一、本文运行环境Ubuntu18.04ROS melodic（安装Universal Robot，并且使用ur_robot_driver）机械臂驱动包括：melodic-devel的Universal Robot链接https://github.com/ros-industrial/universal_robot/tree/melodic-develur_robot_driver的链接https:
1.demo效果2.实现要点绘制两个机械臂,通过↑ ↓ ← →分别控制上臂与下臂的rotation转角,当下臂旋转时上臂也会跟着旋转，上臂旋转时下臂则不会<子节点模型变换> = <父节点的模型变换> x <自身模型变换>3.demo代码//单模型关节
const VSHADER_SOURCE = `
//顶点位置信息
attribute vec4 a_Posit
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2024-09-27 16:55:59
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0 引言 前言：有个把月没更新博客了，一是有点忙，二来也不是特别想写博客。上个月主要是在搭建永磁同步电机和机械臂联合仿真的模型，最后仿真效果还算良好，应该算完成了。 思路：有两种思路，第一种思路是电机输出电磁转矩，此转矩作为机械臂的输入力矩，机械臂输出角度并与电机的转子角度成一个减速比的关系。第二种思路是电机输出角度指令，机械臂输出力矩，输出的力矩是电磁转矩，将该电磁转矩对应的负载力矩提供给电
前记：之前学习了很多关于ROS的知识，现在想自己制作一个四轴器械臂来练练手。所以就定为arm0.1版本，使用MG90s舵机来搭建一个四轴机械臂。arm0.1版本的目标是对不同颜色的方块进行分类并在Gazebo中模拟出来。 在未来计划的arm1.0版本中，计划使用步进电机来搭建六轴机械臂，使用上RL，实现人机交互，希望能在下个学期完成它。一、模型制作1.实际模型制作首先是实际模型的制作，就使用3d打
现在来实现机械手臂运动，以一个挖掘机为例：我们把挖机分成几个部分1、底盘，2、可转车身，3、大臂，4、前臂，5、挖斗。流程：1。按名称分层2。找每层旋转轴3。计算每个的旋转角度4。分别绘制每层第1步。按名称分层：vector<t3DObject*> obj1vec,obj2vec,obj3vec,obj4vec ,obj5vec; //五层对象名 1、底盘，2、可转车身，3、大臂，4、
最近有个任务：求解UR机械臂正逆运动学，在网上参考了一下大家的求解办法，众说纷纭，其中有些朋友求解过程非常常规，但是最后求解的8组解，只有4组可用。在这里我介绍一个可以求解8组解析解的方法，供大家参考。 以UR5机械臂结构和尺寸参数为例进行正逆运动学求解，下图分别是UR5结构图和标准DH系参数
1、黑轴：黑轴触感的段落感最不明显，声音最小具有行云流水般最极速的输入快感。我用的机械键盘就是活动时7.5折抢购的 太给力了 机会不容错过
原创
2021-07-12 15:33:54
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Matlab建立六自由度机器人模型近期更新前言1.Matlab机器人工具箱2.研究对象—六自由度机器人正文一、D-H参数(Denavit–Hartenberg parameters)1.标准型D-H参数(STD)2.改进型D-H参数(MOD)二、Link函数与SerialLink函数1.使用标准型D-H参数建立机器人模型2.使用改进型D-H参数建立机器人模型参考资料 近期更新【汇总】【主线】定义
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2024-10-25 09:23:20
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本篇目录一、机械臂模型及参数二、路径生成2.1 RRT算法简介2.2 初始化2.3 Sample、Steer、Near2.5 碰撞检测2.6 退出循环条件2.7 RRT算法整体代码三、碰撞检测算法简介3.1 机械臂连杆圆柱体包围及障碍物球包围3.2 路径离散化3.3 机械臂当前位姿碰撞检测3.4 机械臂单个连杆碰撞检测四、轨迹规划4.1 关节空间多项式插值（闭式求解 minium jerk）4.2
段落感、压力克数、钢板段落感：键按下去的阻尼感。 压力克数：键按下去需要多少力量。 有无钢板：有钢板的键盘声音大点，无钢板的键盘声音小点（原来的时候只有cherry原厂键盘无钢板）。黑轴（游戏首选）黑轴直上直下，被公认为游戏机械键盘的不二之选。黑轴机械键盘将给游戏过程带来酣畅淋漓的感觉。 黑轴可以用来打字，但是黑轴触发键程短，压力克数较大，手指劲道偏小的人用它打字久了会感觉累。...
