问题可以细化为两种Animator.CrossFade到别的动画Animator.CrossFade到自身动画，从而实现重新播放该动画为了确认这个问题的答案，我做了一个简单的测试，Idle为正常状态，Hit为角色的挨打动画，想直接看答案的可以直接看后面加粗的字当我按下T键时，会播放Hit动画：public class Test : MonoBehaviour
{
private Anima
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2024-06-17 16:22:54
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ROS与Arduino通信方式分类ROS与Arduino通信方式大致分为两种： １）基于ros的通信机制，如话题，服务，行为等方式，这个时候需要用到rosserial库，需要安装rosserial_arduino。这种方式的好处是不需要知道串口之间的通信协议，直接发布和订阅来传递参数，缺点是不稳定，偶尔出现订阅不上话题，或者arduino设备连接不上的问题。不推荐。 ２）直接利用串口通信的规则
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2024-03-18 11:02:34
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ROS中“逻辑处理需求”是什么？逻辑一词本身的含义就是“规则”的意思，逻辑处理需求就相当于一种基于规则的通信机制，即你呼我应的通信关系。这种通信规则不同于ROS的话题通信，服务通信的通信规则没有时间规律，因此可以在任意时刻创建服务通信并按照预先设定好的通信规则进行。服务通信的基本原理服务是基于 C/S 模式的双向数据传输模式（有应答的通信机制），话题是无应答的通信机制。服务通信和话题通信的对比由于
1、节点（node） 节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。 ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化，当许多节点同时进行时， 可以将不同节点的通讯绘制成下图。 3、&
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2023-12-17 14:47:53
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ROS通信介绍 一、简单介绍 ROS的通信方式有以下四种： Topic 主题 Service 服务 Actionlib 动作库 Parameter Service 参数服务器 二、Topic ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。
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2021-07-15 17:27:00
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第二节 服务通信 服务通信时基于请求响应模式的，是一种应答机制。也就是一个节点A向另外一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生相应结果返回给A。比如下面的应用场景： 机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。 在上述场景 ...
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2021-08-16 14:16:00
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rospy.init_node() 初始化节点def init_node(name, argv=None, anonymous=False, log_level=None, disable_rostime=False, disable_rosout=False, disable_signals=False, xmlrpc_port=0, tcpros_port=0):
"""
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2023-10-08 09:21:29
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文章目录1创建个功能包和工作空间2 在功能包根目录/msg下，自定义一个消息类型testmsg.msg3 创建相应的发布者和订阅者cpp文件4 编译和运行5 编写launch文件6 代码文件 说明： 在拿相机玩ORB-SLAM3时涉及到了ROS topic的收发与时间同步问题，而且在得到相机位姿后还需要将位姿信息封装成一定的消息格式发布出去，这就又涉及到自定义消息的使用。以往只是在代码中改改相应
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2023-08-17 13:29:32
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前几篇内容，分别阐述了Unity中实现Tcp通讯的客户端、服务端的实现以及引入ProtoBuf进行数据序列化的方式。这篇来写一下心跳机制。 在第二篇内容中，对于客户端是否断开连接，是通过判断接受到的数据流是否是空来判断连接是否断开。代码是这样的：int length = m_Socket.EndReceive(ir);
if(length < 1)
{
IPEndPoint
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2024-04-28 07:42:38
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前言：rsyslog 是一个 syslogd 的多线程增强版。syslog是Linux系统默认的日志守护进程。默认的syslog配置文件是/etc/syslog.conf文件。程序，守护进程和内核提供了访问系统的日志信息。因此，任何希望生成日志信息的程序都可以向 syslog 接口呼叫生成该信息。 几乎所有的网络设备都可以通过syslog
注：Unity 5.1里引入了新的网络框架，未来目标应该是WOW那样的，现在还只是个P2P的架子。 网络的框架，无非是如何管理网络数据的收发，通信双方如何约定协议。之前做的框架与GameObject无关，网络是看不到GameObject这一层的，看到的是事务，比如例如进入场景等。在Unity里，GameObject自己可以有网络数据的处理能力，网络行为基于GameObject搭建。最大的不同
