上一篇逆解了三轴机械臂的三个重要偏转角度θT、θ1和θ2，现在我在场景中将它实现出来。1. 在场景中建立三个空节点作为旋转轴，可以使用不同颜色的Icon标记一下。为了计算简单，将三个旋转轴之间的距离设置为1，即L1=L2=1，三者关系如下图，并在最大的手臂之上建立一个空节点Base，位置与Arm1相同，脚本就挂在Base上 2. 为了计算方便，先将机械臂的姿态摆放
中型载货汽车设计—离合器及传动轴设计摘 要本次设计了离合器和传动轴。在汽车传动系的这些部件中，离合器和传动轴是其中两个重要的部件。在传动系统中，离合器位于发动机与变速器之间，其作用是使驾驶员可以把发动机与变速器接合或分离。离合器是一种摩擦式分离装置，与驾驶室中离合器踏板相连接。驾驶员通过操纵离合器既可以使发动机与离合器暂时分离，也可以在汽车起步时使发动机与离合器平稳接合。本次设计为膜片弹簧离合器。
# 如何实现 Python 机械传动
## 引言
作为一名经验丰富的开发者，我将教会你如何实现 Python 机械传动。首先，让我简要介绍一下整个流程，并为你展示每一步需要做什么。
## 流程
下面是实现 Python 机械传动的步骤表格：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 导入所需的模块 |
| 2 | 创建机械传动模型 |
| 3 | 设定参数 |
| 4
原创
2024-06-27 04:45:22
69阅读
机械传动选型需结合技术性能 与经济性 ，从工况需求、效率目标、空间约束、环境适应性及成本控制等多维度综
设关节1、关节5的高 (圆柱高) 分别为 ，5个关节的转动角分别为 可得出DH参数表：#1 - 22 - 33 - 44 - **- 55 - H因为把各个关节的坐标系位置都定在了圆柱的中心，所以需要考虑关节1、关节5的高度。其次，关节1在全局坐标系中的位置应为：根据5个关节的旋转角 + DH参数表，即可得到各个关节的坐标系，利用坐标系信息可完成图像的绘制拟定义一个类，使其在输入5个关节
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2023-11-21 19:52:55
70阅读
滚珠螺母是一种高精度、高刚性的丝杆螺母机构，广泛应用在各种各样的领域中，尤其是在机械传动中，有着大作用。
原创
2023-11-03 18:01:20
201阅读
本篇目录一、机械臂模型及参数二、路径生成2.1 RRT算法简介2.2 初始化2.3 Sample、Steer、Near2.5 碰撞检测2.6 退出循环条件2.7 RRT算法整体代码三、碰撞检测算法简介3.1 机械臂连杆圆柱体包围及障碍物球包围3.2 路径离散化3.3 机械臂当前位姿碰撞检测3.4 机械臂单个连杆碰撞检测四、轨迹规划4.1 关节空间多项式插值（闭式求解 minium jerk）4.2
前言前一篇 Unity3D 装备系统学习Inventory Pro 2.1.2 总结基本泛泛的对于Inventory Pro 这个插件进行了讲解，主要是想提炼下通用装备系统结构和类体系。前两天又读了另一个插件 C# Inventory-uGui v2.0.1的源码（应该也是老外写的），对比了一下觉得还是和Inventory Pro有一定差距的（这个计划在另开一篇进行分析）。所以也就坚定了我更加细致
软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。软体机械臂涵盖了包括仿生学、材料科学和机器人等在内的多学科，目前仍处于起步阶段，许多为题还未被解决，或需要进一
ROS是Linux的发行版本。ROS全称Robot Operating System，译为机器人操作系统；它基于Linux内核，只能在Linux下运行。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图、行动规划、感知等。1：ROS定义介绍
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2024-10-09 10:56:23
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一、本文运行环境Ubuntu18.04ROS melodic（安装Universal Robot，并且使用ur_robot_driver）机械臂驱动包括：melodic-devel的Universal Robot链接https://github.com/ros-industrial/universal_robot/tree/melodic-develur_robot_driver的链接https:
