本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。内容先决条件
图概念概述
节点
客户端库
roscore
使用rosnode
使用 rosrun
回顾先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorial
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2024-07-15 17:22:26
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文章目录常用命令ROS 空间创建运行程序步骤(1) 一般情况(2) 多节点文件(3) Python文件调试实现文件配置配置C++文件1. vscode配置2. 配置CMakeList.txt配置python文件1. vscode配置2. 设置权限3. 配置CMakeList.txt ROS华为源镜像 sudo sh -c 'echo "deb https://repo.huaweicloud.c
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2024-04-07 15:39:05
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3.3.2 使用rqt_graph在线检测节点状态图可以用有向图来显示ROS会话的当前状态，其中运行的节点是图中的节点，边为发布者-订阅者在这些节点与主题间的连接。此图形由rqt_graph动态绘制。 为了说明如何使用rqt_graph检测节点、主题和服务，使用以下launch文件同时运行example4和example5节点： example4节点在两个不同的主题中发布并调用
10月24日，Rails发布了2.2的预览版本，这是Rails历史上一次重大的版本升级！主要包括如下重大改动： 1、支持国际化了！ Rails2.2集成了一个i18n框架，并且把Rails内部所有的提示信息全部用i18n的方式处理，现在你只需要根据自己的语言编写相应的资源文件，就可以实现Rails提示信息全部本地语言化了。当然利用i18n框架，你也可以方便的同时支持多语言开发。Rails的国际化支
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2024-10-21 06:36:11
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ros订阅/发布节点编程实现ros系统是通过各个节点完成传递话题消息或者提供服务来进行通信。启动：roscore （运行roscore指令后会自动启动:rosmaster,Parameter Server,rosout）
查看当前活跃节点：rosnode list
运行节点：1. rosrun ~
2. roslaunch ~
ros应用程序发布时，通常都是以包package为单位，
目录常见文件和目录命令行工具客户端库支持pythonC ++ 对于rosbuild，请参阅：rosbuild / PackagesROS中的软件以包的形式组织。软件包可能包含ROS 节点，与ROS无关的库，数据集，配置文件，第三方软件或逻辑上构成有用模块的任何其他内容。这些包的目标是以易于消费的方式提供这种有用的功能，以便软件可以轻松重用。一般来说，ROS包遵循“Goldilo
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2024-08-02 16:20:45
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ceres库主要是用来优化问题，和深度学习思想差不多，迭代优化，逐渐逼近最优解。回顾一下非线性最小二乘法1.非线性最小二乘法方程式AX=B,我们可根据其形式求解析解。如果该问题为线性，我们可对目标函数求导，零导数为零，可求得目标函数极值，并且其为全局最小值，则为目标函数的最优解。但问题往往为非线性，由于函数复杂，无法写出其导数形式，我们不可能再通过导数找全局最优解，而是通过不断的迭代计算找到函数局
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2024-04-11 22:55:27
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本入门练习参考CMake官网（https://cmake.org/cmake/help/latest/guide/tutorial/index.html）中的Step 1： A Basic Starting Point本入门练习的系统是windows10，已安装viusal studio 2019（c++）和 Cmake-gui。///第一步：在自己的工作目录下如：（ E:/TEMP
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2024-10-19 21:45:52
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Ceres是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在 Ceres 中，只需要按照一定的步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算。 Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下：1、定义每个参数块，在 SLAM 中可以定义四元数，李代数等这种特殊的结构。如果是向量，那么我们需要为每个参数块分配一个 doubl
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2024-06-18 12:18:14
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Ceres Solver 教程1.0 非线性优化问题一般形式 下式子就是非线性优化的最基本的形式： 这种形式的问题广泛出现在科学和工程领域。从统计学中的拟合曲线，到用计算机视觉从照片构建3D模型。 表达式 被称为 ResidualBlock 。 被称为 CostFunction ，取决于参数块 。在大多数优化问题中，大量的标量同时成群出现。例如，平移矢量的三个分量和四元数的四个分量定义了摄像
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2024-08-02 15:07:06
