下载数据集

https://www.sohu.com/a/219232053_715754

TUM
链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgr

KITTI
链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20

DSO
链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b

Mono
链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57r

EuRoC
链接:https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码:xm59

这个数据集比较大,可以下载其中的一部分,这里用的的是bag包,以MH-01.bag为例。

运行vins

开启三个终端:

//第一个终端下运行:
source ~/vins/devel/setup.bash //配置环境变量
roslaunch vins_estimator euroc.launch  //运行euroc数据集与其他一些启动节点

//第二个终端下运行:
source ~/vins/devel/setup.bash //配置环境变量
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch //启动可视化rviz工具

//第三个终端下运行&#