目录1. Why Arduino and ROS？2. Arduino IDE for Linux2.1 下载Arduino IDE for linux2.2 安装IDE2.3 添加需要的库文件3. 安装ros_lib into the Arduino Environment3.1 下载源代码3.2 apt-get安装3.3 安装ros_lib4. 测试ROS in Arduino1. Why A
ROS与Arduino通信方式分类ROS与Arduino通信方式大致分为两种： １）基于ros的通信机制，如话题，服务，行为等方式，这个时候需要用到rosserial库，需要安装rosserial_arduino。这种方式的好处是不需要知道串口之间的通信协议，直接发布和订阅来传递参数，缺点是不稳定，偶尔出现订阅不上话题，或者arduino设备连接不上的问题。不推荐。 ２）直接利用串口通信的规则
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2024-03-18 11:02:34
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本篇文章主要介绍基于ROS-TCP-Connector、ROS-TCP-Endpoint两个Unity接口与ROS进行通信的环境配置，并对官方给出的Unity和ROS相互通信示例中的消息部分做了说明一、环境配置参考：Unity-Robotics-Hub/setup.md at main · Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub (github.com)
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2024-04-19 14:01:36
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当我们在某个硬件系统环境（比如支持x86或x64架构的工业工控机）安装完成ROS并且配置好该配置的参数之后，就可以对系统做一个备份了，命令来...
原创
2024-04-11 09:47:12
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所有开始之前请安装erratic_robot功能包集。我们需要在Gazebo中使用 erratic_robot功能包集中的差分不定式机器人驱动来移动机器人模型。$ sudo apt-get install ros-fuerte-erratic-robot没有机会真正接触到一个机器人时，仿真不失为最好的选择。本节我们将学习创建机器人3D模型、为机器人提供运动 物理控制 惯性 和其他物理响应、为机器人
问题可以细化为两种Animator.CrossFade到别的动画Animator.CrossFade到自身动画，从而实现重新播放该动画为了确认这个问题的答案，我做了一个简单的测试，Idle为正常状态，Hit为角色的挨打动画，想直接看答案的可以直接看后面加粗的字当我按下T键时，会播放Hit动画：public class Test : MonoBehaviour
{
private Anima
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2024-06-17 16:22:54
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【ROS教程】ROS常用API讲解
原创
2024-08-27 11:48:27
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rospy.init_node() 初始化节点def init_node(name, argv=None, anonymous=False, log_level=None, disable_rostime=False, disable_rosout=False, disable_signals=False, xmlrpc_port=0, tcpros_port=0):
"""
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2023-10-08 09:21:29
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目录初始化话题与服务相关对象回旋函数时间1.时刻2.持续时间3.持续时间与时刻运算4.设置运行频率(非常常用)5.定时器其他初始化 /** @brief ROS初始化函数。
*
* 该函数可以解析并使用节点启动时传入的参数(通过参数设置节点名称、命名空间...)
*
* 该函数有多个重载版本，如果使用NodeHandle建议调用该版本。
*
* \param argc 参数个数
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2024-06-21 14:19:40
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cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvsrosparam列出当前所有参数：rosparam list显示某
原创
2022-06-01 17:49:12
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在本教程中，我们将修改在上一个教程中创建的模型，使其具有可移动的关节。在之前的模型中，所有的关节都是固定的(fixed)。现在我们将探讨另外三种重要类型的关节：旋转关节(continuous)、转动关节(revolute)、棱柱关节(prismatic)。打开 06-flexible.urdf，这里我们选三个关节作为代表讲解:1.<joint name="head_swivel" type=
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2024-09-23 06:57:48
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【ROS教程】ROS文件系统和基础架构
原创
2024-08-27 11:48:44
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【Unity3D】常用API学习笔记1、MonoBehaviour类（UnityEngine命名空间中定义）：
Awake：最开始调用，做一些初始化工作。建议少用，此刻物体可能还没有实例化出来，会影响程序执行顺序。
Start：不是很紧急的初始化，一般放在Start里面来做。仅在Update函数第一次被调用前调用。
Reset：用户点击检视面板的Reset按钮或者首次添加该组件时被调用。此函数只在
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2023-10-18 16:35:08
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ROS＃是C＃中的一组软件库和工具，用于.NET应用程序（尤其是Unity）与ROS进行通信。之前博文涉及windows系统与ROS应用可参考（ROS2有windows版本）：链接1、链接2。本文是西门子公司的Martin Bischoff客座博客文章。 感谢Martin的更新，感谢西门子对ROS-Industrial Consortium的支持！ROS#包括如下内容：RosBridgeClien
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2021-08-16 13:20:16
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dds = data distribution service，数据分发服务
rcl = ros client libraries，ros客户端库文件
rmw = ros middle ware interface，ros中间件接口
lcn = life cycle node，生命周期节点，受控节点
lmn = lifecycle management node，生命周期管理节点，控制节点
qos
ROS 和 ROS2 架构和通信1. ROS 架构设计1.1 OS 层1.2 中间层1.3 应用层2. ROS 的通信机制2.1 话题通信机制2.1.1 Talker 注册2.1.2 Listener 注册2.1.3 ROS Master 进行信息匹配2.1.4 Listener 发送连接请求2.1.5 Talker 确认连接请求2.1.6 Listener 尝试与 Talker 建立网络连接2
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2023-12-07 08:18:06
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ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成.话题（topic） 话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一
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2023-10-12 21:43:04
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第三章 ROS 通信进阶 3.1 ROS 通信中常用的 API 3.1.1 初始化 函数： ros::init(argc,argv,"节点名称".[opt]); 作用： 初始化 ROS 节点 参数： 参数名称 作用 argc 封装实参个数(n+1) argv 封装参数的数组 name 为节点命名（唯 ...
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2021-08-17 10:20:00
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目录一、ros脚本不足之处二、ros api支持的开发语言三、为什么要选择python作为ros api开发在讲ros api之前，得先聊一下ros脚本的缺点。一、ros脚本不足之处ros
原创
2022-09-07 14:13:00
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学习URP之前首先要知道SRP是什么。SRP(Scriptable Render Pipeline)是Unity向开发者提供的用来组织渲染数据和自定义提交渲染方案的接口，用户可以灵活的根据需求选择自己的渲染信息组织和提交方案。而URP就是Unity官方在SRP的基础上实现好的一套方案。我们先来创建一个属于自己的渲染管线看看SRP究竟在起的什么作用：创建两个脚本：脚本1： 1 using
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2024-03-18 17:03:55
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