写了markdown 上传，公式都乱码，无果，截图上传吧目录1. hector 原理解析 1.4 多重分辨率地图2.代码框架2.1 回调函数2.2 更新3. 扫描匹配3.1 多分辨率匹配3.2 matchData_23.3 scan_match_33.4 迭代计算函数3.5 hession 矩阵H 求解3.6 双线性插值计算得分与梯度4. 地图更新4.1多分辨率地图4.2用激光数据和位姿
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2024-08-29 14:01:51
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目录 1.原理详解 2.算法解析1.原理详解Hector整体算法很直接，就是将激光点与已有的地图“对齐”，即扫描匹配。扫描匹配就是使用当前帧与已经有的地图数据构建误差函数，使用高斯牛顿法得到最优解和偏差量。其工作是实现激光点到栅格地图的转换，t时刻所有的激光点都能变换到栅格地图中，也就意味着匹配成功。 具体流程为：首先初始时刻激光自身的坐标系与栅格地图坐标系重合
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2024-05-10 16:16:14
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1.hector jar包下载 如果不想自己编译，那么可以直接从这个地址下载jar包：https://github.com/hector-client/hector/downloads（也可以下载源码自己编译，后续测试成功后加上来）2.在eclipse中新建一个空的java工程，导入下载打的jar包3.下载一个例子工程：https://github.com/zznate/hector-examples 把例子代码导入2的工程中，在Cofigure build path中选择source -->> add folder-->>选择src/java/main作为包的起始目录 Read More
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2013-05-01 12:05:00
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接上一篇：1.rplidar测试 方式一：测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam，参考文章：用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hect
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2016-08-26 17:41:00
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【创造生动有趣的动画，Matplotlib库大显身手】，希望对你有帮助哦～全文共2153字，预计学习时长4分钟或更长用Matplotlib模拟雨动画是呈现各种现象的有趣方式。在描述像过去几年的股票价格、过去十年的气候变化、季节性和趋势等时间序列数据时，与静态图相比，动画更能说明问题。因为，从动画中，我们可以看到特定参数是如何随时间而变化的。上图是模拟雨的图像。此图由Matplotlib绘图库绘制而
Maven依赖 <dependency> <grou
原创
2023-07-13 18:55:54
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Hector-SLAM 作为激光SLAM算法，主要适用于那些需要快速反应且计算资源有限的场景，比如室内机器人（如扫地机器人、仓储
1>启动已有的机器人仿真环境。roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch该launch文件如下<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find...
原创
2023-03-04 00:28:23
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原帖网址：http://bbs.byr.cn/#!article/Job/1089812
找工作基本告一段落了，总结了一下过程和感想，希望对以后的师弟师妹有所帮助。
找工作前：
1 多动手解决实际问题，实验室也好，自己感兴趣的事情也好，多多主动折腾。来自别人的知识很容易遗忘，来自自己的知识是最扎实的。 没事上北邮的OJ刷一下acm题对现场写代码很有帮助。这个听
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精选
2011-12-10 21:01:17
526阅读
Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。参考文档http://wiki.ros.org/rplidar需要下载的包和版本号hydro与indigohttps://githu
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2015-11-21 08:35:00
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官方教程有几个问题：不能直接运行；key和value为16进制值；因为副本数量为2，单机无法运行 下面
原创
2023-07-13 18:48:07
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Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。参考文档http://wiki.ros.org/rplidar需要下载的包和版本号hydro与indigohttps
原创
2021-08-16 13:28:21
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Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。参考文档http://wiki.ros.org/rplida
原创
2022-04-02 15:13:18
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由Machiel Bos 和Rui Fernandes共同研发的Hector软件可以利用时间相关噪声来估计时间序列线性趋势，是与优秀的GNSS时间序列处理软件之一。 软件安装教程：Hector软件安装[附加软件环境变量设置] Hector软件用户手册中包含了教程，示例文件等等，并且有非常详细的说明。在教程中，大多采用“设置驱动文件+在终端中逐行输入代码”进行计算的方式进行解算，这适用于新手，或者是
1. 基于激光雷达的SLAM算法：Hector SLAM、Gmapping、Cartographer、Karto SLAM、Horn SLAM等； 激光雷达传感器作为主要感知设备来进行SLAM。Hector SLAM是一种快速、实时的2D SLAM算法；Gmapping是一种基于概率的2D和3D SLAM
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2024-05-06 13:18:51
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2020 年末，Asahi Linux 项目由程序员 Hector Martin 众筹发起，是一个专门为 Apple Silicon 系列 Mac 电脑做 Linux 系统移植的项目，还受到过 Linux 之父 Linus Torvalds 的关注。Hector Martin 是一位网安高手，也是资深的操作系统移植专家，曾为各种设备提供非官方的开源支持来移植
文章目录1.运行并测试RPLIDAR A1激光雷达2.使用RPLIDAR A1激光雷达测试hector_mapping
原创
2022-12-08 14:37:40
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前言：LOAM和单线激光雷达的hector算法比较像，都可以在无IMU数据的情况下
原创
2023-05-01 16:29:10
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秉持着“万物皆可 Linux”的信念，创始人 Hector Martin 在 2020 年启动了众筹项目，计划为 Apple Silicon Mac 设备移植 Linux 系统。随后该项目被命名为 Asahi Linux，随后开发进入快车道，今天普通苹果用户也可以在自己的 M1 Mac 设备上尝试安装了。秉持着“万物皆可 Linux”的信念，创始人 Hector Martin 在 202
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2024-08-23 10:57:32
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