本篇目录一、机械臂模型及参数二、路径生成2.1 RRT算法简介2.2 初始化2.3 Sample、Steer、Near2.5 碰撞检测2.6 退出循环条件2.7 RRT算法整体代码三、碰撞检测算法简介3.1 机械臂连杆圆柱体包围及障碍物球包围3.2 路径离散化3.3 机械臂当前位姿碰撞检测3.4 机械臂单个连杆碰撞检测四、轨迹规划4.1 关节空间多项式插值（闭式求解 minium jerk）4.2
软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。软体机械臂涵盖了包括仿生学、材料科学和机器人等在内的多学科，目前仍处于起步阶段，许多为题还未被解决，或需要进一
前言前一篇 Unity3D 装备系统学习Inventory Pro 2.1.2 总结基本泛泛的对于Inventory Pro 这个插件进行了讲解，主要是想提炼下通用装备系统结构和类体系。前两天又读了另一个插件 C# Inventory-uGui v2.0.1的源码（应该也是老外写的），对比了一下觉得还是和Inventory Pro有一定差距的（这个计划在另开一篇进行分析）。所以也就坚定了我更加细致
ROS是Linux的发行版本。ROS全称Robot Operating System，译为机器人操作系统；它基于Linux内核，只能在Linux下运行。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图、行动规划、感知等。1：ROS定义介绍
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2024-10-09 10:56:23
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一、本文运行环境Ubuntu18.04ROS melodic（安装Universal Robot，并且使用ur_robot_driver）机械臂驱动包括：melodic-devel的Universal Robot链接https://github.com/ros-industrial/universal_robot/tree/melodic-develur_robot_driver的链接https:
基于工业数据的三维仿真系统一、前言二、环境配置三、系统设计1、系统结构功能图2、APP系统时序(MVP设计模式)四 、后台接口1、 登录模块a、登录到服务器b、注册到服务器2、设备信息模块a、查看设备信息b、修改设备信息c、登录到服务器d、添加设备信息3、控制台模块a、添加设备检查记录b、查看设备维护记录c、添加设备维护记录4、实时数据接口a、通信协议：b、MQTT：c、优点：d、MQTT协议实
代码ｇｉｔｈｕｂ 代码蓝色块为仿真的工件，图示机械臂为ＵＲ５机械臂，移动到目标工件位置，对工件进行操作。参考 ROS Industrial仿真工件下载 sudo apt install ros-indigo-calibration-msgs
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jmeyer1292/fake_ar_publish
机械臂仿真控制实例（其二）-KR210正向运动学目录反向运动学概述为Kuka KR210创建IK解算器1.反向运动学概述KR210的最后三个关节是满足三个相邻的关节轴线在单点处相交的旋转关节。这种设计称为球形腕，而相交的公共点称为腕中心。这种设计的优点在于，它在运动学上解耦了末端执行器的位置和方向。是球形手腕的公共交点，因此是手腕的中心。首先我们要解反向位置问题，我们涉及到球形手腕，手腕的中心位置
1. 背景这段时间以来，先是按照by example 的作者的例子，将它看懂，改动，以运用到youbot上来。其中修改完毕并测试成功的有：moveit_fk_demo.py(关节空间)， moveit_ik_demo.py(笛卡尔空间)，arm_tracker.py（追踪空中的球）视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NDUwOTQ4NA==.html?fro
做为Unity早期的经典demo，一直从3.5以后沿用到4.7.x版本。但其内部一些做法十分不合理。比如使用过多的根目录，创建怪物和玩家不用SpawnPoint。AI、CheckPoint的代码实现过于随意，代码命名风格诡异等等。。网上有很多相关的学习文章，所以我精简了一下，将一些有用的部分学习并记录下来 1.主角武器部分 WeaponSlot为武器主要GameOb
前言 标题这三者的关系是：假如这里有一个电子厂，Unity是机床，MRTK是零件和螺丝刀，HoloLens2是超市货架。最后在机床上生产出的商品要摆到货架上售卖。机床官方建议用Unity，但Unreal也是很不错的选择，只是部分微软云服务暂时还不支持。 本电子厂女工将从零开始生产一个商品。 请注意：本文（或者本系列）为作者本人的学习开发笔记，主要做一些流程和debug记录，并不能作为教程使用。一、
