Ceres是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在 Ceres 中，只需要按照一定的步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算。 Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在 SLAM 中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。如果是向量，那么我们需要为每个参数块分配一个 doubl
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2024-06-18 12:18:14
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算法竞赛使用的在线判题平台在FAQ会给出提交的代码是通过什么指令进行编译的。比如hustoj给出的c++编译指令通常是：C++:g++ Main.cc -o Main -fno-asm -O2 -Wall -lm --static -DONLINE_JUDGE这些看上去没有用的指令事实上的确有用。那么这些指令是什么意思呢？-o Main：这个是指出输出文件名的参数，此处文件名为Main。针对算法竞
随着经济和时代的发展，我们会发现一个很有趣的现象，就是身边随处可见的都是外国友人，还有在工作中接触英文文档的机会越来越多，而当你需要翻译大量的文档时，很多人会比较头疼，特别是像在Excel中需要把中文翻译成英文，那么EXcel怎么把中文翻译成英文？今天给大家介绍一个比较简单的方法哦，简单2招秒翻译，提高工作效率不是事儿。 一、EXcel直接翻译很多人在用EXcel表格做数据的时候，大多
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2024-07-08 09:39:18
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示例1：求极值 首先我们以Ceres库官网中的Hello World例子来进行说明。这里例子的目的是为了计算方程取得最小值时x的值。从这个方程很容易看出来当x=10时，f(x)取得最小值0。这个方程虽然没有什么实际意义，但是为了演示Ceres库还是很不错的例子。 1、编写一个g(x)=10-x的残差方程。代码如下：structCostFunctor {
template <typena
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2024-03-19 17:15:11
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Windows 下 配置 Ceres-solver （Visual Studio）本文介绍内容: 在windows Visual Studio 上配置 Ceres-solverCeres-solver简介本文重点安装必备及下载安装步骤测试与使用参考资源Ceres-solver简介 Ceres Solver是由Google开发的非线性最小二乘问题求解工具包， 被用于Google产品多年
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2024-04-23 11:36:09
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1. 简介 Ceres 可以解决以下形式的边界约束鲁棒化非线性最小二乘问题： 其中 被称为残差块（Residual Block）， (.)称为代价函数（Cost Function）, 作为一种特殊情况，当 ，即恒等函数，并且 和 时，便得到更熟悉的非线性最小二乘问题：2. Hello World 首先，考虑寻找函数 （1）写一个仿函数用来求函数 struct CostFunctor {
安装依赖： 安装ceres-solver
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2018-10-16 13:34:00
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参考http://ceres-solver.org/installation.html# 1.源码下载地址 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases 2.安装依赖项 # 安装cmake $ sudo apt-get install c ...
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2021-09-23 14:57:00
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2019-07-29 22:37:00
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设置测试环境的目录为Ceres_Example 1.配置ceres库 1.编译动态库，将之放到Ceres_Example/lib/中 2.整理头文件，将下载的ceres库只保留头文件，放到Ceres_Example/3rdparty/中 3.下载所需的Eigen库，放到Ceres_Example/3 ...
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2021-09-24 13:05:00
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今天大管和大家聊一聊极大似然估计是到底怎么一回事。有的同鞋看了很多机器学习算法，也用了很多极大似然估计，可能对它具体是什么还有点懵。 既然要把极大似然估计搞明白，就绕不开一个话题，什么是估计。这里我们聊点估计和函数估计。点估计 点估计的目的是为一些我们感兴趣的量提供一个最优的预测。比如说前几篇中提到的线性回归的权重。我们把θ的点估计表示为θ^。令数据是独立同分布的，则点估计是这些数据的任意函数:
记录下自己编译ceres-solver走过的弯路，同时希望对其他人能有所帮助。编译过程主要参考以下两篇博文，但还是存在一些大坑，后面我会着重强调。 1. 下载必备库ceres-solver-1.11.0、eigen、gflags-2.0、glog-master具体下载地址自行上网搜索，下载后解压到文件夹ceres中。在接下的编译过程中，需要十分注意的是：千万不要做平台的修改，必须在win
请问 MATLAB中 LM算法(Levenberg-Marquard-algorithm)的函数是什么？。http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/16063-lmfsolve-m-levenberg-. % . 去看吧 好像没有二维的.你最好看看这个函数，根据LM算法的意义修改一下计算方法：用来产生一些数据片段(例如消息或会话项)的哈
示例1：求极值 首先我们以Ceres库官网中的Hello World例子来进行说明。这里例子的目的是为了计算方程取得最小值时x的值。从这个方程很容易看出来当x=10时，f(x)取得最小值0。这个方程虽然没有什么实际意义，但是为了演示Ceres库还是很不错的例子。 1、编写一个g(x)=10-x的残...
原创
2022-01-07 11:03:04
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1、将网盘里的文件得到后，为ceres、gflags、glog建立build目录，如下图。 2、建立文件夹install,install里面新建3个文件夹： 3、安装3.1 Eigen不需要安装，解压完即可。如上图，eigen解压完我将其放在F:/ceres下。3.2 安装gflags(最好在glog之前安装gflags,因为glog会用到gflags)启动CM
Ceres-solver安装:Vs2015+win10文件已经上传至(永久有效)网盘：https://pan.baidu.com/s/1Vj_n2Nbp9WFVlbjuXV-OxQ 密码：3rvo1、将网盘里的文件得到后，为ceres、gflags、glog建立build目录，如下图。 2、建立文件夹install,install里面新建3个文件夹： 3、安装3
下载地址http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.0.0.tar.gz安装 Ubuntu18.04+Ceres-solverStart
原创
2021-12-14 17:30:11
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上一篇博客大致说明了下ceres-solver库的编译，然后形成了一个二次开发的库，下面就是用这个二次开发库来写一个简单（其实不太简单）的DEMO来演示ceres-solver库的强大。我们以求解一个非线性的方程（椭球方程）的系数为例子。下面是椭球方程的公式。 我们要求解的就是。为了演示，我通过...
原创
2022-01-07 11:02:40
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一个SLAM系统可以分为前端和后端，其中前端称为视觉里程计，其作用是根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动，给后端提供较好的初始值视觉里程计的算法主要有两大类：特征点法（主流方法）、直接法 1、特征点视觉里程计的核心问题是根据图像估计相机运动。特征点法是从各个图像中选取相同的有代表性的点（相机视角发生少量变化时，这些点保持不变），在这些点的基础上讨论相机位姿估计问题以及这些点的定位问题。
0、 ceres-solver简介 Ceres Solver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包，可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中。在google project里面有它的主页： http://code.goo...
原创
2022-01-07 11:02:32
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