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文章目录Problem类AddResidualBlock()AddParameterBlock()CostFunction类AutoDiffCostFunction求解最小二乘问题Solver::SummarySolver::Optionslinear_solver_typelinear_solver_orderingQuaternionManifold Ceres是由Google开发的开源C
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2024-05-28 09:34:47
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概述欢迎访问 https://cgabc.xyz/posts/740ecb50/，持续更新。Ceres Solver is an open source C++ library for modeling and solving large, complicated optimization problems.使用 Ceres Solver 求解非线性优化问题，主要包括以下几部分：构建代价函数(co
本文章只提供快速入门教程，旨在帮助新手们（包括我自己）快速入门一个相关知识，不包含详细的知识点以及高级的技术用法。如有需要，可自行查找更加详细的资料。 20分钟入门 - CMake教程安装准备最简单的程序增加头文件搜索路径我有很多个源文件 安装使用以下命令安装CMakesudo apt install cmake成功安装后，输入下面命令检查是否正确安装，正确安装应该会显示cmake的版本号cmak
GPU计算基础知识： 1.cuda编程模型是一个异构模型，需要cpu和gpu协同工作。 2.cuda中，host和device是两个重要的概念，host指代cpu及其内存，device指代gpu及其内存。 3.cuda程序中，既包含host程序，又包含device程序，他们分别可以在cpu和gpu上运行。 4.host和device之间可以相互通信，这样他们之间可以进行数据拷贝。cuda程序执行流
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2024-10-17 21:52:05
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简介Ceres-Solver库用于求解带稳定约束的非线性最小二乘的最优化问题。 minxs.t.12∑iρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2)lj≤xj≤uj 这些问题常见于统计学上的曲线拟合、机器视觉中的3D模型重构等众多的科学及工程应用领域。 在本文中，我们将学习如何通过Ceres-Solver库来求解上面的最优化问题。表达式 ρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2) 记作
文章目录前言一、cmake安装二、ceres 依赖库的下载2.1.依赖库的下载2.2.编译前准备工作2.2.1.创建vs工程的输出文件夹2.2.2.创建编译库的输出文件夹2.3.编译Eigen库2.3.1.编译Eigen32.4.编译gflags2.5.编译glog2.6.编译SuiteSparse2.6.1. 生成静态库文件2.6.2.生成动态库文件2.7.编译Ceres三、测试ceres库文
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2024-09-05 18:47:13
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介绍Ceres可以解决下列形式的边界约束鲁棒非线性最小二乘问题（1）$\min\limits_{x}\quad \frac{1}{2} \sum\limits_{i}\rho_{i}\left( \left\| f_{i}\left( x_{i1},\ldots,x_{ik}\right)\right\|^{2} \right)$$s.t. \quad l_{j} \leqslant x_{j}
apollo服务器使用教程Recently, I have been exploring GraphQL. Apollo (client and server) has really made working with GraphQL awesome. Apollo server has support for some NodeJS frameworks out of the box. When
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2023-12-11 19:27:05
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文章目录1. 非线性最小二乘1.1 介绍1.2 Hello World!1.3 Derivatives1.4 数值解1.5 解析解1.6 Powell’s Function1.7 曲线拟合1.8 鲁棒曲线拟合1.9 光束平差法 1. 非线性最小二乘1.1 介绍Ceres可以解决形式的边界受约束的非线性最小二乘问题： 这种形式的问题在科学和工程领域广泛应用 ：从统计学中的拟合曲线到从计算机视觉中的
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2024-06-08 14:52:10
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Ceres是什么？学SLAM的同学可能都听说过Ceres，但是大多数可能都和现在的我一样，对其仅仅停留在一知半解的程度。现在一起从0开始去搞定Ceres吧！没有安装的同学先安装CeresCeres可以解决如下形式的“带边界约束的鲁棒的非线性最小二乘问题”（bounds constrained robustified non-linear least squares problems） 其中是需要最
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2024-04-27 22:28:10
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