Firmament特色使用 RT-Thread 嵌入式操作系统，Fatfs 文件系统，完整的系统功能支持 (如跨进程通信，文件管理，参数系统等)基于 Pixhawk 硬件平台开发，完美支持 Pixhawk 硬件ADRC 控制和 PID (串级) 控制支持 Mavlink 协议 (QGC 地面站)支持 Gazebo 硬件在环 (HITL) 仿真Msh 指令系统，提供丰富以及可扩展
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2023-12-20 10:00:29
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# 飞控系统软件架构实现指南
## 引言
飞控（飞行控制）系统是无人机（UAV）核心的软件架构，负责处理传感器数据、决策和控制执行器的任务。对于刚入行的小白来说，理解飞控系统的架构和实现流程是非常重要的。在本文中，我们将详细探讨飞控系统的实现流程，并提供相关的代码示例与注释。
## 实现流程概述
下面是实现飞控系统软件架构的基本步骤：
| 步骤编号 | 步骤描述
DJI OSDK开发笔记（N3飞控）（1）——开发工作流程API层次结构硬件设置一般设置数据串口连接器引脚排列连接到记载计算机软件环境设置所有平台下载SDK和所需工具更新固件启用OSDK API板载SDK应用注册飞行平台激活Ubuntu Linux 平台Toolchain权限带有ROS的LinuxToolchain权限QtToolchain API层次结构 Vehicle 类用于管理 SDK（例
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2023-10-19 10:59:04
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四旋翼直升无人机本文为美国麻省理工学院（作者：Zachary Thompson Dydek）的博士学位论文，共139页。自适应控制被认为是未来高性能、关键安全系统（如高超声速飞行器）的关键技术之一。由于自适应飞行控制系统能够根据在线测量数据调整控制参数，从而提供了改进的性能和应对不确定性的增强鲁棒特性。自适应控制理论领域中的广泛研究使得稳定自适应系统的设计、分析和综合成为可能。当前我们的研究正在
1. FPGA baed platforms（Field－Programmable Gate Array）即现场可编程门阵列1)Phenix Pro(RobSense Tech公司开发, 固件开源为：基于自主定制的无人机实时操作系统（UOS）)System on a Chip (SoC) designed and developed by RobSense Tech, founded in 201
最近做的一个国防背景的field UAV项目，细节不能多谈，简单写点技术体会。1、PX4/Pixhawk飞控软件架构简介PX4是目前最流行的开源飞控板之一。PX4的软件系统实际上就是一个firmware，其核心OS为NuttX实时ARM系统。其固件同时附带了一系列工具集、系统驱动/模块与外围软件接口层，所有这些软件（包括用户自定义的飞控软件）随OS内核一起，统一编译为固件形式，然后上传到飞控板中，
主处理器运行NuttX实时操作系统，所有功能都通过任务进程实现[4]。主要的进程有传感器数据采集、姿态估算、姿态控制、飞行器状态识别与切换、协处理器控制、日志记录。进程间进行通信是程序结构的重要部分。 也就是说在飞机中就有几个主要进程控制飞机。每个进程负责些什么呢。 如图3所示， 传感器数据采集进程： 采集的所有传感器数据。 姿态估计进程： 利用传感器数据估算出飞行器当
一.飞控固件目前来说，主流开源的飞控有两类：PX4和APM。从我自己的使用经验来看：对于你要使用多旋翼或者进行自主流程的话我推荐使用PX4固件。如果简单的固定翼飞行我推荐APM固件。pixhawk、px4、APM、ArduPilot这四个的关系如何呢？pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发。PX4官方固件文档 APM（Ardupilot Me
PID控制算法 PID控制器是一个结构简单并且成熟稳定的控制器，在工业上应用广泛。包括比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）三个控制元素，三者是对系统偏差不同处理方式。比例控制 P 比例控制是基础，将反馈值和期望值的差值和一个参数KP进行相乘，表示这一个控制周期对误差的矫正力度，类似火车进入火车站时候的油门量。此参数过小会导致恢复力度不足以克制
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2024-07-01 08:15:17
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写在前面开这个专栏的目的主要是深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。主要是针对一些软件、算法部分进行讨论，如内容有错误，欢迎指出。2019.03.02更新距离专栏的第一篇文章已经快2年半了，最近在回看文章的时候，发现有些地方写得不尽如人意，或亦是之前的技术水平不足，导致对一些问题的理解不深刻。由此，萌生了将已有文章进行更
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2024-06-09 10:08:17
