PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。 其中P 表示比例控制、I 表示积分控制 、 D表示微分控制。一般，根据实际模型，可能会分别采用P、PI、PD、
p:误差比例项 ，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。 【在没有i的情况下存在静差：输入调整温度10度--》|外界环境降低1度 | --输出9度》--反馈给输入：调整10度】 比例i:误差的累计 ，积分环节主要用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是  
本章目的：了解行为公差的检测方法，简单评估公司和制作方的检测能力。 1.形位公差检测规定形状和位置公差检测规定GB/T 1958 -2004 2.形位公差的种类 3.形位公差的测量仪器人工测量仪器：百分表，光学平面度测量仪，千分尺，高度尺等等。精准测量仪器：三坐标测量仪 ，投影仪，数据采集仪。 4.基准形体模拟体（Datum Feature Si
什么是PID PID包括比例P，积分I，微分D控制器。 使用PID控制器，你需要以下6个基本元素： Error（偏差）：你的期望值与实际值的差值。比如你想要让室内温度变为10度，但开了空调后，温度只有9度，那1度就是偏差。 比例项P：让输出量与输入量成正比。Error越大，output越大，error越小，output越小。P项决定了实际值达到期望值的快慢。以下来自《机械控制工程基础》 积分项I
矛盾本文引用自知乎凸头匠的文章：文章链接
PID转速控制系统存在如下一个矛盾：即PID需要靠偏差控制系统消除偏差，然而偏差完全消除以后，PID又没能力去维持系统偏差为0。 并不是所有系统都存在上述问题，问题的状态关键在于目标状态或者平衡点是否稳定。如果稳定，那么PID促使系统从别的状态转移到这个状态后，系统保持稳定，此时PID输出为0，系统也可以自行维持该状态，无需额外损耗，则控制器只有K或者KD
0.PID算法简介首先我们可以看下维基百科中给PID算法的定义：由比例单元（Proportional）、积分单元（Integral）和微分单元（Derivative）组成。可以透过调整这三个单元的增益Kp, Ki和Kd来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。PID算法可以用下面的公式表示： 好的，看完上面“好官方”的定义，我们急需一个简单的“栗子”来
KpKp为PID中的比例参数，比例项根据当前量（Now）与设定量（Set）的差值按Kp比例放大后得到输出的控制量，即： Out = Kp（Set - Now）Ki通过比例项调节后，在当前量和设定量差距越来越小的情况下，有可能Kp调节输出的控制量太小（考虑到外界诸如摩擦，零件磨损等影响），使得实际量到达设定量的速度过慢或实际量与设定量总是存在一定差距，此时需要使用积分项进行调节。积分项会根据之前的多
nginx的启停控制1、Nginx信号控制：nginx中可以通过发送信号的方式来控制服务器的启停等，但要达成这些操作首先要知道nginx的PID。获取pid的方式有两种：利用linux的ps命令查看：ps -ef | grep nginx 或者是 ps aux | grep nginx直接查看nginx的PID存储文件：vim nginx存储目录/logs/(如，我本地为vi /usr/local
预测数值时，误差、权值、偏差的变化情况 %误差、权值、偏差的变化情况P=[-3,2];T=[0.4,0.8]; ma=
原创
2022-08-15 12:59:46
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PID基本公式如下：1.比例常数P的作用 根据公式，Kp*e(k)，当我们将Kp趋于无穷大的时候，就类似一个开关的作用，用灶做比喻，当目标值大于实际值的时候，开关打开，开始加热，当目标值小于实际值的时候，火力断开，让他降温。但我们实际控制的火力有大小的,那么我们可以这么理解:当差距不大的时候，Kp*e(k)较小，那么需要输出的火力较小; 当差距较大，并且温度低于目标温度的时候，那么需要
# Android 进程PID会变化吗
在Android系统中，每个进程都会被分配一个唯一的进程ID（PID），用于标识不同的进程。但是，有时候会有疑问，进程的PID会不会发生变化呢？本文将对这个问题进行解答。
## 进程PID的分配
在Android系统中，每个进程都有一个唯一的PID，用于标识它在系统中的位置。当一个进程被创建时，系统会为其分配一个PID，并在该进程运行期间保持不变，直至
了解权值和偏差的变化程序 %了解权值和偏差的变化程序%分类P=[-6 -6.1 -4.1 -4 4 4
原创
2022-08-15 13:12:08
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公式： 进度偏差： SV = EV - PV 进度执行指数： SPI = EV / PV 成本偏差：CV = EV - AC
副本机制的利弊HDFS是一个高吞吐、高容错的分布式文件系统，但是 HDFS 在保证高容错的同时也带来了高昂的存储成本，比如有 5T的数据存储在 HDFS 上，按照 HDFS 的默认 3 副本机制，将会占用 15T 的存储空间。那么有没有一种能达到和副本机制相同的容错能力，但是能大幅度降低存储成本的机制呢？那就是在 HDFS 3.x 版本引入的纠删码机制。纠删码（Erasure Coding 简称
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2023-07-21 20:58:15
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目录摘要问题分析总结与链接 摘要1.偏差：描述的是预测值的期望与真实值之间的差距，偏差越大，越偏离真实数据。 2.方差：预测值的方差，描述的是预测值的变化范围，离散程度，也就是距离预测值期望的距离方差越大，数据的分布越是分散。 如图：问题分析偏差,方差与模型泛化能力：偏差度量的是学习算法预测误差和真实误差的偏离程度，即刻画学习算法本身的学习能力；方差度量了同样大小的数据变动所导致的学习性能的变化
一、容器介绍1、Linux里面容器的作用- Linux中的容器是装应用的- 容器就是将软件打包成标注化单元，用于开发、交付和部署- 容器技术已经成为应用程序封装和交付的核心技术2、容器的优缺点1.优点- 相比于传统的虚拟化技术，容器更加简洁高效- 传统虚拟机需要给每个VM安装操作系统- 容器使用的共享公共库和程序2.缺点- 容器的隔离性没有虚拟化强- 共用Linux内核，安全性有先天缺陷3、pod
程序是静态的话，那么进程就是活动的。进程是程序在某个数据集上运行的过程，而PID就是活动进程的标识。也就说只有程序运行了，才产生进程。当然在进程中还包含线程，我们程序中的main函数就是主线程，一般程序中如果没有再定义其他线程的话，那就是单线程的。 PID就是各进程的身份标识,程序一运行系统就会自动分配给进程一个独一无二的PID。进程中止后PID被系统回收，可
定义选择偏差(Selection bias)是指在对个人、群体或数据进行选择分析时引入的偏差，这种选择方式没有达到适当的随机化，从而确保所获得的样本不能代表拟分析的总体。它有时被称为选择效应。https://zhuanlan.zhihu.com/p/26143968https://www.zhihu.com/question/29769549https://zhuanlan.zhihu.com/p
调用文件系统(FS)Shell命令应使用 bin/hadoop fs 的形式。 所有的的FS shell命令使用URI路径作为参数。URI格式是scheme://authority/path。对HDFS文件系统，scheme是hdfs，对本地文件系统，scheme是file。其中scheme和authority参数都是可选的
偏差：就是预测值的期望 离所有被预测的样本的真实值的``距离的期望。 刻画了学习算法本身的拟合能力。 方差：就是预测值的期望离所有被预测的样本的预测值的“距离的期望。刻画了数据扰动所造成的影响。 预测值的期望就好像测试集所有点的中心。注意我们在实际中，为评价模型的好坏，从总数据集中抽取一部分作为自己的测试集。上面提到的预测值，是用模型拟合测试数据时得到的预测值。所以我们不仅仅拥有一些样本的预测
