本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。内容先决条件
图概念概述
节点
客户端库
roscore
使用rosnode
使用 rosrun
回顾先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorial
转载
2024-07-15 17:22:26
80阅读
3.3.2 使用rqt_graph在线检测节点状态图可以用有向图来显示ROS会话的当前状态，其中运行的节点是图中的节点，边为发布者-订阅者在这些节点与主题间的连接。此图形由rqt_graph动态绘制。 为了说明如何使用rqt_graph检测节点、主题和服务，使用以下launch文件同时运行example4和example5节点： example4节点在两个不同的主题中发布并调用
文章目录常用命令ROS 空间创建运行程序步骤(1) 一般情况(2) 多节点文件(3) Python文件调试实现文件配置配置C++文件1. vscode配置2. 配置CMakeList.txt配置python文件1. vscode配置2. 设置权限3. 配置CMakeList.txt ROS华为源镜像 sudo sh -c 'echo "deb https://repo.huaweicloud.c
转载
2024-04-07 15:39:05
100阅读
10月24日，Rails发布了2.2的预览版本，这是Rails历史上一次重大的版本升级！主要包括如下重大改动： 1、支持国际化了！ Rails2.2集成了一个i18n框架，并且把Rails内部所有的提示信息全部用i18n的方式处理，现在你只需要根据自己的语言编写相应的资源文件，就可以实现Rails提示信息全部本地语言化了。当然利用i18n框架，你也可以方便的同时支持多语言开发。Rails的国际化支
转载
2024-10-21 06:36:11
74阅读
目前选定的ROS版本已经安装完毕，该配置的参数和环境完成了配置，Linux和ROS的命令我们也熟悉了一些，必要）的前...
原创
2024-04-11 09:46:34
98阅读
1.服务通信理论模型2. C++实现：2.1 服务端实现：#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
服务端实现：解析客户提交的数据，并运算再产生响应
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建一个服务对象
# ROS 中使用 Python 编写节点
## 引言
ROS（机器人操作系统）是一个用于开发机器人应用程序的灵活框架。它提供了一组工具、库和约定，用于编写机器人软件的构建块。其中的节点是一个重要的概念，节点是一个可以执行特定任务的独立进程。在本文中，我们将介绍如何使用 Python 编写一个 ROS 节点，并且提供一些示例代码。
## 安装和设置
要在 ROS 中使用 Python 编写
原创
2024-02-01 12:05:32
81阅读
ros订阅/发布节点编程实现ros系统是通过各个节点完成传递话题消息或者提供服务来进行通信。启动：roscore （运行roscore指令后会自动启动:rosmaster,Parameter Server,rosout）
查看当前活跃节点：rosnode list
运行节点：1. rosrun ~
2. roslaunch ~
ros应用程序发布时，通常都是以包package为单位，
暑假在家有些懈怠，不，非常懈怠— —||！良心已经发痛了，想快些补回原来的进度，但忽然发现，中断了一段时间再重新去学习，有的地方连最基本的符号都忘记了，这次特意弄个最最基础的，恢复一下，以前的进度。 1.建立一个工作空间$ mkdir -p ~/catkin_xi/src
$ cd ~/catkin_xi/src在home文件夹里面发现新建好了相应的文件夹，当然里面，空空的，什么都没有。
转载
2023-05-18 15:23:59
281阅读
理解 ROS节点
先决条件
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
图概念概述
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话
转载
2024-08-31 11:28:23
65阅读
step 1：创建工作空间：参见官网 http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace点击打开链接$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
转载
2023-10-20 16:36:11
168阅读
依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>，创建catkin工作空间，并在起src下创建功能包ros_demo_pkg，依赖项为roscpp、std_msgs、actionlib、actionlib_msgs，并构建该空功能包。ROS中节点间的基本通讯方式是topic，即publish/subscribe模式。以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题。一、
转载
2024-02-25 07:27:14
356阅读
---例程simple_mover1.概述在本文中，将学习如何在c++中编写ROS节点。编写的第一个节点称为simple_mover。simple_mover节点只向simple_arm发布关节角度命令。理解ROS节点的一般结构后，将编写另一个名为arm_mover的节点。arm_mover节点提供了一个名为safe_move的服务，该服务允许将手臂移动到工作区中被认为安全的任何位置。安全区域由最
转载
2023-11-10 19:51:46
78阅读
目录常见文件和目录命令行工具客户端库支持pythonC ++ 对于rosbuild，请参阅：rosbuild / PackagesROS中的软件以包的形式组织。软件包可能包含ROS 节点，与ROS无关的库，数据集，配置文件，第三方软件或逻辑上构成有用模块的任何其他内容。这些包的目标是以易于消费的方式提供这种有用的功能，以便软件可以轻松重用。一般来说，ROS包遵循“Goldilo
转载
2024-08-02 16:20:45
89阅读
本入门练习参考CMake官网（https://cmake.org/cmake/help/latest/guide/tutorial/index.html）中的Step 1： A Basic Starting Point本入门练习的系统是windows10，已安装viusal studio 2019（c++）和 Cmake-gui。///第一步：在自己的工作目录下如：（ E:/TEMP
转载
2024-10-19 21:45:52
151阅读
Ceres是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在 Ceres 中，只需要按照一定的步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算。 Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在 SLAM 中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。如果是向量，那么我们需要为每个参数块分配一个 doubl
转载
2024-06-18 12:18:14
338阅读
# ROS Python 节点的探索与实现
在机器人操作系统（ROS，Robot Operating System）中，节点是进行通信和处理的基本单位。每个节点都可以独立运行，也可以通过话题、服务或动作等方式相互交互。本文将介绍什么是 ROS Python 节点，并给出一个简单的代码示例，帮助读者理解其基本概念及应用。
## 什么是 ROS 节点？
在 ROS 中，节点是执行特定任务的程序模
原创
2024-08-26 03:30:14
58阅读
简介在ROS中我们直接编写cpp或py文件，而非可以直接执行的二进制文件，并且ROS的分布式架构使得交叉编译过程也是极为繁琐与困难，ROS最新提供了catkin编译系统，让开发者可以不用太考虑这些问题，它极大的简化了编译构建过程，能够管理复杂大型项目，具有良好的扩展性。 在ROS的发展中上一代的编译系统是rosbuild，目前已经淘汰，Catkin具有更好的效率与扩展性。 其实不论是catkin还
转载
2023-11-09 07:03:37
135阅读
ceres库主要是用来优化问题，和深度学习思想差不多，迭代优化，逐渐逼近最优解。回顾一下非线性最小二乘法1.非线性最小二乘法方程式AX=B,我们可根据其形式求解析解。如果该问题为线性，我们可对目标函数求导，零导数为零，可求得目标函数极值，并且其为全局最小值，则为目标函数的最优解。但问题往往为非线性，由于函数复杂，无法写出其导数形式，我们不可能再通过导数找全局最优解，而是通过不断的迭代计算找到函数局
转载
2024-04-11 22:55:27
164阅读
理解 ROS节点先决条件图概念概述节点客户端库roscore使用rosnode使用rosrun小结参考文章 写一个个人的学习笔记, 方便以后用到的时候回查先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials图概念概述Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过
转载
2024-08-15 11:41:29
43阅读
