飞控主要包括主控处理器MCU（main control unit)和惯性导航模块IMU（Inertial Measurement Unit）四轴则必须配备3轴陀螺仪，是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分惯性导航模块，简称IMU。IMU感知飞行器在空中的姿态，将数据送给主控处理器MCU。主控处理器MCU将根
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2024-09-12 09:22:57
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主处理器运行NuttX实时操作系统，所有功能都通过任务进程实现[4]。主要的进程有传感器数据采集、姿态估算、姿态控制、飞行器状态识别与切换、协处理器控制、日志记录。进程间进行通信是程序结构的重要部分。 也就是说在飞机中就有几个主要进程控制飞机。每个进程负责些什么呢。 如图3所示， 传感器数据采集进程： 采集的所有传感器数据。 姿态估计进程： 利用传感器数据估算出飞行器当
Firmament特色使用 RT-Thread 嵌入式操作系统，Fatfs 文件系统，完整的系统功能支持 (如跨进程通信，文件管理，参数系统等)基于 Pixhawk 硬件平台开发，完美支持 Pixhawk 硬件ADRC 控制和 PID (串级) 控制支持 Mavlink 协议 (QGC 地面站)支持 Gazebo 硬件在环 (HITL) 仿真Msh 指令系统，提供丰富以及可扩展
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2023-12-20 10:00:29
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一.飞控固件目前来说，主流开源的飞控有两类：PX4和APM。从我自己的使用经验来看：对于你要使用多旋翼或者进行自主流程的话我推荐使用PX4固件。如果简单的固定翼飞行我推荐APM固件。pixhawk、px4、APM、ArduPilot这四个的关系如何呢？pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发。PX4官方固件文档 APM（Ardupilot Me
1、飞控① 飞控的功能：实时获取无人机必要的导航信息，包括水平位置、速度、加速度、姿态角、角速度、运动航向等反馈数据，接收遥控器或者数传控制指令，实时控制无人机的飞行的位置、速度、姿态等状态，从而实现无人机的遥控/自主飞行任务。② 飞控系统的组成：传感器数据采集：加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、超声波、激光雷达测距、光流模块、GPS定位模块、机器视觉处理OPEMMV、VIO、视觉/激光雷达SLA
DJI OSDK开发笔记（N3飞控）（1）——开发工作流程API层次结构硬件设置一般设置数据串口连接器引脚排列连接到记载计算机软件环境设置所有平台下载SDK和所需工具更新固件启用OSDK API板载SDK应用注册飞行平台激活Ubuntu Linux 平台Toolchain权限带有ROS的LinuxToolchain权限QtToolchain API层次结构 Vehicle 类用于管理 SDK（例
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2023-10-19 10:59:04
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写在前面开这个专栏的目的主要是深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。主要是针对一些软件、算法部分进行讨论，如内容有错误，欢迎指出。2019.03.02更新距离专栏的第一篇文章已经快2年半了，最近在回看文章的时候，发现有些地方写得不尽如人意，或亦是之前的技术水平不足，导致对一些问题的理解不深刻。由此，萌生了将已有文章进行更
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2024-06-09 10:08:17
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最近做的一个国防背景的field UAV项目，细节不能多谈，简单写点技术体会。1、PX4/Pixhawk飞控软件架构简介PX4是目前最流行的开源飞控板之一。PX4的软件系统实际上就是一个firmware，其核心OS为NuttX实时ARM系统。其固件同时附带了一系列工具集、系统驱动/模块与外围软件接口层，所有这些软件（包括用户自定义的飞控软件）随OS内核一起，统一编译为固件形式，然后上传到飞控板中，
apm飞控如何编程 我们生活在一个信息社会中，新的进步一直使技术前景变得令人兴奋。 编程显然在使这些新技术成为可能的过程中起着至关重要的作用。 正如贡献者约瑟夫·奥丁格（Joseph Ottinger）指出的那样，编程是关于功能而非形式的。 他认为这是在完成某件事，而不是“符合现实世界的模型”。 应该清楚您希望代码执行什么。 如果您要解释自己最喜欢的运动队的表现，则不会详细说明每场比赛的每场比赛
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2024-01-11 15:33:06
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# 飞控系统软件架构实现指南
