作者丨Clark编辑丨3D视觉工坊0. 摘要，Abstract单目视觉-惯性系统（VINS），由一个相机和低成本惯性测量单元IMU组成，形成了六自由度（DOF）状态估计的最小传感器套件。然而，由于缺乏直接的距离测量对于IMU处理、估计器初始化，外参标定以及非参数优化造成了重大的挑战。本文工作中，我们提出了VINS-Mono：一种鲁棒通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们提出的方法从估计器初始化以及故
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2022-10-06 08:28:52
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下载数据集https://www.sohu.com/a/219232053_715754TUM链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgrKITTI链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20DSO链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5bMono链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57rEuRoC
原创
2021-06-08 14:52:12
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系统：Ubuntu16.04 LSTros版本：kinetic安装 opencv 3.4.13.1 通过脚本下载并编译压缩包为: opencv-3.4.1.tar.gz ,opencv_contrib-3.4.1.tar发发gz本教程使用脚本一次性直接下载并编译安装新建如下.sh脚本 install_opencv.sh:#!/bin/bashecho "** Install requirement"sudo apt-get updatesudo apt-get install -y bu
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2021-06-08 14:52:58
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一、ROS下安装环境1、按照官方指导第一步，但并未成功配置，也不知道在哪makewget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_
原创
2023-02-05 09:53:26
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如何使用GDB调试器来进行ROS C++项目的调试使用debug模式编译编译器有些优化会让debug无法进行。为了避免这种情况，程序编译时要加上debug选项，让cmake以debug模式编译，不然可能会在gdb调试的时候不能跳转到源代码，只能进入断点。如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：catkin_make
原创
2022-03-03 18:42:25
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本文介绍了一种单目视觉惯性系统（VINS），用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量，以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的，而惯性度量则是通过关键帧之
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2023-07-01 05:59:20
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在catkin编译vins-mono时碰到了下面的问题，In file included from /usr/local/include/ceres/internal/parameter_dims.h:37, from /usr/local/include/ceres/internal/autodiff.h:151,
原创
2022-03-03 18:52:04
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Part 1. 基本信息本文提出了一种基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统，来自港科大沈老师实验室。这篇论文的亮点包括提出了效果最佳的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、基于优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块等内容。论文开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
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2022-12-28 12:50:24
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Extended VINS-Mono: 一个在大规模户外环境中进行绝对和相对车辆定位的系统性方法单位：卡内基梅隆大学针对问题：针对实际场景中动态因素、大规模定位以及不同需求下定位策略选择存在的问题。提出方法：提出融合KF-INS、GNSS与VINS-Mono多定位方法融合框架；提出基于DNN的修正滤波的方法，以暂时筛选掉潜在动态物体内的所有特征点方法；提出基于速度观测约束的VINS初始化方法。达到
原创
2022-10-03 11:39:25
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1.ROS kinetic安装参考官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu或者参考我个人博客安装
原创
2022-12-06 03:01:56
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模型——MEI模型及其标定方法。相机模型投影模型相比针孔模型可以将3d点直接投影...
原创
2023-07-12 18:33:55
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众所周知，VINS_Mono是一种融合了视觉和惯导这两种传感器的viSLAM系统，而视觉和惯导的融合可以带来1+1>2的效果
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2021-07-19 14:56:52
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相机标定作为t265而言，虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得，但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据，这里给出教程。首先我们要明确适用的模型，一般普通相机小孔模型即可，而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Model)或者Mei模型目前可以用kalibr或者vins-fusion
原创
2023-02-05 10:27:05
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从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono（1）安装测试librealsense SDK 2.0（2）安装测试realsense（3）安装测试VINS-Mono（4）在D435i上运行VINS-Mono 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono这次测试D435i过程还是比较顺利的，仅仅花
VINS_estimatorVINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，该节点可以单独对相机进行位姿估计。在阅读源码之前，可以先了解一下VINS特征追踪策略:VINS_Fusion 特征追踪策略文件树目录guoben@guoben-WRT-WX9:~/Project/VIO/Source/VINS_VR/vins_estimator$ tree
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├── c
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2023-12-27 10:11:36
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利用前端获取的数据进行优化、回环检测等操作，从而将优...
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2023-07-11 14:54:13
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3 基本配置3.1 使用终端 使用 Linux 系统，离了命令会死，所以 Linux 在 PC 市场的占有率底不是没有道理的。挺好的系统，人性化程度低的让人发指。 然而，不得不用。 Ubuntu Mate 系统的终端可以使用桌面左上角【应用程序】菜单下的【系统工具】子菜单下的【MATE 终端】菜单项打开，也可以使用 Ctrl+Alt+T 快捷键打开。运行后界面如下： Linux
Mono Mono是一个开源项目。基于通用语言架构和C#的 ECMA标准，提供了.NET的另一种实现。并且具备了跨平台的能力，能在Windws、Mac、Linux甚至一些游戏平台上运行。 查看unity的Mono版本 Debug.Log(Application.unityVersion); Type ...
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2021-10-18 19:00:00
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Mono是一个由Novell公司(由Xamarin发起，并由Miguel de lcaza领导的，一个致力于开创.NET在Linux上使用的开源工程。它包含了一个C#语言的编译器，一个CLR的运行时，和一组类库，并实现了 ADO NET和ASP NET。能够使得开发人员在Linux用C#开发程序。)主持的项目.该项目的目标是创建一系列符合标准ECMA (Ecma-334和Ecma-335)的....
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2023-04-14 17:16:19
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使用mono开发苹果应用,使用的开发语言为c#，开发工具为monodevelop或者Xamarin Studio。本篇文章主要是讲使用mono开发的苹果应用发布到App Store的方法。发布应用，要知道两个网址，一个是https://developer.apple.com/，另一个是https://itunesconnect.apple.com，第一个网址是用来配置发布苹果应用的环境，包括证书，
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2023-09-06 17:25:21
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