目录行为树基本概念与BehaviorTree.CPP库在C++的代码实现基本概念MIT-BehaviorTree Lib官方教学（BehaviorTree.CPP）BehaviorTree.CPP行为树基本组成Tutorials 01 第一棵行为树使用XML动态创建行为树Tutorials 02 Blackboard和portsInput portsOutput ports完整例子Tutoria
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2024-06-18 13:06:37
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文章目录一、基本知识1、概述2、符号定义二、算法流程1、主要流程：2、伪代码：3、流程理解：三、代码实现 一、基本知识1、概述基本原理： 由终点向起点进行搜索，使用Dijkstra算法，存储路网中目标点到每个点的最短路径长度k, 和该节点到目标点的实际长度值h，开始情况下k=h并且存储每个节点的上一个节点，保证能够沿着链接走下去。 计算结束后，获取了一条当时最优路径。当到某个节点时，发现该节点已
BehaviorDesigner——行为树，用于控制和实现AI逻辑一 Behavior：这个行为树的设置二 Tasks：行为树的所有节点TasksBehavior Designer插件里，主要有四种概念节点，都称之为Task。包括：(1) Composites 组合节点包括经典的：Sequence，Selector，ParallelAbort Type 中止类型复合类Task的优先级和打断：这一点
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2024-05-06 15:36:43
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库主要用于机器人和游戏AI，代替有限元状态机特性：可以执行异步动作可以在运行时创建树可以把自定义的树转换成插件链接，在运行时动态加载包含日志/优化架构可以可视化，记录回放分析状态转移什么是行为树？行为树(BT)是一种结构在不同自动化终端任务之间转换，比如机器人或者游戏的虚拟实体BT相对于FSM的优点：他们本质上是分层的他们的图形表示语言意义他们更具表现力为什么需要行为树？用于Component B
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2024-04-01 16:19:32
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行为树主要采用4中节点（在行为树中，“节点”也称为“任务”）来描述行为逻辑，分别是顺序节点、选择节点、条件节点、行为节点。每一棵行为树表示一个AI逻辑，需要从根节点开始遍历执行整棵树。遍历执行的过程中，父节点根据自身的类别，确定需要如何执行、执行哪些子节点并继而执行，子节点执行完毕后，会将执行结果返回给父节点。节点从结构上分为两类：组合节点、叶节点。所谓组合节点就是树的中间节点，例如顺序节点和选择
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2024-03-26 10:18:03
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行为树行为树（Behavior Tree,BT）是一种构建在自主智能体（例如机器人或者电脑游戏中的虚拟实体）中不同任务（假设某个活动以某种方式分解为可以重用的子活动，这些子活动称为任务，有时也称为动作或者控制模式）中间切换的方法，是创建具有“模块化(modular)和反应性(reactive)复杂系统的一种有效的方式”。BT是一个有向的根树，根节点就是root节点，作为行为树的入口，节点类型为Ro
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2024-04-01 15:56:58
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行为树介绍行为树是个节点树，父节点通过不断遍历子节点，根据不同类型的节点执行不同的分支。最终调用叶节点执行功能。行为树也不难理解，他就像代码逻辑一样，只是用节点的方式展现出来，而且比代码更直观。如果行为树中写有各种行为功能的节点的话，即便没有写过代码的，稍微学习一下，只用行为树也可以做出具有一定的智能行为的角色。行为树从上到下，从左到右执行。行为树采用节点描述行为逻辑。主要有：选择节点、顺序节点、
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2024-10-24 12:23:04
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UE4引擎中可以实现简单AI的方式有很多，行为树是其中比较常用也很实用的AI控制方式，在官网的学习文档中也有最简单的目标跟踪AI操作教程，笔者在这里只作简单介绍。AIController->和playcontroller一样，但区别于玩家控制器，AIController负责管理的是AI，也称AI控制器。Blackboard->黑板，作用是用来标记关键值，为AI存储或者提取相关记忆。Be
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2024-10-22 20:44:11
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描述了java中如何用递归实现树形结构
本文以一个多级菜单的案列描述了在java中如何用递归来组装树形结构的数据。java中生成树形结构主要分为两步,(1) 在源数据list中找到所有的根节点(2) 递归为每一个根节点找到其所有的子节点下面就用代码来实现下。首先建立描述菜单结构的实体类public class Menu {
private Str
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2023-02-19 16:00:00
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# Python 实现行为树指南
