机械臂仿真控制实例（其二）-KR210正向运动学目录反向运动学概述为Kuka KR210创建IK解算器1.反向运动学概述KR210的最后三个关节是满足三个相邻的关节轴线在单点处相交的旋转关节。这种设计称为球形腕，而相交的公共点称为腕中心。这种设计的优点在于，它在运动学上解耦了末端执行器的位置和方向。是球形手腕的公共交点，因此是手腕的中心。首先我们要解反向位置问题，我们涉及到球形手腕，手腕的中心位置
前言 标题这三者的关系是：假如这里有一个电子厂，Unity是机床，MRTK是零件和螺丝刀，HoloLens2是超市货架。最后在机床上生产出的商品要摆到货架上售卖。机床官方建议用Unity，但Unreal也是很不错的选择，只是部分微软云服务暂时还不支持。 本电子厂女工将从零开始生产一个商品。 请注意：本文（或者本系列）为作者本人的学习开发笔记，主要做一些流程和debug记录，并不能作为教程使用。一、
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2024-07-09 11:08:36
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基于工业数据的三维仿真系统一、前言二、环境配置三、系统设计1、系统结构功能图2、APP系统时序(MVP设计模式)四 、后台接口1、 登录模块a、登录到服务器b、注册到服务器2、设备信息模块a、查看设备信息b、修改设备信息c、登录到服务器d、添加设备信息3、控制台模块a、添加设备检查记录b、查看设备维护记录c、添加设备维护记录4、实时数据接口a、通信协议：b、MQTT：c、优点：d、MQTT协议实
v-rep仿真之键盘控制机械臂末端移动键盘控制机械臂末端移动原理为，设置机械臂逆运动学target，机械臂末端跟随target运动，然后通过改变target的值，从而达到控制机械臂末端移动的原理。1.第一步，首先将末端设置为跟随target运动，target为一个dummy。此时移动target，机械臂末端就会跟随target运动。如何设置不再做介绍，可以参考本文另一篇文章。 2.定义函数def
本节介绍在推出连载1之后，很多同学问我贴纸是怎么制作的，本节就介绍如何将三维模型导入到vrep中，并进行不同的处理。这个示例采用PUMA560的模型，PUMA560机械臂是多本机器人书籍中介绍的一种机械臂，资料也非常多。本节先介绍如何将三维模型导入到vrep中并建立实际仿真模型；下一节介绍PUMA560得DH矩阵描述，控制机械臂实现一定功能；再下一节介绍如何利用Matlab Robo
前言在训练之前，先用手动控制测试一下。根据前面的脚本可知，W、S、A、D分别代表向前后左右移动，E、C代表上下移动，上下箭头代表Pitch，左右箭头代表Yaw。 点击Play，用键盘控制蜂鸟采蜜。
素材 一、训练1.准备配置文件ML Agents内置了常用的强化学习算法如PPO、SAC等，如果用这些算法的话无需自己写实现过程，仅需准备好配置文件既可。配置文件中指定了算法所需参数的值。配置文件
前言： 2019年的Robocon比赛出的题目有关四足机器人越障爬坡的赛题，这不就是指的是波士顿的大狗吗？所以近期做了些仿真，效果还行，在我之前用强化学习训练的机械狗上面又多加了个自由度，仿真还是在Unity3D上进行，总的来说就是比较方便！但是Unity也有它的坑，导致我调试检查好长时间！这里由于内容很多，所以就简单介绍下仿真结果
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2024-04-28 20:44:49
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参考资料 [1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书] [2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudo apt install ros-melodic-moveit新建工作空间mkdir -p ~/catkin_mov
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2024-05-17 20:51:05
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unity 机械臂控制（二）先看实现效果 工程文件下载地址：点击链接需要解决的问题机械臂的基本控制抓取判断机械臂姿态的自动调整一、机械臂的基本控制可以参见上一篇文章《unity 机械臂控制（一）》地址二、抓取的判断关于碰撞检测这里开始的思路是想通过Unity 的Bounds包围盒，做碰撞检测的，但是须要做一个实时判断的方法，所以后面选用了OnTriggerEnter检测，这样就需要给机械爪和抓取物
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2024-09-23 09:15:19
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运维管控&DevOps1、自动扩容/缩容前面提到在车联网行业中有个比较明显的行业特性就是早晚高峰是平时流量的3倍甚至更高，但是平常要应付这么高并发的流量意味着资源投入也要3倍以上。在传统IDC架构中，我们通常是按照平常最高峰流量的1.2倍（1.2倍是为应对特殊情况预留的buffer）来准备相应的服务器资源，在平时资源闲置比较明显，资源利用率不到30%，意味着平常可能120台应用服务器就足够