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2023-08-30 08:10:57
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Q1：请帮我写一段python管理程序，使用了roslaunch的api接口，用于管理ros各个节点的生命周期好的，以下是一份简单的Python代码示例，可以使用roslaunch API接口管理ROS节点的生命周期：import rospy
import roslaunch
class NodeManager(object):
def __init__(self):
s
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2023-07-04 16:15:43
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由于ROS提供了Android的对应的开发库，我们可以方便的在Android中开发相应的ROS客户端程序。下面介绍一下在Android中使用ROS库的方法。1. 开发环境配置Android的开发一般使用Android Studio. 其ROS相关的配置方式可以有两种。一种是在ROS环境中使用，另一种是给普通的Android App添加上ROS的依赖库。第二种方式可以在开发机器没有安装ROS的条件下
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2023-08-17 13:30:12
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（本文系统为ubuntu16.04，ros版本为Kinetic）安装前的软件源设置ubuntu的国内镜像源为：阿里云、中科大、清华。我使用清华的源。勾选第一个在更新时会出现一个仓库源的error，所以别勾选第一个选项。这里的三个选项都要勾选，如果这三个没勾选会导致更新包和ros无法下载接下来是正式安装1.设置安装源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release &&
目录一、概念二、实例1. 小乌龟例程中的service2. 自定义service3. 创建服务器节点与客户端节点(c++)server节点编写client节点编写运行结果4. 创建服务器节点与客户端节点(python)server节点编写client节点编写运行结果三、总结 一、概念service服务通讯机制是一种双向同步数据传输模式。基于客户端/服务器模型，两部分通信数据类型：一个用于请求，一
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2024-04-22 11:28:01
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编写WP插件 首先创建一个空白solution，我给他起名叫 PettoStudio.WP.Plugins，你可以随意了。步骤看图就好了： 然后确定，进入一个没有工程的空白解决方案。右键solution->添加->新建项目->找到wp的工程模板（因为vs2012跟2013不一样，没法文字详述）->选择wp的类库工程。 工程名随意，建议与刚刚的solution一致就行了，不过
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2023-07-29 12:03:02
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由于很多的因素,项目改用U3D开发,而项目组目前为止没资深的Unity开发程序员,只能摸着石头过河了.我们网络通信数据使用protobuf的格式,(关于这protobuf的格式分析在上一篇笔记中已经分析得很详细了).简单说明一下目前项目的开发环境与插件的使用情况:开发脚本: C# (.Net 2.0) 由于我与另一位同事均无C#功底,所以业余时间学习C#必不可少,本人而言已经有了基本的计划.(为
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2024-05-30 23:19:08
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1.单例模式using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
/// <summary>
/// 脚本单例类
/// </summary>
/// <typeparam name="T"></typeparam>
public class Mo
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2024-08-27 22:40:26
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PUN简单介绍：Photon引擎属于Exit Games公司，是世界排名第一的独立网络引擎和多人通信平台，适用于独立开发者和专业工作室Photon引擎具有通信快速、高可靠性、使用方便、容易扩展等优点针对Unity网络游戏开发，Photon引擎是首选服务器引擎PUN网络连接状态：PUN具体操作：在官网中下载PUN2，导入Unity（Unity版本必须在2018以上）Multiplayer Game
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2024-01-17 12:18:15
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附上自己的一些理解: 先考虑需要实现的基本功能： 在任意一个地方增加一个消息的listener，则当这个消息被broadcast的时候，所有的listener都应该收到。考虑到delegate(我的理解是本身就是为实现观察者模式而出现的类)，另外有个dict保存消息名和Delegate的对应。 定义一个static消息类Messenger。 1 static in
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2024-08-11 20:26:48
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