一、可迭代对象、迭代器对象和生成器 像list, tuple等这些序列是可以使用for...in ...语句来进行遍历输出的。这是为什么呢？这就需要知道可迭代对象(Iterable)、迭代器对象(Iterator)和生成器对象(Generator)了。 1.什么可迭代对象？ 把可以通过for...in...这类语句迭代读取一条数据供我们使用的对象。 2. 可迭代对象的本质？ 可迭
旷视MegMaster机器人系列是旷视自主研发的一系列AI智能机器人硬件设备，基于旷视全球领先的人工智能算法及机器人技术，可实现搬运、分拣、托举、存储等功能，被广泛应用于物流仓储、工厂制造等场景。旷视SLAM组主要负责多传感器建图、定位、标定等工作，在开发过程中总结了一些理论和实践方面的经验教训，在此分享出来，希望能够与大家一起探讨，为机器人行业贡献自己的绵薄之力。
近期
所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中，相机检测到目标在图
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2024-06-23 05:11:42
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文章目录1：标定算法2：外部链接 1：标定算法vector_to_hom_mat2d(Px, Py, Qx, Qy, HomMat2D) 这里参考了halcon算子块的官方文档，使用的是最小二乘法，求HomMat2D矩阵。 -常用九点标定，求两个坐标系的坐标转换。。 下面个人实现原理，结果和上面算子算出来的结果一致，知识有限，仅供学习交流。 1：先来看一张图，图中矩阵为2行3列，最后一列为0,0
写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机
一、九点标定本质九点标定本质是点的仿射变换条件：正坐标系（俩个坐标系X,Y方向在一个面）四种状态：1.从上往下拍照，对九次2.自动标定（运动标定）3.从下往上拍照（下相机）4.斜拍九点标定第二种方式:---下相机拍照 1.下相机拍照抓取识别一个物料，如圆，得到像素行列坐标，此时也有机器人的实际坐标，记录 下来 2.拍照九次，
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2024-07-22 09:51:04
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在工业领域常常会遇到将相机安装在机器手中，由相机快速引导机器手进行工作的方式。其中9点标定的作用是将图像的坐标转化为机器手的坐标。 不同标定文件的区别：不同标定的区别在于：图像坐标系与机器人坐标系是否匹配，单像素精度是否匹配。影响单像素精度是，相机与被测物体的高度差，如果相机与被测物体的高度差不变时，则可以不改变标定文件。 9点标定的作用意义： 标定视野范围，标定视野范围应大于相机视野的2/3以上
第1章 绪 论1.1 本论文的背景和意义机器视觉和视觉检测是目前计算机图像学的研究热点,在工业上的许多领域得到了广泛的应用,计算机视觉不但可以代替很多人工工作,提高生产自动化水平,提高检测精度,更是很多常规检测方法无法实现时的有效解决途径。而计算机视觉系统的设计通常是从摄像机获取的图像出发,对图像中的目标进行检测和测量,以获得它们的客观信息从而建立对图像和目标的描述。如何从摄
对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，两个坐标系又是如何建立？ 我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目前相机的畸变较小，精度也较为准确，使用该方法进行标定也能得到较好的效果。 首先，对于九点标定而言。我
二、平面标定（Homography变换）1、定义单应性(homography)变换用来描述物体在两个平面之间的转换关系，是对应齐次坐标下的线性变换，可以通过矩阵表示：
2、计算推导带入数据（x,y）为图片上的点位置：
因为是齐次坐标系，方程左右同时除h9
将矩阵展开得到：
将下面的矩阵用已知的观测值代替：
根据齐次
所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中，相机检测到目标在图像
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2022-10-18 09:55:22
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一、张氏标定的过程： 1. 打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。 2. 通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片
九点标定：将像素坐标转为物理世界坐标走九宫格，间隔适中旋转中心标定：获得旋转中心旋转6个点，间隔5-7°
原创
2022-03-03 16:47:00
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对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，两个坐标系又是如何建立？ 我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目 ...
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2021-07-23 14:34:00
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什么是手眼标定？确定像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系 为什么需要九点标定？ 为了得到机械和相机的关系，就好比人的手和眼的关系。我们用手将一个物体放到空间的一个位置，用眼看到这个物体，这也存在两个坐标系，一个是手所在的运动空间的坐标系，一个是视网膜上成像的二维平面坐标系。我们用眼看到一个物体，用手去拿，之所以能够准确地拿到这个物体，是因为我们的神经系统把这两个坐标系准确地关联好了。机械和视
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2023-10-27 19:01:33
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目录场景问题思路实战 场景点胶项目，由于每次换针后有装配误差，所以需要CCD拍照，使用VisionMaster视觉软件计算换针前后点坐标差，补偿到机械手上。问题VisionMaster的N点标定有两种模式，一种是触发模式，一种是手动模式，触发模式就是每拍一次照，记录一条数据，拍满9次开始标定，手动模式就是手动输入所有坐标数据，手动执行标定。 点胶项目标定一般是先点9个点，一次拍照完成标定，显然V
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2024-06-10 09:52:18
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八、单目标定效果不好的原因分析 （1）问题（来自[文献3]）：OpenCV中用cvCalibrateCamera2 进行相机标定的精度差，标定结果不稳定。分析：可能原因有：A.夹角太小会导致误差较大可能是在标定的时候标定板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角太小，张正友论文里的仿真数据（有噪声的数据）说明当两者夹角太小误差会很大，从张正友的论文里给出的5幅图中（http://re
一、角点检测的相关概念二、Harris角点检测——cornerHarris()参考网址: #include "opencv2/opencv.hpp"
#include<iostream>
using namespace std;
using namespace cv;
void main()
{
Mat img = imread("E://3.jp
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2024-06-24 12:55:24
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LabVIEW 中实现九点标定：调用 Halcon 与自研算法的探索
在机器视觉领域，九点标定是一项关键技术，常用于确定相机的内部参数与外部姿态。今天咱们就来唠唠在 LabVIEW 环境下实现九点标定的两种思路：调用 Halcon 算法以及自己写一套 LabVIEW 算法。
调用 Halcon 实现九点标定
Halcon 作为强大的机器视觉库，提供了现成的九点标定算法。咱们先来看看怎么在 LabV
很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入qq机器视觉联盟群：1020941040）。 我们通常所说的相机标定分为两种，一种是相机参数的标定，这一般用到张氏标定法，标定的作用是校正相机自身的畸
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2024-04-01 08:46:10
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