这是一个用colcon如何创建和编译ROS工作区的简要教程。这是一个实用的教程，并非来替代核心文档。ROS 2 在Bouncy之前的发行版，使用的编译工具是ament_tools，这在ament教程中有阐述。1. 背景colcon是ROS编译工具catkin_make，catkin_make_isolated，catkin_tools和ament_tools的换代。有关colcon设计的更多信息，
话题通讯前言理论模型自定义消息配置与解释Package调整CmakeLists调整检查生效发布方实现C++python接收方实现C++python测试与注意事项 前言本文主要是跟着audolabor学习ROS笔记，多为操作性质，并从另一种角度对实现的顺序进行调整，想要多学习，可以参考autolabor教程理论模型 话题通讯包含发布方，实现方和ROS Master，我们在编写程序时，只需要在意发布
4.3.2 自定义话题接口本节小鱼带大家一起新建一个消息接口，帮李四的艳娘传奇每一章插入一图。
1.如何自定义话题接口通过前几节的学习大家已经明白，话题是一种单向通信的接口，同一个话题只能由发布者将数据传递给订阅者，所以定义话题接口也只需要定义发布者所要发布的类型即可。在实际的工程当中，为了减少功能包互相之间的依赖，通常会将接口定义在一个独立的功能包中，所以小鱼会新建一个叫做village_
原创
2022-01-14 14:57:50
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# ROS2 中的接口定义与使用：Python 语言示例
在机器人操作系统（Robot Operating System, ROS2）中，接口是不同节点之间通信的基础。接口定义了消息、服务和动作等数据格式和交互方式，能够显著增强系统的模块化和可重用性。本文将介绍如何在 ROS2 中使用 Python 定义接口，并配以代码示例。
## 什么是接口？
在 ROS2 中，接口有三种主要形式：
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原创
2024-10-05 06:07:49
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4.5.1 自定义服务接口帅鱼又来了，上一节小鱼给大家介绍了什么是服务，并且给大家举了李三向李四借钱吃麻辣烫，张三向王二买二手书的例子。作为ROS镇的创造者的我们，肯定要满足村民们的需求。所以本节小鱼将带你一起，创造一个借钱服务接口和一个买书服务接口。
1.服务接口介绍在4.5到4.6章节中，小鱼介绍了接口和话题接口的概念。那服务接口和话题接口有什么不同呢？那就要看，话题和服务有什么不同之处了。
原创
2022-01-14 14:54:08
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# 在ROS 2中创建自定义Python功能包
在学习ROS 2的过程中，创建自己的功能包是一个重要的基础步骤。本文将详细介绍如何在ROS 2中创建一个自定义的Python功能包，帮助你理解整个流程和每一步的具体实现。
## 流程步骤
以下是创建自定义Python功能包的详细步骤，配以表格形式展示：
| 步骤编号 | 步骤描述 | 具体操作
原创
2024-10-18 09:15:49
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现在发布一个ROS本身未定义的消息在std_msgs包定义拉一些基本的类型由这些类型数据构成的定长或变长数组在Python中处理后得到元组并且可以被设置成元组或列表c++比python有更多的原生数据类型，这在从c++节点和python节点交换数据的时候产生一些问题，例如在C++中一个8位无符号整数，在pyhton中被当作整数，这就意为着可以给他赋为负数或者大于255的值，当作为ROS消息发送时会
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2024-08-01 11:20:43
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ROS2 Client Library 创建ROS2 接口 msg/src
1，ROS的结点和结点管理器视频的链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili 2，ROS的通信机制ros通信机制包含两种模式，话题和服务两种方式RPC是指远程过程调用，也就是说两台服务器A，B，一个应用部署在A服务器上，想要调用B服务器上应用提供的函数/方法，由于不在一个内存空间，不能直接调用，需要通过网络来表达调用的语义和传达
1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found： -- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (found version "0.26")
-- checking for module 'orocos-bfl'
-- package 'orocos-bfl' not found
CMake Error at /usr/
ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 1. 前言 ：Hello world 程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于
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2024-10-22 15:57:14
35阅读
1.创建功能包 在本文中，将在自己的包中创建自定义的.msg和.srv文件，然后在另外的包中使用它们，这两个包应该在同一个工作空间中。 本文将使用在前面文章中创建的pub/sub和service/client包【可参考前几篇RO2学习之旅的文章】，请确保处在dev_ws/src目录下，然后运行以下命 ...
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2021-07-15 11:31:00
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本系列教程
原创
2022-07-17 00:40:06
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在ROS 2功能包中，我们首先定义一个插件接口，即一个纯虚基类，用于规定插件的基本方法。
原创
2024-06-13 09:59:52
315阅读
使用Python进行ros图像的发送这里首先要完成ros和Pycharm联合编程的设置，具体可以参考qt和pycharm联合ros编程的设置 之后如果用到处理图像的这块的话，就需要下面cv_bridge的使用。一、首先进行cv_bridge的编译因为原来系统自带的cv_bridge只能在python2下使用，所以这里需要python3编译一下cv_bridge。1、首先进入系统真正的空间中：打开一
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2023-09-17 19:36:56
192阅读
本节我们就利用上一节创建好的消息接口进行代码编写代码，学习在实际的项目中使用自定义接口，同时也作为一个小练习，我们将在同一个节点里融合话题和服务两种通信方式。
原创
2023-07-02 00:36:38
295阅读
上一节我们使用RCLCPP的API通过自定义接口实现控制节点和机器人节点之间的话题与服务通信。本节我们以RCLPY客户端库为例，给大家讲解实现方法。
原创
2023-07-02 00:37:37
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目录一、简介二、环境版本三、学习目标四、知识储备五、任务实施六、任务拓展七、课堂小结 八、课后练习一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习遨博机械臂MoveGroup Python接口编程。二、环境版本主机系统版本：Windwos10 64位处理器型号：Intel-i7虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro虚拟
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2023-08-28 23:34:40
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ROS 系列学习教程(总目录) 本文目录1. 构造函数与关闭文件2. 属性值3. 写bag文件内容4. 读bag文件内容5. 将bag文件缓存写入磁盘6. 重建 bag 文件索引7. 获取bag文件的压缩信息8. 获取bag文件的消息数量9. 获取bag文件记录的起止时间10. 获取话题信息与消息类型 rosbag 的 Python API 主要位于 rosbag 包的 Bag 类中，通过 imp
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2024-08-18 14:02:15
190阅读
博主一直在ros环境下工作，由于在电脑上装了anaconda3和深度学习框架pytorch，再次到ros的工作空间下编译时发现python报错。虽然我都是基于c++开发的，但是在ros的工作空间下会发现有python2.7的一个文件夹，在/devel/lib/python2.7/dist-packages路径下会出现工作空间的功能包，会有功能包使用的msg的.py文件，具体是干什么用的，没有搞清楚
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2024-05-16 07:10:00
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