机械臂仿真控制实例（其二）-KR210正向运动学目录反向运动学概述为Kuka KR210创建IK解算器1.反向运动学概述KR210的最后三个关节是满足三个相邻的关节轴线在单点处相交的旋转关节。这种设计称为球形腕，而相交的公共点称为腕中心。这种设计的优点在于，它在运动学上解耦了末端执行器的位置和方向。是球形手腕的公共交点，因此是手腕的中心。首先我们要解反向位置问题，我们涉及到球形手腕，手腕的中心位置
做为Unity早期的经典demo，一直从3.5以后沿用到4.7.x版本。但其内部一些做法十分不合理。比如使用过多的根目录，创建怪物和玩家不用SpawnPoint。AI、CheckPoint的代码实现过于随意，代码命名风格诡异等等。。网上有很多相关的学习文章，所以我精简了一下，将一些有用的部分学习并记录下来 1.主角武器部分 WeaponSlot为武器主要GameOb
1. 背景这段时间以来，先是按照by example 的作者的例子，将它看懂，改动，以运用到youbot上来。其中修改完毕并测试成功的有：moveit_fk_demo.py(关节空间)， moveit_ik_demo.py(笛卡尔空间)，arm_tracker.py（追踪空中的球）视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NDUwOTQ4NA==.html?fro
前言 标题这三者的关系是：假如这里有一个电子厂，Unity是机床，MRTK是零件和螺丝刀，HoloLens2是超市货架。最后在机床上生产出的商品要摆到货架上售卖。机床官方建议用Unity，但Unreal也是很不错的选择，只是部分微软云服务暂时还不支持。 本电子厂女工将从零开始生产一个商品。 请注意：本文（或者本系列）为作者本人的学习开发笔记，主要做一些流程和debug记录，并不能作为教程使用。一、
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2024-07-09 11:08:36
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代码ｇｉｔｈｕｂ 代码蓝色块为仿真的工件，图示机械臂为ＵＲ５机械臂，移动到目标工件位置，对工件进行操作。参考 ROS Industrial仿真工件下载 sudo apt install ros-indigo-calibration-msgs
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jmeyer1292/fake_ar_publish
基于工业数据的三维仿真系统一、前言二、环境配置三、系统设计1、系统结构功能图2、APP系统时序(MVP设计模式)四 、后台接口1、 登录模块a、登录到服务器b、注册到服务器2、设备信息模块a、查看设备信息b、修改设备信息c、登录到服务器d、添加设备信息3、控制台模块a、添加设备检查记录b、查看设备维护记录c、添加设备维护记录4、实时数据接口a、通信协议：b、MQTT：c、优点：d、MQTT协议实
之前的项目中有用虚拟摇杆来操纵角色移动，但是之前使用的是EasyTouch，属于NGUI下的一个插件，但是本身项目是基于UGUI的，觉得这样掺杂在一起有些不伦不类，就自己用UGUI做了一个简易的虚拟摇杆（可以实现给角色移动脚本发出摇杆的偏移参数类似于EasyTouch），若要实现更加复杂的功能，可以参照EasyTouch自行编写。
文件目录1、编写urdf文件2、urdf文件集成Rviz3、urdf文件集成Gazebo4、编写xacro文件4.1 xacro引入变量、宏、计算公式 和 文件包含5、xacro集成Rviz6、xacro集成gazebo 1、编写urdf文件// 创建工作空间
mkdir -p /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/catkin_ws/src
cd /home
SDK下载链接：https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents（官网也可以下载）机器学习正在改变从自主代理获得我们所期望的智能行为的方式。在过去，行为靠手工编码而来，而现在则是以在训练环境中不断交互的方式教给代理(机器人或虚拟化身)。从工业机器人、无人机和无人驾驶汽车到游戏角色和敌人，都在使用这种方式来进行行为学习。训练环境的质量对于可以学习的行为种