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2024-07-09 11:08:36
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SDK下载链接：https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents（官网也可以下载）机器学习正在改变从自主代理获得我们所期望的智能行为的方式。在过去，行为靠手工编码而来，而现在则是以在训练环境中不断交互的方式教给代理(机器人或虚拟化身)。从工业机器人、无人机和无人驾驶汽车到游戏角色和敌人，都在使用这种方式来进行行为学习。训练环境的质量对于可以学习的行为种
目录前言1、安装1.1 ros2-humble1.2 UR_ROS2_Driver1.3 UR simulator2、仿真总结 前言仿真使用的系统版本：ubuntu22.04.1 LTS本来是打算使用18来做仿真,但是由于新买的电脑硬件太新了,出现了特别多奇怪的bug(比如无法识别AX211这个型号的网卡,手动打驱动都不行,看了下还只有22版本才支持这个网卡),以
之前的项目中有用虚拟摇杆来操纵角色移动，但是之前使用的是EasyTouch，属于NGUI下的一个插件，但是本身项目是基于UGUI的，觉得这样掺杂在一起有些不伦不类，就自己用UGUI做了一个简易的虚拟摇杆（可以实现给角色移动脚本发出摇杆的偏移参数类似于EasyTouch），若要实现更加复杂的功能，可以参照EasyTouch自行编写。
文件目录1、编写urdf文件2、urdf文件集成Rviz3、urdf文件集成Gazebo4、编写xacro文件4.1 xacro引入变量、宏、计算公式 和 文件包含5、xacro集成Rviz6、xacro集成gazebo 1、编写urdf文件// 创建工作空间
mkdir -p /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/catkin_ws/src
cd /home
上一篇逆解了三轴机械臂的三个重要偏转角度θT、θ1和θ2，现在我在场景中将它实现出来。1. 在场景中建立三个空节点作为旋转轴，可以使用不同颜色的Icon标记一下。为了计算简单，将三个旋转轴之间的距离设置为1，即L1=L2=1，三者关系如下图，并在最大的手臂之上建立一个空节点Base，位置与Arm1相同，脚本就挂在Base上 2. 为了计算方便，先将机械臂的姿态摆放
最近有些需求, 要做机械臂的表现, 用动画来做可以解燃眉之急, 不过长远来看还是需要通过逻辑来做的... 其实有一些软件已经有求解器, 可以计算出相关数据, 不过需要在外部计算或者导入相关DLL, 需要长期调试, 只能简单找一些逻辑先应付着. 找到个 CyclicCoordinateDescent 类似于IK的计算方法, 其实就是贪心算法, 在这基础上修改了一些逻辑, 就成了. 首先是给
1.demo效果2.实现要点绘制两个机械臂,通过↑ ↓ ← →分别控制上臂与下臂的rotation转角,当下臂旋转时上臂也会跟着旋转，上臂旋转时下臂则不会<子节点模型变换> = <父节点的模型变换> x <自身模型变换>3.demo代码//单模型关节
const VSHADER_SOURCE = `
//顶点位置信息
attribute vec4 a_Posit
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2024-09-27 16:55:59
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目录一. 前言二. 设置一个定时器三. 添加机械臂事件四. 机械臂控制函数OnArmCtrl五. 定义上面的3个机械臂移动方法六. 机械臂各关节转动控制七. 场景实现八. 完整代码一. 前言 上一篇使用了DoTween插件，并且改写了事件的相关参数，本篇将实现在三自由度逆向解算3的基础上，使用发送事件的方式，实现机械臂的自动抓取、放置、回零，所有动作都通过逆向解算来完成。但
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2024-09-20 07:01:32
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v-rep仿真之键盘控制机械臂末端移动键盘控制机械臂末端移动原理为，设置机械臂逆运动学target，机械臂末端跟随target运动，然后通过改变target的值，从而达到控制机械臂末端移动的原理。1.第一步，首先将末端设置为跟随target运动，target为一个dummy。此时移动target，机械臂末端就会跟随target运动。如何设置不再做介绍，可以参考本文另一篇文章。 2.定义函数def
