57
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对于ROS新手而言，可能会有疑问:学习机器人操作系统，实体机器人是必须的吗？答案是否定的，机器人一般价格不菲，为了降低机器人学习、调试成本，在ROS中提供了系统的机器人仿真实现，通过仿真，可以实现大部分需求，本章主要就是围绕“仿真”展开的，比如，本章会介绍:如何创建并显示机器人模型；(urdf)如何搭建仿真环境；Gazebo如何实现机器人模型与仿真环境的交互。Rviz本章预期的学习目标如下:能够独
1. webbots vs Micorosoft robotic developer studio
2. motion strategy library
关于第一个：
nchygy 于 2008-5-24 16:52:36 在大作中提到一直在用webots,,当初选择仿真软件时就有了Microsoft Robotic studio 为选哪个曾颇费了番思量. webots:  
目录1.目的1.1 记录一下，方便下次直接查看博客2.参考1.我的博客3.注意4. 课时 12 : 109 - 随机Target的位置并收集观察结果5. 课时 13 : 110 - 收集观察结果完成前期训练准备6. 课时 14 : 111 - 让红球可以一直吃到绿球 7. 课时 15 : 112 - 开始训练模型 7.1 解决报错:已
今年5月，Unity作为全球最大的虚拟现实与人工智能开发平台，联合大象机器人推出基于myCobot机械臂的人工智能机器人编程实战课（国际课程）。Unity 是全球领先的实时3D互动内容创作和运营平台。公司超过1800人规模的研发团队，让Unity的技术始终保持在世界前沿，同时紧跟合作伙伴迭代，确保在最新的版本和平台上提供优化支持服务。2020年，基于Unity开发的游戏和体验在全球范围内月均下载量
型函数Link类函数Seriallink类函数（2）
原创
2022-12-08 14:40:59
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说明：本次内容基于上两篇文章《基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现》和《六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）》进行模型优化和相关算法和结构Code进行优化，并将其整合。 一，模型优化1.鉴于上篇文章中模型不够好看和模型细节不到位的问题在本次修改中做出了相应的修改 老规矩，先上图： Program
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2024-06-25 12:51:52
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在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力
# Python 机械臂仿真入门指南
欢迎你，作为一名新手开发者，学习如何实现 Python 机械臂仿真是一个非常有价值的技能。不管你是为了学习机器人技术，还是为了开发某些自动化应用，这里有一整套简单清晰的步骤来帮助你实现它。本文将引导你了解整个流程，并为你提供必要的代码和解释。
## 流程概述
在开始之前，我们先看看我们整个项目的流程。以下是一个简化的步骤表：
| 步骤 | 描述
在当今科技快速发展的时代，机器人技术的应用正在不断扩大，其中“python仿真机械臂”作为一个热门的研究方向，吸引了广大的开发者和研究者。本文将分享我们在实现 python 仿真机械臂过程中，遇到的问题，以及我们如何协作解决这些问题的过程和经验。
## 问题背景
在进行 python 仿真机械臂开发时，我们需要借助几何学和物理学来模拟机械臂的工作任务。这种仿真不仅可以用于制作原型，还可用于教育