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1、飞控① 飞控的功能：实时获取无人机必要的导航信息，包括水平位置、速度、加速度、姿态角、角速度、运动航向等反馈数据，接收遥控器或者数传控制指令，实时控制无人机的飞行的位置、速度、姿态等状态，从而实现无人机的遥控/自主飞行任务。② 飞控系统的组成：传感器数据采集：加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、超声波、激光雷达测距、光流模块、GPS定位模块、机器视觉处理OPEMMV、VIO、视觉/激光雷达SLA
飞控主要包括主控处理器MCU（main control unit)和惯性导航模块IMU（Inertial Measurement Unit）四轴则必须配备3轴陀螺仪，是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分惯性导航模块，简称IMU。IMU感知飞行器在空中的姿态，将数据送给主控处理器MCU。主控处理器MCU将根
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2024-09-12 09:22:57
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# 理解智慧系统软件架构
在当今迅猛发展的技术背景下，许多初入职场的开发者会面临众多挑战。其中，构建一个智慧系统软件架构是一个相对复杂的任务。本篇文章将向你详细介绍构建智慧系统的软件架构的基本流程，并为每一步提供清晰的代码示例以及详细的注释。
## 一、软件架构的构建流程
以下是构建智慧系统软件架构的基本步骤：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 定义
原创
2024-10-12 05:44:12
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# 如何实现“mes系统软件架构”
## 概述
对于一个刚入行的小白开发者，构建一个MES系统软件架构可能会感到困惑。作为一名经验丰富的开发者，我将指导你完成这一任务。首先，我会通过一个流程图展示整个流程，然后详细说明每一步需要做什么，包括使用的代码和其注释。
## 流程图
```mermaid
flowchart TD;
A(需求分析) --> B(数据库设计);
B -->
原创
2024-05-28 05:04:39
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COS系统软件架构是构建各种应用程序和管理复杂业务流程的重要基础。本文将深入探讨COS系统软件架构的相关问题，并通过多个部分进行详细解析。
### 背景描述
在现代软件开发中，COS系统架构作为一种灵活可扩展的设计模式，逐渐成为开发团队的首选。它能够有效支持微服务架构与分布式系统，增强系统的可维护性与可扩展性。然而，在实现过程中，团队通常会遇到组件耦合、数据一致性等挑战。这些问题影响了系统的整
侧边栏筛选功能路由1.先研究三种情况下的筛选特性1 分类筛选路由特性: 站点名称/category/数据主键值
2 标签筛选路由特性: 站点名称/tag/数据主键值
3 日期筛选路由特性: 站点名称/archive/文章年月2.研究路由开设接口侧边栏如果按照分类、标签、时间归档分开来写的话应该设置三个路由。path('<str:username>/category/<
HarmonyOS整体遵从分层设计，从下向上依次为：内核层、系统服务层、框架层和应用层。系统功能按照“系统 > 子系统 > 功能/模块”逐级展开，在多设备部署场景下，支持根据实际需求裁剪某些非必要的子系统或功能/模块。HarmonyOS技术架构如下所示。内核层内核子系统：HarmonyOS采用多内核设计，支持针对不同资源受限设备选用适合的OS内核。内核抽象层（KAL，Kernel Ab
# 无人系统软件架构的介绍
随着科技的迅猛发展，无人系统（Unmanned Systems）在军事、商业、农业等领域得到了广泛应用。无人系统依托其强大的自主性以及智能化特点，推动了行业的变革。而软件架构则是保证无人系统高效、可靠运行的核心部分。今天我们将探讨无人系统的软件架构，并通过代码示例来展示基本的构建方式。
## 无人系统软件架构概述
无人系统的软件架构主要由多个组件构成，包括感知模块
# 如何实现 FreeRTOS 系统软件架构
FreeRTOS 是一个非常流行的实时操作系统内核，广泛应用于嵌入式系统中。学习和实现 FreeRTOS 系统软件架构可以帮助开发者有效管理资源、提升系统响应速度。本文将为刚入行的小白提供一个详细的实现步骤，也会配以代码示例和图表，以更好地帮助你理解。
## 流程概述
在实现 FreeRTOS 系统架构时，我们可以将整个流程分为以下几个步骤：
# 如何实现系统软件逻辑架构
## 1. 流程
首先，让我们来看看实现系统软件逻辑架构的整个流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 确定系统的功能需求 |
| 2 | 设计系统的架构 |
| 3 | 编写代码实现系统的逻辑 |
| 4 | 测试系统的功能是否符合需求 |
| 5 | 优化系统的逻辑架构 |
## 2. 实现步骤
### 步骤1：确定系统
原创
2024-04-13 05:59:27
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