一.飞控固件目前来说，主流开源的飞控有两类：PX4和APM。从我自己的使用经验来看：对于你要使用多旋翼或者进行自主流程的话我推荐使用PX4固件。如果简单的固定翼飞行我推荐APM固件。pixhawk、px4、APM、ArduPilot这四个的关系如何呢？pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发。PX4官方固件文档 APM（Ardupilot Me
Firmament特色使用 RT-Thread 嵌入式操作系统，Fatfs 文件系统，完整的系统功能支持 (如跨进程通信，文件管理，参数系统等)基于 Pixhawk 硬件平台开发，完美支持 Pixhawk 硬件ADRC 控制和 PID (串级) 控制支持 Mavlink 协议 (QGC 地面站)支持 Gazebo 硬件在环 (HITL) 仿真Msh 指令系统，提供丰富以及可扩展
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2023-12-20 10:00:29
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4.1 ROVER自动巡航车自主壁障的设置 APM2.8的飞控驾驶仪的传感器接入支持超声波，电压传感器，电流传感器，光流传感器，红外传感器。其中超声波和红外传感器是模拟数据采集口(有电子技术基础的朋友应该知道)，所以我们只能使用模拟信号输出的测距传感器。 图4.1 APM2.8自动驾驶仪传感器接入图 图上所示APM2.8的传感器可以接入的传感器非常多，有极好的扩展性，也有把APM的自动驾驶仪
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2024-06-16 09:32:47
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最近一直由于学校大创申请的的四轴，一直在做这玩意，哎，无奈这货实在不像想象的那样简单，自己写了N久飞控，也没把飞机飞起来，只能先用开源的apm飞控练练手呗，备份下apm烧bootloader的方法，以备查用！原文地址：http://bbs.diywrj.com/thread-21628-1-1.html所需工具材料： &nbs
原创
2015-03-30 18:37:29
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DJI OSDK开发笔记（N3飞控）（1）——开发工作流程API层次结构硬件设置一般设置数据串口连接器引脚排列连接到记载计算机软件环境设置所有平台下载SDK和所需工具更新固件启用OSDK API板载SDK应用注册飞行平台激活Ubuntu Linux 平台Toolchain权限带有ROS的LinuxToolchain权限QtToolchain API层次结构 Vehicle 类用于管理 SDK（例
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2023-10-19 10:59:04
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最近做的一个国防背景的field UAV项目，细节不能多谈，简单写点技术体会。1、PX4/Pixhawk飞控软件架构简介PX4是目前最流行的开源飞控板之一。PX4的软件系统实际上就是一个firmware，其核心OS为NuttX实时ARM系统。其固件同时附带了一系列工具集、系统驱动/模块与外围软件接口层，所有这些软件（包括用户自定义的飞控软件）随OS内核一起，统一编译为固件形式，然后上传到飞控板中，
写在前面开这个专栏的目的主要是深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。主要是针对一些软件、算法部分进行讨论，如内容有错误，欢迎指出。2019.03.02更新距离专栏的第一篇文章已经快2年半了，最近在回看文章的时候，发现有些地方写得不尽如人意，或亦是之前的技术水平不足，导致对一些问题的理解不深刻。由此，萌生了将已有文章进行更
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2024-06-09 10:08:17
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1. FPGA baed platforms（Field－Programmable Gate Array）即现场可编程门阵列1)Phenix Pro(RobSense Tech公司开发, 固件开源为：基于自主定制的无人机实时操作系统（UOS）)System on a Chip (SoC) designed and developed by RobSense Tech, founded in 201
# 飞控系统软件架构实现指南
## 引言
飞控（飞行控制）系统是无人机（UAV）核心的软件架构，负责处理传感器数据、决策和控制执行器的任务。对于刚入行的小白来说，理解飞控系统的架构和实现流程是非常重要的。在本文中，我们将详细探讨飞控系统的实现流程，并提供相关的代码示例与注释。
## 实现流程概述
下面是实现飞控系统软件架构的基本步骤：
| 步骤编号 | 步骤描述
飞控主要包括主控处理器MCU（main control unit)和惯性导航模块IMU（Inertial Measurement Unit）四轴则必须配备3轴陀螺仪，是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分惯性导航模块，简称IMU。IMU感知飞行器在空中的姿态，将数据送给主控处理器MCU。主控处理器MCU将根
