p:误差比例项 ，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。 【在没有i的情况下存在静差：输入调整温度10度--》|外界环境降低1度 | --输出9度》--反馈给输入：调整10度】 比例i:误差的累计 ，积分环节主要用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是  
矛盾本文引用自知乎凸头匠的文章：文章链接
PID转速控制系统存在如下一个矛盾：即PID需要靠偏差控制系统消除偏差，然而偏差完全消除以后，PID又没能力去维持系统偏差为0。 并不是所有系统都存在上述问题，问题的状态关键在于目标状态或者平衡点是否稳定。如果稳定，那么PID促使系统从别的状态转移到这个状态后，系统保持稳定，此时PID输出为0，系统也可以自行维持该状态，无需额外损耗，则控制器只有K或者KD
KpKp为PID中的比例参数，比例项根据当前量（Now）与设定量（Set）的差值按Kp比例放大后得到输出的控制量，即： Out = Kp（Set - Now）Ki通过比例项调节后，在当前量和设定量差距越来越小的情况下，有可能Kp调节输出的控制量太小（考虑到外界诸如摩擦，零件磨损等影响），使得实际量到达设定量的速度过慢或实际量与设定量总是存在一定差距，此时需要使用积分项进行调节。积分项会根据之前的多
PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。 其中P 表示比例控制、I 表示积分控制 、 D表示微分控制。一般，根据实际模型，可能会分别采用P、PI、PD、
本章目的：了解行为公差的检测方法，简单评估公司和制作方的检测能力。 1.形位公差检测规定形状和位置公差检测规定GB/T 1958 -2004 2.形位公差的种类 3.形位公差的测量仪器人工测量仪器：百分表，光学平面度测量仪，千分尺，高度尺等等。精准测量仪器：三坐标测量仪 ，投影仪，数据采集仪。 4.基准形体模拟体（Datum Feature Si
什么是PID PID包括比例P，积分I，微分D控制器。 使用PID控制器，你需要以下6个基本元素： Error（偏差）：你的期望值与实际值的差值。比如你想要让室内温度变为10度，但开了空调后，温度只有9度，那1度就是偏差。 比例项P：让输出量与输入量成正比。Error越大，output越大，error越小，output越小。P项决定了实际值达到期望值的快慢。以下来自《机械控制工程基础》 积分项I
0.PID算法简介首先我们可以看下维基百科中给PID算法的定义：由比例单元（Proportional）、积分单元（Integral）和微分单元（Derivative）组成。可以透过调整这三个单元的增益Kp, Ki和Kd来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。PID算法可以用下面的公式表示： 好的，看完上面“好官方”的定义，我们急需一个简单的“栗子”来
已知基于数据驱动的机器学习和优化技术在单场景内的A/B测试上，点击率、转化率、成交额、单价都取得了不错的效果。 但是，目前各个场景之间是完全独立优化的，这样会带来哪些比较严重的问题 ？[解答]不同场景的商品排序仅考虑自身，会导致 用户的购物体验是不连贯或者雷同的 。例如：从冰箱的详情页进入店铺，却展示手机；各个场景都展现趋同，都包含太多的U2I（点击或成交过的商品）；多场景之间是博弈（竞争）关系，
PID基本公式如下：1.比例常数P的作用 根据公式，Kp*e(k)，当我们将Kp趋于无穷大的时候，就类似一个开关的作用，用灶做比喻，当目标值大于实际值的时候，开关打开，开始加热，当目标值小于实际值的时候，火力断开，让他降温。但我们实际控制的火力有大小的,那么我们可以这么理解:当差距不大的时候，Kp*e(k)较小，那么需要输出的火力较小; 当差距较大，并且温度低于目标温度的时候，那么需要
# 如何解决Android高德SDK定位偏差大问题
作为一名经验丰富的开发者，我将向你介绍如何解决Android高德SDK定位偏差大的问题。首先，让我们来看一下整个解决问题的流程，然后再详细介绍每一步需要做什么。
## 流程图
```mermaid
flowchart TD
A[开始] --> B[初始化定位SDK]
