KpKp为PID中的比例参数，比例项根据当前量（Now）与设定量（Set）的差值按Kp比例放大后得到输出的控制量，即： Out = Kp（Set - Now）Ki通过比例项调节后，在当前量和设定量差距越来越小的情况下，有可能Kp调节输出的控制量太小（考虑到外界诸如摩擦，零件磨损等影响），使得实际量到达设定量的速度过慢或实际量与设定量总是存在一定差距，此时需要使用积分项进行调节。积分项会根据之前的多
1、比例调节作用：按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定2、积分调节作用：使系统消除稳态误差,提高无差度。积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分调节就进行,积分控制器就不断地积累，输出控制量，直至无差,积分调节
双闭环调速系统具有良好的稳态和动态性能，结构简单，工作可靠，设计和调试方便，实践证明，它是一种性能很好、应用
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2022-01-06 18:06:55
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PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。 其中P 表示比例控制、I 表示积分控制 、 D表示微分控制。一般，根据实际模型，可能会分别采用P、PI、PD、
# Python中将负值转换为正的简单指南
作为一名经验丰富的开发者，我经常被问到如何使用Python实现一些基础功能，比如将负值转换为正。下面，我将通过一个简单的教程，向刚入行的小白们展示如何实现这一功能。
## 流程图
首先，让我们通过一个流程图来了解整个过程：
```mermaid
flowchart TD
A[开始] --> B{输入负数}
B --> C[使用ab
前几日写了一篇PID算法学习笔记，并幻想了一个场景进行算法仿真。经过不断探索后，博主发现，PID算法的精髓不在算法逻辑，而在于PID三个参数的值。本篇随笔将延续上次的仿真实验进行调试，总结PID调参的规律和方法。 前几日写了一篇PID算法学习笔记，并幻想了一个场景进行算法仿真。经过不断探索后，博主发现，PID算法的精髓不在算法逻辑，而在于PID三个参数的
PID 调节的 P 部分的作用是什么？这篇文章可能给你答案！
原创
2022-01-06 18:08:44
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p:误差比例项 ，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。 【在没有i的情况下存在静差：输入调整温度10度--》|外界环境降低1度 | --输出9度》--反馈给输入：调整10度】 比例i:误差的累计 ，积分环节主要用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是  
# Java中的BigDecimal类及其negate方法介绍
在Java编程中，我们经常会遇到需要精确处理浮点数的情况，而Java中的BigDecimal类就提供了这样的功能。BigDecimal类可以用来表示任意精度的有符号十进制数，而且可以避免由于浮点数运算产生的精度丢失问题。本文将介绍BigDecimal类的基本用法，并重点介绍其negate方法的使用。
## BigDecimal类简
本章目的：了解行为公差的检测方法，简单评估公司和制作方的检测能力。 1.形位公差检测规定形状和位置公差检测规定GB/T 1958 -2004 2.形位公差的种类 3.形位公差的测量仪器人工测量仪器：百分表，光学平面度测量仪，千分尺，高度尺等等。精准测量仪器：三坐标测量仪 ，投影仪，数据采集仪。 4.基准形体模拟体（Datum Feature Si
矛盾本文引用自知乎凸头匠的文章：文章链接
PID转速控制系统存在如下一个矛盾：即PID需要靠偏差控制系统消除偏差，然而偏差完全消除以后，PID又没能力去维持系统偏差为0。 并不是所有系统都存在上述问题，问题的状态关键在于目标状态或者平衡点是否稳定。如果稳定，那么PID促使系统从别的状态转移到这个状态后，系统保持稳定，此时PID输出为0，系统也可以自行维持该状态，无需额外损耗，则控制器只有K或者KD
一、为什么P的值太小会有稳态误差？
举个例子，假如一个温度控制系统，就比如控制烙铁的温度。 1.我们在烙铁电源线中间串一个继电器作为自动开关，继电器用单片机控制。 2.烙铁头上绑一个热电偶，作为温度反馈元件。 首先假设： 1.给定值Sv=100度。 2.PWM的周期T=1000，对应单片机电压U=5V。 3.最低动作电压，或者叫死区电压为2.5V。 假如一开始烙铁上电，烙铁温度是10度，那
什么是PID PID包括比例P，积分I，微分D控制器。 使用PID控制器，你需要以下6个基本元素： Error（偏差）：你的期望值与实际值的差值。比如你想要让室内温度变为10度，但开了空调后，温度只有9度，那1度就是偏差。 比例项P：让输出量与输入量成正比。Error越大，output越大，error越小，output越小。P项决定了实际值达到期望值的快慢。以下来自《机械控制工程基础》 积分项I
本篇讲述I/O函数和文件操作。一、读取键盘输入如我们所见，print是打印到屏幕，但有的时候我们需要读取输入数据才进一步执行语句，那么怎么从界面读取到键盘输入呢？python提供内置函数从标准输入读取一行文本：input()。注意，此时返回的是字符串，并且去掉结尾的换行符。a = input("input1:")
print(a)
print(type(a))
b = input("input2:
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2023-08-28 10:49:31
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# Android 判断int是正还是负值
## 引言
作为一名经验丰富的开发者，我很高兴能有机会帮助刚入行的小白学习如何实现“Android 判断int是正还是负值”。在本文中，我将为大家详细介绍整个实现过程，并给出具体的代码示例和解释。希望本文能够对大家有所帮助。
## 实现步骤
下面是判断int是正还是负值的流程图，我们将按照以下步骤进行操作：
```mermaid
gantt
一、常见错误1：多次拷贝字符串 测试所不能发现的一个错误是生成不可变(immutable)对象的多份拷贝。不可变对象是不可改变的，因此不需要拷贝它。最常用的不可变对象是String。 如果你必须改变一个String对象的内容，你应该使用StringBuffer。下面的代码会正常工作：String s = new String (“Text here”);但是，这段代码性能差，而且没有必要这
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2023-08-24 15:02:37
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较好的参考一般使用增量式PID算法，比位置式pid算法计算简单，内存消耗小，计算机输出的是控制机构的增量，即实际控制量=上次控制量+PID算法输出值以上才是有营养的东西---------------------------------以下全是废话，垃圾资料浪费人生PID是什么始于1936 年2 月17 日，不用考虑被控对象的数学模型就能调节控制被控对象的一种方法 。PID，就是对输入偏差进行比例积
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2023-09-08 12:37:13
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0.PID算法简介首先我们可以看下维基百科中给PID算法的定义：由比例单元（Proportional）、积分单元（Integral）和微分单元（Derivative）组成。可以透过调整这三个单元的增益Kp, Ki和Kd来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。PID算法可以用下面的公式表示： 好的，看完上面“好官方”的定义，我们急需一个简单的“栗子”来
我是java字节码世界的新手.我有一些涉及字节码的调试任务.经过时我注意到一些看起来很可疑的值,但我不确定.这是完整字节码的一部分// access flags 0x100A
private static synthetic $jacocoInit()[Z
GETSTATIC ClassUnderTest.$jacocoData : [Z
DUP
IFNONNULL L0
POP
LDC -147
