对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，两个坐标系又是如何建立？ 我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目 ...
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2021-07-23 14:34:00
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所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中，相机检测到目标在图
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2024-06-23 05:11:42
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旷视MegMaster机器人系列是旷视自主研发的一系列AI智能机器人硬件设备，基于旷视全球领先的人工智能算法及机器人技术，可实现搬运、分拣、托举、存储等功能，被广泛应用于物流仓储、工厂制造等场景。旷视SLAM组主要负责多传感器建图、定位、标定等工作，在开发过程中总结了一些理论和实践方面的经验教训，在此分享出来，希望能够与大家一起探讨，为机器人行业贡献自己的绵薄之力。
近期
第1章 绪 论1.1 本论文的背景和意义机器视觉和视觉检测是目前计算机图像学的研究热点,在工业上的许多领域得到了广泛的应用,计算机视觉不但可以代替很多人工工作,提高生产自动化水平,提高检测精度,更是很多常规检测方法无法实现时的有效解决途径。而计算机视觉系统的设计通常是从摄像机获取的图像出发,对图像中的目标进行检测和测量,以获得它们的客观信息从而建立对图像和目标的描述。如何从摄
写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机
对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，两个坐标系又是如何建立？ 我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目前相机的畸变较小，精度也较为准确，使用该方法进行标定也能得到较好的效果。 首先，对于九点标定而言。我
在工业领域常常会遇到将相机安装在机器手中，由相机快速引导机器手进行工作的方式。其中9点标定的作用是将图像的坐标转化为机器手的坐标。 不同标定文件的区别：不同标定的区别在于：图像坐标系与机器人坐标系是否匹配，单像素精度是否匹配。影响单像素精度是，相机与被测物体的高度差，如果相机与被测物体的高度差不变时，则可以不改变标定文件。 9点标定的作用意义： 标定视野范围，标定视野范围应大于相机视野的2/3以上
先来简单介绍一下我们的主角：张正友博士。他是世界著名的计算机视觉和多媒体技术的专家，ACM Fellow，IEEE Fellow。现任微软研究院视觉技术组高级研究员。他在立体视觉、三维重建、运动分析、图像配准、摄像机标定等方面都有开创性的贡献。 标定过程仅需使用一个打印出来的棋盘格，并从不同方向拍摄几组图片即可，任何人都可以自己制作标定图案，不仅实用灵活方便，而且精度很高，鲁棒性好。因此很快被全
一、张氏标定的过程： 1. 打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。 2. 通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片
二、平面标定（Homography变换）1、定义单应性(homography)变换用来描述物体在两个平面之间的转换关系，是对应齐次坐标下的线性变换，可以通过矩阵表示：
2、计算推导带入数据（x,y）为图片上的点位置：
因为是齐次坐标系，方程左右同时除h9
将矩阵展开得到：
将下面的矩阵用已知的观测值代替：
根据齐次
本文主要介绍速腾聚创的RS-LIDAR-M1固态雷达激光与小觅相机左眼的联合标定过程，并介绍标定过程中的一些技巧与避雷，加快标定效率。最后给出运用标定结果进行投影的关键代码。一、安装autoware（为了标定完成后的可视化，可选，本文并未用到） 参考二、安装autoware相机和激光雷达联合标定工具 参考三、进行标定1.播放数据 播放事先采集好的标定数据包，命令如下：rosbag play you
目录0、张正友标定法论文1、张正友标定法1.0 旋转矩阵的性质1.1 求解单应性矩阵1.2 求解内参矩阵1.3 求解外参矩阵1.4 求解畸变系数1.5 非线性优化2、单应性矩阵有什么用3、非常感谢您的阅读！ 0、张正友标定法论文本篇博文参考张正友博士的两篇论文：Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientat
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2024-09-19 23:07:55
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最近在研究相机标定，看完张正友的论文之后还是有很多疑惑，搜索之后发现这篇文章对我解答了我的一些疑惑，所以将其转载，供以后查阅。 下面着重来讲一下著名的 张正友标定法 。=> 1. 预备知识=> 1.1. 从像素坐标系(u,v) 到 世界坐标系(Xw,Yw,Yw)这里直接拿上篇博文的结果，中间省去了其它坐标系直接的关系，直接给出，如下所示：公式如下：=> 1.2. 符号规定( N
1、相机标定的原理摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵P的过程。世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐
张正友标定法一、概述基于2D平面靶的摄像机标定法，又称张正友标定法。该方法要求摄像机在两个以上不同的方位拍摄一个平面靶标，摄像机和2D平面靶表都可以自由移动，且内部参数始终不变，假定2D平面靶标在世界坐标系中的z=0，那么，通过线性模型分析就可以计算出摄像机参数的优化解，然后用最大似然发进行非线性求精。在这个过程中得出考虑镜头畸变的目标函数后就可以求出所需的摄像机内、外参数。这种标定方法既具有较好
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2024-06-14 23:35:30
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相机标定步骤输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。1、在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。2、而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我
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2024-04-16 13:37:29
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一、角点检测的相关概念二、Harris角点检测——cornerHarris()参考网址: #include "opencv2/opencv.hpp"
#include<iostream>
using namespace std;
using namespace cv;
void main()
{
Mat img = imread("E://3.jp
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2024-06-24 12:55:24
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一、可迭代对象、迭代器对象和生成器 像list, tuple等这些序列是可以使用for...in ...语句来进行遍历输出的。这是为什么呢？这就需要知道可迭代对象(Iterable)、迭代器对象(Iterator)和生成器对象(Generator)了。 1.什么可迭代对象？ 把可以通过for...in...这类语句迭代读取一条数据供我们使用的对象。 2. 可迭代对象的本质？ 可迭
这里先分析一下张氏标定的 闭式解（解析解） 1. 预备知识=> 1.1. 从像素坐标系(u,v) 到 世界坐标系(Xw,Yw,Yw) 公式如下： => 1.2. 符号规定( Notation )张正友教授 => 1.3. 推导中的数学基础第一点 : 旋转向量 R 第二点 : 就是 S 。它是尺度因子，它的出现只是为了方便运算
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2024-06-20 12:51:37
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张正友相机标定算法详解1.齐次表示法与一些基本结论1.1 点与直线的齐次表示 在射影几何中，通常用齐次方式来表达点与直线。比如被表示成其中。如此就将称为的齐次表示。 同样的直线方程的齐次表示方式为;1.2几个常用结论两条直线的交点点在直线上具体证明如下图所示：1.3理想点与无穷远直线理想点无穷远直线2.张正友标定算法的数学推导对于简单的相机模型有：当把世界坐标系的平面选在与标定板平面重合时，这时便
