博主一直在ros环境下工作，由于在电脑上装了anaconda3和深度学习框架pytorch，再次到ros的工作空间下编译时发现python报错。虽然我都是基于c++开发的，但是在ros的工作空间下会发现有python2.7的一个文件夹，在/devel/lib/python2.7/dist-packages路径下会出现工作空间的功能包，会有功能包使用的msg的.py文件，具体是干什么用的，没有搞清楚
转载
2024-05-16 07:10:00
132阅读
上一节我们已经成功安装了ROS，并且还进行了小海龟实验的一个初步探索，这一节主要给大家介绍一下ROS工作空间与功能包的创建。先来聊一下ROS的文件结构： 图片来源：中国大学MOOC在ROS当中，工作空间是一个存放工程相关文件的文件夹，同时在ROS下面可以允许存在多个工作空间； 工作空间的下一级
转载
2023-10-01 22:05:04
265阅读
# 如何创建一个 ROS2 功能包 (Python)
作为一名刚入行的小白，学习如何创建一个 ROS2 功能包可能会让你感到困惑。但别担心！在这篇文章中，我们将一步一步地带你走过整个过程，并提供每一步需要用到的代码及其注释。你将掌握创建 ROS2 功能包的基本技能。
## 流程概述
以下是创建 ROS2 功能包的基本流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1
本节大纲：模块介绍time &datetime模块randomossysshutiljson & picleshelvexml处理yaml处理configparserhashlibsubprocesslogging模块re正则表达式模块，使用代码实现了某个功能的代码集合。 类似于函数式编程和面向过程编程，函数式编程则完成一个功能，其他代码用来调用即可，提供了代码的重用性和
转载
2024-10-11 20:45:37
92阅读
文章目录package是什么package中有什么**CMakeLists.txt****package.xml**代码文件自定义的通信格式launch以及配置文件package的文件组织常用包管理指令 package是什么ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元。一个package可以包含多个可执行文件（节点）## 如何判断一个文件夹是package一个功能包被catkin认为一个
# 如何实现“ROS2功能包Python”教程
## 整体流程
首先，我们需要了解ROS2功能包的基本结构和概念，然后按照一定的步骤来创建一个Python编写的ROS2功能包。下面是整个流程的步骤表格：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 创建一个ROS2功能包 |
| 2 | 编写Python代码实现功能 |
| 3 | 构建功能包 |
| 4 | 测试功能
原创
2024-05-01 05:45:13
85阅读
# ROS2创建Python包教程
## 整体流程
以下是创建ROS2 Python包的整体流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|----------------------|
| 1 | 创建一个ROS2工作空间 |
| 2 | 创建一个Python包 |
| 3 | 编写Python节点 |
| 4 |
原创
2024-06-23 04:14:28
195阅读
# ROS2 中的接口定义与使用：Python 语言示例
在机器人操作系统（Robot Operating System, ROS2）中，接口是不同节点之间通信的基础。接口定义了消息、服务和动作等数据格式和交互方式，能够显著增强系统的模块化和可重用性。本文将介绍如何在 ROS2 中使用 Python 定义接口，并配以代码示例。
## 什么是接口？
在 ROS2 中，接口有三种主要形式：
1
原创
2024-10-05 06:07:49
235阅读
# 在ROS 2中创建自定义Python功能包
在学习ROS 2的过程中，创建自己的功能包是一个重要的基础步骤。本文将详细介绍如何在ROS 2中创建一个自定义的Python功能包，帮助你理解整个流程和每一步的具体实现。
## 流程步骤
以下是创建自定义Python功能包的详细步骤，配以表格形式展示：
| 步骤编号 | 步骤描述 | 具体操作
原创
2024-10-18 09:15:49
633阅读
# 鱼香ROS：用Python在ROS2中创建一个包
ROS（机器人操作系统）是一个功能强大的框架，广泛应用于机器人技术的发展中。随着ROS2的推出，它再一次提升了我们开发机器人系统的能力。本文将通过使用Python创建一个ROS2包，带您了解这个过程。
## 环境准备
在开始之前，请确保您已安装好如下软件：
1. **ROS2**：可以参考[ROS2的官方网站](
2. **Python
# ROS2创建python功能包的步骤
作为一名经验丰富的开发者，我将教你如何在ROS2中创建一个python功能包。下面是整个过程的步骤概述：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 创建一个ROS2工作空间 |
| 2 | 在工作空间中创建一个python功能包 |
| 3 | 编写功能包的代码 |
| 4 | 构建和安装功能包 |
| 5 | 运行功能包 |
原创
2024-01-02 04:02:51
924阅读
# ROS2打包Python
在ROS2中，我们经常需要使用Python编写节点来实现各种功能。当我们完成一个Python节点的编写后，通常需要将其打包成可执行文件进行部署。本文将介绍如何使用ROS2工具来打包Python节点，并提供一个示例来演示整个过程。
## 什么是ROS2
ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于构建机器人应用的开源框架。它提供了一系列工
原创
2024-04-07 03:45:37
293阅读
功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。 ROS2中的功能包可以使用CMake或者Python两种方式来编译，其本身是一个“文件夹”，但和文件夹不同的是，每个功能包中都会有这些文件：CMake包：package.xml：功能包的描述信息CMakeLists.txt：描述CMake编译该功能
在进行ROS 2 Python功能包编译时，面临着许多挑战和注意事项。本文将从多个维度对这一问题进行详细阐述，包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、排错指南和性能优化等方面，以便更好地进行开发和部署。
### 版本对比
在ROS 2中，Python功能包的编译特性在不同版本之间存在显著差异。以下是版本演进的时间轴和一些特性差异的描述。
```mermaid
timeline
本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:1、设置头文件，可执行文件作为源文件；2、分别设置头文件，源文件与可执行文件。在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。3.2.1自定义头文件的调用在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:#include "ros/ros
一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器。如果希望能够管理代码或与他人共享代码，那么需要将其组织在一个包中。通过包，可以发布ROS2工作，并允许其他人轻松地构建和使用它。 在ROS2中，创建功能包使用ament作为其构建系统，colcon作为其编译工具。可以使用CMake或Python来创建包，都是 ...
转载
2021-07-14 23:51:00
1973阅读
2评论
1，ROS的结点和结点管理器视频的链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili 2，ROS的通信机制ros通信机制包含两种模式，话题和服务两种方式RPC是指远程过程调用，也就是说两台服务器A，B，一个应用部署在A服务器上，想要调用B服务器上应用提供的函数/方法，由于不在一个内存空间，不能直接调用，需要通过网络来表达调用的语义和传达
rospy介绍（一）rospy是Python版本的ROS客户端库，提供了Python程序需要的接口（rospy就是一个Python模块），位于/opt/ros/kineetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy。rospy和roscpprospy功能与roscpp相似，都有关于node、topic、service、param、time相关操作，也有一些区别：ros
转载
2023-08-01 16:05:10
1094阅读
# ROS2 Python - 了解ROS2中的Python编程
-- checking for module 'orocos-bfl'
-- package 'orocos-bfl' not found
CMake Error at /usr/
