九点标定和旋转中心标定后旋转点的计算

九点标定：将像素坐标转为物理世界坐标

走九宫格，间隔适中

旋转中心标定：获得旋转中心

旋转6个点，间隔5-7°

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如果旋转中心为原点(0,0)

x’=(x)cosa-(y)sina

y’=(x)sina+(y)cosa

如果旋转中心不为原点，假定为c(xc,yc),则增加一个平移的过程。

x’-xc=(x-xc)cosa-(y-yc)sina

y’-yc=(x-xc)sina+(y-yc)cosa

补充：