# ROS2 中的接口定义与使用：Python 语言示例
在机器人操作系统（Robot Operating System, ROS2）中，接口是不同节点之间通信的基础。接口定义了消息、服务和动作等数据格式和交互方式，能够显著增强系统的模块化和可重用性。本文将介绍如何在 ROS2 中使用 Python 定义接口，并配以代码示例。
## 什么是接口？
在 ROS2 中，接口有三种主要形式：
1
原创
2024-10-05 06:07:49
235阅读
这是一个用colcon如何创建和编译ROS工作区的简要教程。这是一个实用的教程，并非来替代核心文档。ROS 2 在Bouncy之前的发行版，使用的编译工具是ament_tools，这在ament教程中有阐述。1. 背景colcon是ROS编译工具catkin_make，catkin_make_isolated，catkin_tools和ament_tools的换代。有关colcon设计的更多信息，
使用Python进行ros图像的发送这里首先要完成ros和Pycharm联合编程的设置，具体可以参考qt和pycharm联合ros编程的设置 之后如果用到处理图像的这块的话，就需要下面cv_bridge的使用。一、首先进行cv_bridge的编译因为原来系统自带的cv_bridge只能在python2下使用，所以这里需要python3编译一下cv_bridge。1、首先进入系统真正的空间中：打开一
转载
2023-09-17 19:36:56
192阅读
目录一、简介二、环境版本三、学习目标四、知识储备五、任务实施六、任务拓展七、课堂小结 八、课后练习一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习遨博机械臂MoveGroup Python接口编程。二、环境版本主机系统版本：Windwos10 64位处理器型号：Intel-i7虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro虚拟
转载
2023-08-28 23:34:40
140阅读
ROS 系列学习教程(总目录) 本文目录1. 构造函数与关闭文件2. 属性值3. 写bag文件内容4. 读bag文件内容5. 将bag文件缓存写入磁盘6. 重建 bag 文件索引7. 获取bag文件的压缩信息8. 获取bag文件的消息数量9. 获取bag文件记录的起止时间10. 获取话题信息与消息类型 rosbag 的 Python API 主要位于 rosbag 包的 Bag 类中，通过 imp
转载
2024-08-18 14:02:15
190阅读
博主一直在ros环境下工作，由于在电脑上装了anaconda3和深度学习框架pytorch，再次到ros的工作空间下编译时发现python报错。虽然我都是基于c++开发的，但是在ros的工作空间下会发现有python2.7的一个文件夹，在/devel/lib/python2.7/dist-packages路径下会出现工作空间的功能包，会有功能包使用的msg的.py文件，具体是干什么用的，没有搞清楚
转载
2024-05-16 07:10:00
132阅读
# ROS2 Python - 了解ROS2中的Python编程
 通信，节点之间以“流”的方式交换数据。 特点： 一对多（一个话题可以有多个订阅者/发布者） 单向通信（发布 → 订阅） 异步（发送方不用等待接收方响应） 使用场景： 传感器数据 ...