1 Python仿真1.1 模型假设顾客的到来随仿真时间的停止而停止；排队长度有时间限制；到达系统的顾客按先到先服务原则依次进入服务；服务员在仿真过程中没有休假；顾客到达时排成一队，当有服务台空闲时进入服务状态；顾客到达间隔时间服从负指数分布；顾客所需的服务时间服从负指数分布；各服务台服务无相互影响且平均服务时间相同；注：当顾客平均到达率为常数的到达间隔服从指数分布时，单位时间内到达的顾客数服从泊
目录一. pinocchio的优势二. pinocchio 从源码编译安装(build from source)三. webots联合pinocchio四. 效果展示五. 实验流程（挖坑）5.1 读取urdf到webots中5.2 控制理论推导5.3 控制器代码一. pinocchio的优势在机器人的model based control中有两个重要的动力学解算库：KDL和pinocchio，二者
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2024-05-26 11:22:34
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最近小虎在学习robotics的时候，利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真，这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数，应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway，这里就编程思想本身进行分析，编程工具是MATLAB。里提供两种算法，一种是任务空间计算、一种是关节空间计算。全文目录机械臂实际图像注意结果Algorithm oneAlgo
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2023-10-17 16:58:05
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本篇目录一、机械臂模型及参数二、路径生成2.1 RRT算法简介2.2 初始化2.3 Sample、Steer、Near2.5 碰撞检测2.6 退出循环条件2.7 RRT算法整体代码三、碰撞检测算法简介3.1 机械臂连杆圆柱体包围及障碍物球包围3.2 路径离散化3.3 机械臂当前位姿碰撞检测3.4 机械臂单个连杆碰撞检测四、轨迹规划4.1 关节空间多项式插值（闭式求解 minium jerk）4.2
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力
在现代的自动化生产和机器人技术中，机械臂以其高效、精准的操作受到越来越多企业的青睐。而仿真技术则为机械臂的开发与应用提供了一个安全的试验环境。本文将详细介绍机械臂Python仿真的开发历程及相关技术框架，通过我的实践经验与思考，记录下这个过程中的每一步。
### 背景定位
在制造业日益趋向智能化的今天，机械臂作为生产线上不可或缺的一部分，其应用场景也日益多样化。例如，在汽车装配、电子元件制造及
# 使用Python实现机械臂仿真
在这篇文章中，我将指导你如何实现一个简单的机械臂仿真。整个过程我们可以分为几个步骤，如下表所示：
| 步骤 | 描述 |
|------|------------------------------------|
| 1 | 安装必要的库 |
| 2
# Python 机械臂仿真入门指南
欢迎你，作为一名新手开发者，学习如何实现 Python 机械臂仿真是一个非常有价值的技能。不管你是为了学习机器人技术，还是为了开发某些自动化应用，这里有一整套简单清晰的步骤来帮助你实现它。本文将引导你了解整个流程，并为你提供必要的代码和解释。
## 流程概述
在开始之前，我们先看看我们整个项目的流程。以下是一个简化的步骤表：
| 步骤 | 描述
# Python机械仿真库简介
在工程领域，机械仿真是设计和分析机械系统的重要工具。Python作为一种灵活且广泛使用的编程语言，拥有众多机械仿真库，能够帮助工程师与研究人员更有效地进行模拟和分析。本文将对一些常用的Python机械仿真库进行介绍，并结合代码示例进行说明。
## 常见的Python机械仿真库
1. **PyBullet**：一个基于物理的实时仿真库，常用于机器人、游戏和物理学
VREP是一款很不错的机器人仿真软件，可以和多个跨平台通信，于是准备用来和MATLAB进行联合仿真。但是查了很多资料并未找到使用MTALAB/Simulink模块进行联合仿真的，进过一番折腾终于实现基本的联合仿真，记录于此以备后续学习。话不多说，进入正题：一、软件环境配置1、软件版本VREP: V-REP PRO EDU Version 3.3.2(备注：测试过3.4版本似乎有些问题)MATLAB
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2024-06-07 15:37:41
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