B --> C[创建定位Client]
C -->
一、PID控制简介PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节，它实际上是一种算法。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结
手眼标定 - 标定误差优化项一、TCP标定误差优化1、注意标定针摆放范围2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近二、深度相机对齐矩阵误差1、手动计算对齐矩阵三、手眼标定拍照姿态1、TCP标定姿态优先2、水平放置棋盘格优先 为减少最终手眼标定的误差，可做或注意以下步骤（环节）。一、TCP标定误差优化1、注意标定针摆放范围如：在实际焊接、码垛等工作时，机械臂的工作范围或摆动范围主要集中在X轴
测试的体力补充剂的时候使用了date命令修改系统时间来测试跨天的功能，下面列下该命令的一些使用方法：Linux时钟分为系统时钟（System Clock）和硬件（Real Time Clock，简称RTC）时钟。系统时钟是指当前Linux Kernel中的时钟，而硬件时钟则是主板上由电池供电的时钟，这个硬件时钟可以在BIOS中进行设置。当Linux启动时，硬件时钟会去读取系统时钟的设置，然后系统时
公式： 进度偏差： SV = EV - PV 进度执行指数： SPI = EV / PV 成本偏差：CV = EV - AC
目录摘要问题分析总结与链接 摘要1.偏差：描述的是预测值的期望与真实值之间的差距，偏差越大，越偏离真实数据。 2.方差：预测值的方差，描述的是预测值的变化范围，离散程度，也就是距离预测值期望的距离方差越大，数据的分布越是分散。 如图：问题分析偏差,方差与模型泛化能力：偏差度量的是学习算法预测误差和真实误差的偏离程度，即刻画学习算法本身的学习能力；方差度量了同样大小的数据变动所导致的学习性能的变化
PID(进程控制符)英文全称为ProcessIdentifier，它也属于电工电子类技术术语。PID就是各进程的身份标识,程序一运行系统就会自动分配给进程一个独一无二的PID。进程中止后PID被系统回收，可能会被继续分配给新运行的程序。PID一列代表了各进程的进程ID,也就是说,PID就是各进程的身份标识。在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。对于温度系统：P(%)20--
Linux系统中的运行进程（run pid）是指操作系统处理运行中的程序或任务的机制。而关于Linux系统中运行进程的管理工具中，红帽（Red Hat）是一个备受推崇的发行版，提供了一系列强大的工具来管理系统中的进程。
首先，要了解Linux系统中的进程是如何运行的，我们需要明白什么是进程。在Linux系统中，进程是指正在运行的程序的实例。每个进程都有一个唯一的pid（Process ID），用
定义选择偏差(Selection bias)是指在对个人、群体或数据进行选择分析时引入的偏差，这种选择方式没有达到适当的随机化，从而确保所获得的样本不能代表拟分析的总体。它有时被称为选择效应。https://zhuanlan.zhihu.com/p/26143968https://www.zhihu.com/question/29769549https://zhuanlan.zhihu.com/p
卫星导航的误差主要来源有四类：与信号传播有关的误差，与卫星有关的误差，与接收机有关的误差，地球潮汐、负荷潮等造成的误差。减少甚至消除这些误差是提高卫星定位精度的措施之一。而差分(Differential GNSS，DGNSS)可有效地利用已知位置的基准站将公共误差估算出来，通过相关的补偿算法完成精确定位，消除公共误差，从而提高定位精度。差分 GNSS 的基本原理是在一定地域范围内设置一台或多台接收
DAC电路网络权电阻网络 T型电阻网络 倒T型电阻网络 双极性电路集成DAC的主要技术指标最小输出电压ULSB / 电流ILSB指输入数字量只有最低位为1时，DAC所输出的模拟电压幅度。满量程输出电压UFSR / 电流IFSR输入数字量的所有位均为1时，DAC输出模拟电压的幅度。转换精度——分辨率、转换误差 分辨率：指DAC能够分辨最小电压的能力，他是DAC转换器在理论