## 1. 引言
行为树（Behavior Tree）是一种广泛用于游戏开发和机器人控制的架构，用于描述和管理复杂的行为。与状态机不同，行为树具有更好的可读性和扩展性。本篇文章将指导你如何用 Python 实现行为树，帮助你理解这一结构，并为你的项目打下基础。
## 2. 整体流程
在开始编码之前，我们先制定一个实施步骤。下表总结了实现行为树的整体流程：
原创
2024-10-02 05:14:31
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# 行为树（Behavior Tree）在Python中的实现
行为树是一种用于建模计划和行为的框架，广泛应用于游戏开发、机器人控制和人工智能。它提供了一种结构化的方式来设计复杂的行为，通过组合简单的行为节点来形成更复杂的行为。本文将介绍行为树的基本概念，如何在Python中实现它，并提供相应的代码示例。
## 行为树的基本概念
行为树由多个节点组成，主要分为以下几类：
1. **控制节点
(本博文可能比较老，如果发现插件运行不起来，那么可能是插件需要的U3D版，与你现在用着的不一兼容而导致)在使用Unity 的插件中，官方提供的Assets Store中，提供了大量了资源下载，其中有一款，收费插件：Behavior Designer，这是收费的插件；我让群友发了一份给我，这里不作商业应用；Unity Behavior Designer 插件下载（点击）不过这个插件，我在使用的时候，
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2024-07-30 11:48:44
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最新行为树（Behavior-Tree）编辑器HBT &nbs
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2024-08-01 16:17:32
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树的基本结构 public class TreeNode<T>
{
public TreeNode<T> leftNode;
public TreeNode<T> rightNode;
public T data;
public TreeNode(T data)
{
this.data =
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2024-04-13 20:01:58
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行为树（BT，Behaviour Tree）1、行为树每个节点都需要向其父节点返回一个值（可以理解为在执行程序前先通过一个函数来判断JSON数据的子节点是否允许执行），以允许父节点根据子节点运行情况继续运行。 〇、每棵树都有一个根节点（Root node），这个节点没有特殊意义，只是用来开始的。一、Composite Node（可以理解为行为的关系处理函数）1、Selector：实现子节
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2023-07-07 13:33:55
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从上古卷轴中形形色色的人物，到NBA2K中挥洒汗水的球员，从使命召唤中诡计多端的敌人，到刺客信条中栩栩如生的人群。游戏AI几乎存在于游戏中的每个角落，默默构建出一个令人神往的庞大游戏世界。
那么这些复杂的AI又是怎么实现的呢？下面就让我们来了解并亲手实现一下游戏AI基础架构之一的行为树。行为树简介行为树是一种树状的数据结构，树上的每一个节点都是一个行为。每次调用会从根节点开始遍历，通过检查行为的执
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2023-11-29 16:05:21
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游戏中的AI，大多数都是按照规则设定好的，没有太多花哨的技术。原因有几个：一是出于风险成本的考虑，用一个新技术，需要程序员开发相应的算法和框架，游戏设计师重新上手设计方法和摸索算法的适用范围，小团队承受不起这样的开销，大团队又怕做坏名声；二是“高级”的AI算法并不直观，难以设计。举一个例子，怎么利用神经网络来训练一个士兵AI？我见过的一个例子是设计师用几个按键来操作士兵移动攻击，然后程序自动记录敌
什么是行为树如果了解过状态机，会知道在行为树之前，在实现AI用得比较多的技术是状态机，状态机理解起来是比较简单的，即一个状态过渡到另一个状态，通过判断将角色的状态改变即可，如果学习过Unity的Mecanim动画系统，会更加直观的理解。但是状态机在状态较多的情况下会使状态之间的切换变得异常繁琐，同时状态之间很难复用。在这种情况下，行为树被发明出来，行为树的优点如下：行为树提供大量的流程控制方法，使
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2024-04-23 21:05:57
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一、中断类型设置了中断之后，行为树会检测执行过的子条件节点，当条件节点的状态发生变化时，会中断正在执行的Running节点，转而立即执行该条件节点。行为树的打断类型有4种：NoneSelfLower PriorityBoth二、类型详细介绍（1）Self：打断自己的直接子节点当前分支处于Running状态必须是条件节点才能监听状态变化来打断别人条件节点的优先级必须比Running节点的优先级高（即
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2023-12-29 18:30:12
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最近在学习使用行为树做AI，决定把学到的贡献出来，抛砖引玉，希望可以认识到更多大牛-- 首先我们了解下什么是行为树和为什么要使用行为树。 在我们项目中如果需要做一个AI敌人，比如做一个手游 某民突击里面的普通步兵，那么这个步兵的基本ai 就是 从出生点出来后获取一个躲避点,然后向躲避点跑动,当到达躲避点后，开始做各种动作 向玩家开枪，当开枪完后执行躲避动作，躲避动