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2021-08-06 13:55:37
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段落感、压力克数、钢板段落感：键按下去的阻尼感。 压力克数：键按下去需要多少力量。 有无钢板：有钢板的键盘声音大点，无钢板的键盘声音小点（原来的时候只有cherry原厂键盘无钢板）。黑轴（游戏首选）黑轴直上直下，
原创
2022-03-02 14:00:37
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稚晖君的最新开源机械臂（粗浅认识）没有使用无刷伺服电机（因为驱动系统比较复杂）；用的是步进电机，采用谐波减速（自行设置一体式的驱动，可以做到体积更小）。采用铝CNC加工（轻度高、重量轻）主控芯片：stm32F4和ESP32双主控人机交互：蓝牙、WiFi，2.4G、CAN，、app控制，RPC框架&上位机，无线智能小终端，AR空间定位装置：双目视觉、AHRS系统、力传感和力回馈系统机械臂末端
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2024-06-16 20:22:26
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原标题：六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。图1采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管
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2023-11-09 09:58:32
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目录前言一、机械爪的拼装：1.获取相关的模组三维文件：2.查看模组三维文件：二、具体步骤：1.180°和270°舵机的使用：2.按键控制代码：总结：前言本文中的是基于机器谱的机械零件与三维文件拼装而成的，详情可登录机器谱官网查看机器谱 (robotway.com)https://www.robotway.com/控制器使用的是STC89C52一、机械爪的拼装：1.获取相关的模组三维文件：机器谱 (
本课程采用基于模型设计（MBD）的工程开发方法，实现对六轴机械臂系统的开发，包括六轴机械臂的知识和控制器的软硬件实现，有助于设计串联、并联的机械臂、康复医疗机器人等其它机电设备的电控系统。目前，这种世界先进的开发方法，国际上一流企业都在用，如Airbus、Boston Dynamics、特斯拉、三星、马自达、宝马、奔驰等。掌握了这种方法，就掌握了国际先进技术，让你轻松成为**“高薪”**一族。课程
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2023-12-22 21:57:14
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六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
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2024-04-25 13:21:57
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关于机器人运动学正解网上和机器人相关书籍上都是通过建立连杆坐标系和DH参数推导出来的，推导过程比较繁琐，本人不是从事机器人专业，我在推导机器人运动学正解的时候还不知道有DH参数一说，我的算法原理是运用计算机图形学中三维几何变换矩阵推导的，过程比较直观，通俗易懂。我们知道，三维空间中平移(tx,ty,tz)距离对应的齐次变换矩阵为：
一、操作压力 1、黑轴：58.9g±14.7g 2、青轴：58.9g±14.7g 3、茶轴：44.1g±14.7g 4、红轴：44.1g±14.7g 二、声音 1、黑轴：声音最小，无明显噪声 2、青轴：声音清脆，有噪声 3、茶轴：声音适中 4、红轴：声音较小 三、段落感 1、黑轴：没有段落感 2、青
原创
2021-05-30 22:21:26
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作者： dawa库已经升级至2.0版本，请点击下面链接访问：dawa 2.0 链接————————————————————————————————————————————————•dawa1.3xx 较 1.2xx 版本调整部分：2021/08/07 1.在Input()命令中增加了纯折线路径规划命令,原来的折线路径规划在拐点处有小圆弧过渡。2.在 set_rest_position命令
就这样一年半了，项目断断续续仍在进行，期间我混了个毕业，相信大家也经历了很多吧。最近上海疫情，毕业后的我哪里也去不了，只能在寝室等学校的投喂，那么正好，让我们项目继续。本节主要完整介绍这个机械臂的开源项目，首先介绍该项目的整体概述，之后介绍机械臂的硬件连接，最后带大家初步过一遍项目下位机的代码，并能够对项目如何部署有一个大致的印象。一. 项目概述1.1 背景介绍本项目是一个开源的六轴机械臂项目，项
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2024-05-13 16:09:36
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