需求： 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果至客户端分析： 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 1、服务端 2、客户端 3、数据流程：1.编写服务端实现；
2.编写客户端实现；
3.为python文件添加可执行权限；
4.编辑配置文件；
5.编译并执行。0.VScode配置需要像之前自定义 msg 实现一样
转载
2024-03-02 09:40:24
62阅读
目录ROS2极简教程【1】：ROS2简介Reference: ROS2极简教程【1】：ROS2简介 ROS全称为：(Robot Operating System, 机器人操作系统)。是一套用于开发机器人软件控制系统的开源工具集。尽管有人认为ROS称不上是“系统”，顶多是一个着重于通信方式的软件包。但我认为，ROS虽不是一个“一键即用”的傻瓜式操作系统，但它已经实现了机器人操作系统的底层应用。开
转载
2024-08-18 22:35:28
129阅读
4.3.2 自定义话题接口本节小鱼带大家一起新建一个消息接口，帮李四的艳娘传奇每一章插入一图。
1.如何自定义话题接口通过前几节的学习大家已经明白，话题是一种单向通信的接口，同一个话题只能由发布者将数据传递给订阅者，所以定义话题接口也只需要定义发布者所要发布的类型即可。在实际的工程当中，为了减少功能包互相之间的依赖，通常会将接口定义在一个独立的功能包中，所以小鱼会新建一个叫做village_
原创
2022-01-14 14:57:50
542阅读
点赞
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ通过launch启动/管理多个节点1. ROS2的launch系统2. 写一个ROS2 launch文件3.python 包4.c++包5.写一个launch文件6.用法7.ros2 launch的概念8.文档Ⅱ 通过命令行传递参数1.名字重定向示例：2.日志配置3.配置命令行YAML文件Ⅲ 通过命令行工具的自省Ⅳ RQt的回归和使用Ⅴ 多节点运行在单个进程里R
转载
2023-12-12 16:05:35
495阅读
接口其实是一种规范你还记得前面几节的示例中，我们在代码中使用过这两种接口，这两种数据类型分别代表字符串和32位二进制的
原创
2023-07-02 00:37:29
448阅读
在这篇博文中，我将带你走进如何在 Python 中使用 ROS2 的世界。无论是版本对比、迁移指南，还是实战案例和排错指南，都会一一为你揭示。跟随我来，看看怎样才能顺利地搭建你的 ROS2 环境，并实现高效的开发。
## 版本对比
在 ROS2 的不同版本之间，确实存在一些关键的特性差异。重要的是，我们需要识别这些差异，才能决定最适合我们项目的版本。
```mermaid
quadrantC
# ROS2 Python 编程入门指南
作为一名新手开发者，尽量了解如何在 ROS2 (Robot Operating System 2) 中使用 Python 进行编程是非常重要的。通过本文，希望能帮助你掌握基本的 ROS2 Python 代码实现步骤。
## 实现流程
以下是使用 ROS2 编写 Python 代码的基本流程：
| 步骤 | 说明
# 实现"ros2 python msg"的步骤
## 1. 确保已安装ROS2环境
在开始之前，确保你已经安装了ROS2环境。如果你还没有安装，可以参考ROS2官方文档进行安装。
## 2. 创建ROS2工作空间
首先，我们需要创建一个ROS2工作空间，用于存放我们的ROS2包。
```markdown
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
```
原创
2024-04-19 08:14:55
150阅读
# ROS2 Python 教程
在这篇文章中，我们将深入探讨如何使用 Python 开发 ROS2 (Robot Operating System 2) 节点。ROS2 是一种用于机器人技术的开源框架，而 Python 是一种易于学习和使用的编程语言。通过这个教程，你将能够掌握 ROS2 的基础知识并熟悉如何使用 Python 编写简单的 ROS2 节点。
## 整体流程
在开始之前，我们
原创
2024-09-11 07:36:25
206阅读
# 如何在Python中使用ROS 2进行订阅
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开发框架，特别是在机器人领域。通过ROS 2可以方便地进行模块间的数据通信，其中订阅（Subscriber）是一种重要的机制。本篇文章将带您了解如何在Python中实现ROS 2的订阅功能。
## 实现流程
在实现ROS 2订阅功能之前，我们需要了解其基本步骤，以下是一张
原创
2024-08-13 04:40:57
161阅读
一开始不懂ROS，但是使用深度相机时产生了.bag需要用到ROS解析提取图像，没办法只能自己学一下了！一、ROS 安装电脑环境Ubuntu 16.04，对应的ROS版本应该是kineticROS的安装总会遇到依赖问题，其实就是源的问题，当然若果按照官网可以直接安装的话可以忽略我的安装过程，问题类似于以下Some packages could not be installed. This may m
ROS2与C++入门教程-创建ros2接口
原创
2023-02-26 19:08:14
286阅读
