本章目的：了解行为公差的检测方法，简单评估公司和制作方的检测能力。 1.形位公差检测规定形状和位置公差检测规定GB/T 1958 -2004 2.形位公差的种类 3.形位公差的测量仪器人工测量仪器：百分表，光学平面度测量仪，千分尺，高度尺等等。精准测量仪器：三坐标测量仪 ，投影仪，数据采集仪。 4.基准形体模拟体（Datum Feature Si
PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。 其中P 表示比例控制、I 表示积分控制 、 D表示微分控制。一般，根据实际模型，可能会分别采用P、PI、PD、
p:误差比例项 ，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。 【在没有i的情况下存在静差：输入调整温度10度--》|外界环境降低1度 | --输出9度》--反馈给输入：调整10度】 比例i:误差的累计 ，积分环节主要用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是  
矛盾本文引用自知乎凸头匠的文章：文章链接
PID转速控制系统存在如下一个矛盾：即PID需要靠偏差控制系统消除偏差，然而偏差完全消除以后，PID又没能力去维持系统偏差为0。 并不是所有系统都存在上述问题，问题的状态关键在于目标状态或者平衡点是否稳定。如果稳定，那么PID促使系统从别的状态转移到这个状态后，系统保持稳定，此时PID输出为0，系统也可以自行维持该状态，无需额外损耗，则控制器只有K或者KD
什么是PID PID包括比例P，积分I，微分D控制器。 使用PID控制器，你需要以下6个基本元素： Error（偏差）：你的期望值与实际值的差值。比如你想要让室内温度变为10度，但开了空调后，温度只有9度，那1度就是偏差。 比例项P：让输出量与输入量成正比。Error越大，output越大，error越小，output越小。P项决定了实际值达到期望值的快慢。以下来自《机械控制工程基础》 积分项I
0.PID算法简介首先我们可以看下维基百科中给PID算法的定义：由比例单元（Proportional）、积分单元（Integral）和微分单元（Derivative）组成。可以透过调整这三个单元的增益Kp, Ki和Kd来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。PID算法可以用下面的公式表示： 好的，看完上面“好官方”的定义，我们急需一个简单的“栗子”来
KpKp为PID中的比例参数，比例项根据当前量（Now）与设定量（Set）的差值按Kp比例放大后得到输出的控制量，即： Out = Kp（Set - Now）Ki通过比例项调节后，在当前量和设定量差距越来越小的情况下，有可能Kp调节输出的控制量太小（考虑到外界诸如摩擦，零件磨损等影响），使得实际量到达设定量的速度过慢或实际量与设定量总是存在一定差距，此时需要使用积分项进行调节。积分项会根据之前的多
PID：是过程控制中常用的一种针对某个对象或者参数进行自动控制的一种算法。
原创
2023-06-10 13:24:08
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最近看了一些文献，发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制，但是看表达式似乎仍是位置式PID控制。不知是他弄错了，还是我的理解错了，下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制。
首先看表达式，这里采用离散形式。
位置式PID控制：
增量式PID控制：
从表达式我们可以得出以下结论：
（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只
位置式、增量式PID算法C语言实现芯片：STM32F107VC编译器：KEIL4作者：SY日期：2017-9-21 15:29:19概述PID 算法是一种工控领域常见的控制算法，用于闭环反馈控制。有以下两种分类：增量式每次周期性计算出的 PID 为增量值，是在上一次控制量的基础上进行的调整。位置式每次周期性计算出的 PID 为绝对的数值，是执行机构实际的位置。我们使用高级语言的思想去实现两种 PI
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2023-09-08 09:52:08
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PID基本公式如下：1.比例常数P的作用 根据公式，Kp*e(k)，当我们将Kp趋于无穷大的时候，就类似一个开关的作用，用灶做比喻，当目标值大于实际值的时候，开关打开，开始加热，当目标值小于实际值的时候，火力断开，让他降温。但我们实际控制的火力有大小的,那么我们可以这么理解:当差距不大的时候，Kp*e(k)较小，那么需要输出的火力较小; 当差距较大，并且温度低于目标温度的时候，那么需要
关于P、I、D三个环节的选择，一般只会用到PI控制或者PD控制，例如速度控制要求稳态无误差，那么就需要积分环节，所以使用PI控制；而使用方向控制的时候，由于不需要无稳态误差，所以使用PD控制即可，D的作用是消除P环节所带来震荡。PID控制是一个二阶线性控制器 定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。 优点 a. 技术成熟 b. 易被人们熟悉和
一、公式拆解\(PID\)公式展示：\[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt})
\]把\(K_p\)乘进去得：\[u(t)=K_pe(t)+\frac{K_p}{T_t } ∫_0^te(t)dt+K_pT_D \frac {de(t)}{dt}
\]令 \(K_p\)令 \(K_i=\frac{K_p}{
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2023-09-16 09:39:28
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智能车常规 PID 以及改进式 PID：连续型PID，增量式PID，位置式PID，不完全微分PID，微分先行PID，以及积分死区，三段式积分分离，变速积分，有效偏差法，抗积分饱和，遇限削弱积分，梯形积分
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击?智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器
原创
2023-03-09 14:22:06
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首先先要明确，增量式pid和位置式pid本质是一样的，本次增量式pid的输出是由本次位置式pid的输出减去上次位置式的输出得到的。对比一下 位置式：u(k) =Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)] 增量式：Δu(k) =Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd
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2017-08-01 20:53:00
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一、PID控制算法概述PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”，这三项构 成 PID 基本要素。
原创
2022-12-14 10:22:13
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一、GAN（Generative Adversarial Networks）的基本原理：一个GAN的结构包括两个模型（生成模型和判别模型）： 生成模型的作用：生成假的数据（以图像为例，图像的本质就是数组），并将假的数据交给判别模型判别模型的作用：对生成器生成的假数据作对比 二者在神经网络中都在不断的学习：最终的达到的效果是生成模型生成的假数据越来越接近于真实数据，而判别模型判别
Python的位置参数、默认参数、关键字参数、可变参数之间的区别1. 位置参数调用函数时需根据定义的参数位置来传参def print_hello(name, sex):
print('hello %s %s, welcome to python world!' % (name, '先生'))
print_hello('Nick', '先生')
# 输出：hello Nick 先生, wel
编码器简介编码器（encoder）把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类:①增量式编码器: 将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为