## 引言
飞控（飞行控制）系统是无人机（UAV）核心的软件架构，负责处理传感器数据、决策和控制执行器的任务。对于刚入行的小白来说，理解飞控系统的架构和实现流程是非常重要的。在本文中，我们将详细探讨飞控系统的实现流程，并提供相关的代码示例与注释。
## 实现流程概述
下面是实现飞控系统软件架构的基本步骤：
| 步骤编号 | 步骤描述
1.算法描述无人机是无人驾驶飞机的简称（Unmanned Aerial Vehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100 公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是 “空
输出分配 控制器产生roll、pitch、yaw 三个自由度的输出值，接下来的问题是如何将其输送给四个电机，这就是飞控的输出分配。电机分配的基本思想是每个电机等于三个自由度的加减的结合，根据这三个自由度变化时所期望的电机速度的增减来确定具体是增还是减。 例如，pid 偏差是设定值减实际值，roll 的自由度左倾是负的，想让四旋翼左倾的话需要设定 roll 为负，那么设定值减实际值就是负的，得出
1. FPGA baed platforms（Field－Programmable Gate Array）即现场可编程门阵列1)Phenix Pro(RobSense Tech公司开发, 固件开源为：基于自主定制的无人机实时操作系统（UOS）)System on a Chip (SoC) designed and developed by RobSense Tech, founded in 201
CLI 命令行实用程序开发基础开发实践目的要求环境配置代码实现引用的库参数结构体selpg_args参数获取函数main函数参数检查输入读取输出文件读写selpg功能测试单元测试代码 开发实践目的使用 golang 开发开发 Linux 命令行实用程序中的 selpg要求请按文档使用 selpg 章节要求测试你的程序请使用 pflag 替代 goflag 以满足 Unix 命令行规范， 参考：G
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2023-09-07 09:32:47
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看了半天，各部分都看得都很零散，写的也很简略，但目前为止还是无法对系统各部分做具体一点的整合，今天试试看。。。 1、先从主函数起，进入主轮询函数Main_Task();这个主函数的调用就在一个while里，循环没有设置延时。但是程序和任务的执行是需要时间的，我们通常是需要定时调用的，也就是说隔10ms，调用一次这个任务，就比如说是读取某个硬件的数据的任务，需要每10ms读一次数据，那就执行完这一次
早就想玩一玩无人机，奈何各种原因一直没有机会，工作之后资金富足，加上本身工作和这个相关性比较大，于是就自己DIY了一台无人机。一.材料准备：F450机架GPS支架好盈乐天 20A电调4个YH2212 自锁电机4个大疆NAZA-M-Lite飞控全套 + M8Ngps3S 5200mha电池BB响B6AC电池充电器9450自锁桨 2对乐迪AT9S PRO遥控器 + 接收机轧带若干工具：电烙铁，焊锡丝，
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2024-01-17 22:31:56
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飞控板载OLED在使用过程中用于实时观察飞控内部运行状态、关键数据等，使用好显示屏可以替代地面站的一部分工作，更高效的开发和飞行。下面对显示屏主要页面做介绍。第一页：基础数据显示页 第一行的第一个数据为主定时器系统调度时间，正常状态为5ms，用户在增加、修改任务时，系统调度可能会超时，就会导致对周期性要
# 大疆飞控APP系统架构及代码示例
## 引言
随着无人机技术的快速发展，大疆作为全球领先的无人机制造商，推出了一系列优秀的飞控产品。其中，大疆飞控APP是无人机用户进行飞行、设置和监控的重要工具。本文将介绍大疆飞控APP的系统架构，并提供一些简单的代码示例以帮助读者更好地理解。
## 系统架构
大疆飞控APP系统主要由四个模块组成：用户界面模块、飞行控制模块、数据处理模块和设备通信模块
原创
2024-01-01 07:56:24
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刚刚入手了一台穿越机？那你知道穿越机是由哪些基本部件组成吗？这些部件有什么作用？Arrwos Hobby 挖了三千尺找到了公司玩穿越机大神分享的干货给大家。穿越机基本组成控制系统飞控飞控，全称飞行控制系统。主要有陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，地磁感应飞控，气压传感器（悬停高度粗略控制），超声波传感器（低空高度精确控制或避障），光流传感器（悬停水平位置精确确定），GPS模块（水平位置高度
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2023-11-20 21:43:53
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ArduPilot开源飞控系统之简单介绍1. 源由2. 了解&阅读2.1 ArduPilot历史2.2 关于GPLv32.3 ArduPilot系统组成2.4 ArduPilot代码结构3. 后续3.1 DIY-F4503.2 DIY-Mark43.3 软件设计4. 参考资料 ArduPilot是一个可信赖的自动驾驶系统，为人们带来便利。为此，提供了一套全面的工具，几乎适用于任何车辆、无
