您真的懂了移动机器人是怎么构建地图的吗？1、前言假如，您现在已经拥有一辆ROS小车了，您已经完成了通过ROS节点发布的/cmd_vel话题控制小车的基本运动了。当然，这些都是底层部分，您也许还需要完成移动机器人的建图和导航工作。本篇文章以激光SLAM算法gmapping为例，向大家介绍移动机器人构建环境地图的必备条件、算法流程、算法原理。其实，使用gmapping算法实现建图的步骤十分简单，一般分
在slam_pkg/launch文件中新建gmapping.launch。在rviz中添加机器人,map,雷达话题。
实现“gmapping python”的步骤与代码
导言：
欢迎来到开发者世界！在这个领域里，我们经验丰富的开发者将会指导你如何实现“gmapping python”，从而帮助你成为一名出色的开发者。本文将详细介绍实现“gmapping python”的步骤，并提供相应的代码示例与注释。
整体流程：
下面的表格将展示实现“gmapping python”的整个流程：
| 步骤 | 描述 |
问题描述：使用turtlebot时报错(执行一些命令时报错，类似问题都可以参考)roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch 报错信息：ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmappingROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/rosROS path [1]=/opt/ros/melodic/share解决：确实.
原创
2021-10-22 17:01:07
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（1）Gmapping学习总结（2）FastSLAM算法源码GMapping阅读
原创
2021-07-27 15:22:53
272阅读
目前可以从很多地方得到RBPF的代码，主要看的是Cyrill Stachniss的代码，据此进行理解。 Author：Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss ://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gm
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2016-07-01 19:36:00
405阅读
2评论
/* * slam_gmapping * Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc. * * Redistribution and use in source and binary forms, with or without * modification, are permitted provided that the following condi...
原创
2022-01-11 16:11:06
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gmapping 根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图,在turtlebot里面应用的就是深度数据模拟的激光数据.如果没有激光雷达的话可以使用Kinect. SLAM 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动的过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量
原创
2022-08-17 10:54:22
93阅读
最近在搞p3at，因此下载了p3at的urdf模型，并在其中加入了激光雷达插件、imu插件等等。然后想用现成的gmapping跑跑建图。期间遇到了无数个坑，特此记录。（一）gmapping的下载直接使用sudo install ros-melodic-.......是一定会报错的。。。很奇怪。报错内容大致为[slam_gmapping-2] process has died可能是因为ubuntu自
什么是回环检测？回环检测（Loop Closure Detection），视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。我们之所以用前一帧递推下一帧位姿，因为这两帧足够近，肯定可以建立两帧的约束，但是距离较远的两帧就不一定可以建立这样的约束关系了。找出可以建立这种位姿约束的历史帧，就是回环检测。回
通过对gmapping源码分析，并进行概括，讨论gmapping建图流程。分析drawFromMotion、scanMatch、updateTreeWeights、resample等函数实现过程。
本文使用的源码地址：https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git https://
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2023-07-31 16:54:33
86阅读
在ROS-melodic中安装运行gmapping 功能包 文章目录在ROS-melodic中安装运行gmapping 功能包前言一、我的环境二、使用步骤1.安装依赖项2.创建ros工作空间3.下载功能包（注意所下载的分支是melodic）4.回到工作空间目录编译4.运行Gmapping总结 前言本人在下载编译gamapping源码的过程中踩了不少坑，之前一直各种冲突由于自己手贱在opt目录下输了
源码分析1、addscan（）2、updateMap()3、getodompose()4、processScan() 接着上回源码分析，lasercallback函数中需要用到addscan()和updatemap()函数。 1、addscan（）addscan函数功能：添加扫描数据 需要使用到getodompose()函数和processScan()函数，后面会接着分析bool MySlam
在./rplidar_ros/launch文件夹中设置a1_gmapping.launch。PS：遇到报错“No package ''csm” found,使用。软件：Ubuntu 20.04，ROS noetic。启动a1_gmapping.launch。硬件：RPLidar A1.
粒子滤波理论本文由最基础的贝叶斯估计开始介绍，再引出蒙特卡罗采样，重要性采样，SIS粒子滤波，重采样，基本粒子滤波Generic Particle Filter，SIR粒子滤波，这些概念的引进，都是为了解决上一个概念中出现的问题而环环相扣的。粒子滤波通过非参数化的蒙特卡洛(Monte Carlo)模拟方法来实现递推贝叶斯滤波，适用于任何能用状态空间模型描述的非线性系统，精度可以逼近最优估计。粒子滤
1>启动已有的机器人仿真环境。roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch该launch文件如下<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find...
原创
2023-03-04 00:28:23
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slam_gmapping 是gmapping的 基于ros的壳，我们先从壳入手参考论文: Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters参考博客：白巧克力 pf原理讲解GMapping SLAM源码阅读（草稿）gmapping分析主要是breaham 算法分析 概率运动模型里程计运动模型我是
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2023-08-25 15:58:43
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utils1、point.h2、stat.h3、autoptr.h和macro_pramas.h 获取到简化版gmapping源码后，首先我们要搞明白头文件的定义声明，才能帮助我们理解后续的函数。所以，从这篇文章开始，我会依次讲解分析gmapping用到的头文件。但是由于头文件众多，并且存在互相包含的情况，所以要先找到最基本的头文件，一步步理清之间的关系。我的建议是，依次看part_ros文件夹
Gmapping 原理分析概念：1.Gmapping是基于滤波SLAM框架2.Gmapping是基于RBpf粒子滤波算法，即将定位与建图过程分离开，先进行定位后进行建图3.Gmapping在RBpf上主要做了两个方面的改进：改进提议分布和选择性重采样Gmapping有效利用了车轮里程计信息，这也是Gmapping对激光雷达频率要求较低的原因：里程计可以提供机器人的先验位姿。而hector和cart
walking机器人入门教程-gmapping算法建图
原创
2023-02-25 00:28:52
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