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2024-09-12 09:22:57
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目录 1 APM(PIX)飞控ardupilot missionplanner扩展调参、基本调参默认值2 Copter Home3 调参各部分的解析示意图4 在飞行中调roll和pitch（以遥控输入第六通道调参为例）https://ardupilot.org/cop
ArduPilot开源飞控系统之简单介绍1. 源由2. 了解&阅读2.1 ArduPilot历史2.2 关于GPLv32.3 ArduPilot系统组成2.4 ArduPilot代码结构3. 后续3.1 DIY-F4503.2 DIY-Mark43.3 软件设计4. 参考资料 ArduPilot是一个可信赖的自动驾驶系统，为人们带来便利。为此，提供了一套全面的工具，几乎适用于任何车辆、无
APM飞控避障系统的组成、原理与应用实践
APM飞控避障系统的核心组件
主处理器运行NuttX实时操作系统，所有功能都通过任务进程实现[4]。主要的进程有传感器数据采集、姿态估算、姿态控制、飞行器状态识别与切换、协处理器控制、日志记录。进程间进行通信是程序结构的重要部分。 也就是说在飞机中就有几个主要进程控制飞机。每个进程负责些什么呢。 如图3所示， 传感器数据采集进程： 采集的所有传感器数据。 姿态估计进程： 利用传感器数据估算出飞行器当
目录1.加速度计校准。2.指南针校准。3.遥控器校准。安装完固件后，无人机并不能马上解锁起飞，必须进行校准加速度计、指南针、遥控器，下面就逐一进行校准，该环境使用的是APM2.8、Mission Planner1.3.70地面站软件。1.加速度计校准。校准前应准备水平的地面或桌面，平整的方形硬壳盒子作为姿态参考。将飞控主板固定在盒子上中央位置。通过数据线连接飞控和电脑，打开Mission Plan
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2023-09-13 21:30:01
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PID控制算法 PID控制器是一个结构简单并且成熟稳定的控制器，在工业上应用广泛。包括比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）三个控制元素，三者是对系统偏差不同处理方式。比例控制 P 比例控制是基础，将反馈值和期望值的差值和一个参数KP进行相乘，表示这一个控制周期对误差的矫正力度，类似火车进入火车站时候的油门量。此参数过小会导致恢复力度不足以克制
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2024-07-01 08:15:17
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前言之前我写了一篇关于无人机硬件架构的博客，接下来我继续写关于软件架构的。 什么是软件？百度百科里面软件的定义是“按照特定顺序组织的计算机数据和指令的集合”，在这里我们只需要理解为程序即可，也就是说我们的软件，是运行在计算机（不论是Intel还是AMD亦或者是ARM单片机，都可以叫计算机）的程序代码，大家在学习C++或者Python等语言的时候，书写的一个个小程序就是软件，我们在这里不对软件和程序
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2023-08-24 15:58:01
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写在前面深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。主要是针对一些软件、算法部分进行讨论，如内容有错误，欢迎指出。1 飞控软件的基本模块无人机能够飞行主要是依靠传感器系统获取位姿信息并反馈到微处理器进行控制系统的运算。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调有效的工作。一个飞控系统的基本工作主要有：
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2024-06-09 08:31:15
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四旋翼直升无人机本文为美国麻省理工学院（作者：Zachary Thompson Dydek）的博士学位论文，共139页。自适应控制被认为是未来高性能、关键安全系统（如高超声速飞行器）的关键技术之一。由于自适应飞行控制系统能够根据在线测量数据调整控制参数，从而提供了改进的性能和应对不确定性的增强鲁棒特性。自适应控制理论领域中的广泛研究使得稳定自适应系统的设计、分析和综合成为可能。当前我们的研究正在
1、飞控① 飞控的功能：实时获取无人机必要的导航信息，包括水平位置、速度、加速度、姿态角、角速度、运动航向等反馈数据，接收遥控器或者数传控制指令，实时控制无人机的飞行的位置、速度、姿态等状态，从而实现无人机的遥控/自主飞行任务。② 飞控系统的组成：传感器数据采集：加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、超声波、激光雷达测距、光流模块、GPS定位模块、机器视觉处理OPEMMV、VIO、视觉/激光雷达SLA
