rosjava实现slam建图

rosjava实现slam建图 ros中slam

在此因为要总结写一个文档，所以查阅资料，将总结的内容记录下来，欢迎大家指正！文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它

rosjava实现slam建图

迭代

图优化

二维

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mob64ca14196783

2024-01-16 16:59:20

151阅读

rosjava 建图

通过moveit在rviz中场景中创建和操控物体01 机器人建模1.1 urdf文件格式一般在description文件夹里创建urdf文件夹，然后在里面创建后缀为.urdf的模型文件 urdf代码是基于XML的，这个格式不强制缩进语法可以参考：ROS中URDF格式和使用使用check_urdf命令，检查自己创建的urdf文件书写的语法是否正确以及配置是否有误check_urdf 自定义文件名称

rosjava 建图

ros

物理引擎

文件名

赋值

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mob64ca13f7ecc9

5月前

9阅读

ROS SLAM建图

零、前言工作空间：/home/gfp/demo06_ws_7_2新加文件nav01_slam.launch主要功能包gmapping（首次需安装）核心节点slam_gmapping，该节点包含“订阅的Topic、发布的Topic、服务、相关参数” gmapping节点相关launch文件：具体就是配置上面说的这几项的配置。详细见网站。代码<launch> <param n

自定义

坐标变换

工作空间

原创

wx64a0e4da19c68

2023-07-02 10:48:14

466阅读

slam建图原理及技巧

移动机器人想要实现自主行走，核心在于实现自主定位导航，在自主定位导航技术中会涉及到定位、建图、路径规划等问题，而地图构建的好坏将直接影响机器人的行走路径。

SLAM建图

SLAM建图原理

原创

领衔资讯

2020-02-10 11:51:13

7777阅读

深度学习slam建图选4090

1.建图我们所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦我们确定了路标点的位置，那就可以说我们完成了建图。地图的作用：（1）定位；（2）导航；（3）避障；（4）重建；（5）交互2. 稠密重建单个图像中的像素，只能提供物体与相机成像平面的角度以及物体采集到的亮度，而无法提供物体的距离（Range）。而在稠密重建，我们需要知道每一个像素点（或大部分像素点）的距离，大致上有以下几种解决方案：1. 使用

深度学习slam建图选4090

搜索

建模

点云

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技术领航博主

5月前

22阅读

rosjava Client实现

简介客户端负责发布请求数据，等待服务端的处理;服务端负责处理相应的功能，并且返回应答数据。编写简介一、自定义一个服务数据二、创建server和client三、配置，编译功能包四、运行1.启动roscore2、启动server3、启动client运行结果图片一、自定义一个服务数据 ROS可以通过srv文件进行语言无关的据口定义，一般放置功能包目录下的srv文件下，文件有请求和应答两个数据域，数据

rosjava Client实现

机器学习

#include

回调函数

数据

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mob64ca14196783

4月前

43阅读

深度相机+激光雷达实现SLAM建图与导航

原文：深度相机+激光雷达实现SLAM建图与导航01 概述1.1 深度相机随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用3D相机进行物体识别，行为识别，场景建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛，那么什么是深度相机呢，跟之前的普通相机（2D）想比较，又有哪些差别？深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也

激光雷达

相机

导航

原创精选

一点人工一点智能

2023-03-09 21:08:27

2937阅读

ROS2导航SLAM建图探索

大家好，我是昨晚熬夜太多脑壳痛的小鱼。今天带大家一起探索一些ROS2+turtlebot3的slam建图。第一步就是要有一个ROS2的环境，这个没有的请打开小鱼的fishros网站，选择一行代码安装ROS2进行安装。安装sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*安装mkdir -p ros2slam/src && cd ros2slam/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot

ROS2

导航

SLAM

初始化

2d

原创

鱼香ROS

2022-01-17 17:32:41

2038阅读

Cartographer手持雷达SLAM建图配置指南

所谓纯雷达建图指不依靠IMU或者里程计信息，只使用雷达的深度点云进行建图，但我们的机器人

Catogtaoher

手持雷达

SLAM

建图

2d

原创

鱼香ROS

2022-09-25 00:03:50

629阅读

Ailibot2仿真入门教程-建图-slam_toolbox建图

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ROS2

Ailibot2

加载

根目录

环境配置

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创客智造ROS

2024-07-02 11:01:00

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机器人导航(仿真)(一)——SLAM建图

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ubuntu

数据

栅格

bash

坐标变换

原创

蔡军帅

2021-08-30 10:33:21

1681阅读

2D激光SLAM建图算法对比

HectorSLAM系统仅依赖扫描匹配技术，未采用里程计功能——这种设计优势与劣势取决于机器人类型及环境特性。该系统建议采用专用硬件（们的结果却截然不同。

#算法

#SLAM

#hector

#gmapping

#karto

原创

wx5ec286973f886

21天前

44阅读

ROS使用gmapping以及hector进行slam建图

1>启动已有的机器人仿真环境。roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch该launch文件如下<launch>  <arg name="world_name" value="$(find...

ROS建图

gmapping_slam

sed

Max

Line

原创

Tech沉思录

2023-03-04 00:28:23

1045阅读

在 TurtleBot3 上实现同步建图与导航（在线 SLAM）

修改navigation.launch文件（或创建一个新的融合launch文件），使其同时启动gmapping和move_base，并确保地图服务器使用gmapping实时发布的地图。

turtlebot3

slam

gmapping

move_base

配置文件

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wx5ec286973f886

1月前

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ROS2

walking

离线

数据

视频通话

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创客智造ROS

2023-02-25 00:27:33

285阅读

walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图

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算法

ROS2

walking

机器人仿真

行为树

原创

创客智造ROS

2023-02-25 00:23:58

203阅读

SLAM（同步定位与建图）技术的步骤解析

SLAM 算法框架分为传感器采集数据，前端匹配，后端非线性优化，回环检测以及建图等。

SLAM

定位导航

后端优化

回环检测

点云匹配

原创

wx5ec286973f886

4月前

139阅读

激光SLAM完成建图后的定位算法介绍

PXt∣Z1tM激光雷达提供的是周围环境高精度的、直接的几何信息（点云），因此其定位方法非常直接和稳定。

算法

人工智能

定位

slam

权重

原创

wx5ec286973f886

1月前

8阅读

机器人SLAM建图与自主导航

前言这篇文章我开始和大家一起探讨机器人SLAM建图与自主导航，在前面的内容中，我们介绍了差速轮式机器人的概念及应用，谈到了使用Gazebo平台搭建仿真环境的教程，主要是利用gmapping slam算法，生成一张二维的仿真环境地图。我们也会在这篇文章中继续介绍并使用这片二维的仿真环境地图，用于我们的演示。教程SLAM算法的引入（1）SLAM：Simultaneous Localization

#include

ide

二维

原创精选

芯动大师

8月前

465阅读

机器人SLAM建图与自主导航

前言这篇文章我开始和大家一起探讨机器人SLAM建图与自主导航，在前面的内容中，我们介绍了差速轮式机器人的概念及应用，谈到了使用Gazebo平台搭建仿真环境的教程，主要是利用gmapping slam算法，生成一张二维的仿真环境地图。我们也会在这篇文章中继续介绍并使用这片二维的仿真环境地图，用于我们的演示。教程SLAM算法的引入（1）SLAM：Simultaneous Localization

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ide

二维

原创精选

芯动大师

9月前

343阅读

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