1 TF坐标转换概念tf：TransForm Frame,坐标变换 坐标系：ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。 TF左边转换作用：在 ROS 中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换。说明 在ROS中坐标变换最初对应的是tf，不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用，迁移到 tf2,后者更为简洁高效，tf2对应的常用功能包有:tf2_geometry_ms
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2023-12-31 17:17:07
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需求: 创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程:按照固定格式创建 msg 文件编辑配置文件编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg string name
uint16 age
float64 height 2.编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <
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2023-12-01 22:11:26
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坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中坐标变换由TF功能包维护。它可以根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，目前 tf2 比 tf 用的多。1. 坐标变换常用msg1.1 geometry_msgs/TransformStamped–>用于传输坐标系相关位置信息 命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStampedstd_msgs
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2024-10-19 20:57:41
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参考图书1 简介坐标系通过三维空间中的一个点来定义，这个点p被称为坐标原点，从坐标原点延伸出来三个向量，n，t，b，分别对应局部坐标系中的x，y，z。向量轴是标准化的，并且符合右手定则：b=n×t
b
=
n
×
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2024-08-29 08:28:27
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我们写个小程序来发布一个坐标系：坐标系消息格式：std_msgs/Header header #头信息 uint32 seq
原创
2022-11-18 22:40:11
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TF坐标变换TF：TransForm Frame，坐标变换。坐标系：ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。注：在ROS中坐标变换最初对应的是tf，不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用，迁移到 tf2,后者更为简洁高效，tf2对应的常用功能包有:tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。tf2: 封装了坐标变换的常用消息。tf2_
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2024-05-15 05:17:58
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坐标转换 坐标转换是机器人学中的基本概念，因为机器人中存在大量的组件，每个组件有不同的坐标系。一个坐标系可以通过平移和旋转得到另一个坐标系，平移和旋转可以通过变换矩阵实现。有关这部分的知识可参阅：三维空间中刚体运动。 ROS中坐标变换 下面是PR2机器人的坐标系一览： &nb
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2024-08-11 16:20:32
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一 基本概念1 参考系（reference frame）：由于运动描述的相对性，要描述一个物体的运动必须选择其他物体作参考，用来做参考的物体称为参考系。（把多解变为唯一解）2坐标系(coordinate system):为了定量描述某些性质。3参考坐标系（coordinate frame）：在某一参考系中，建立的坐标系，具有1与2两者的性质。 二 ROS中的参考坐标系（coordinat
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2023-07-26 22:30:53
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ROS坐标变换 PCD点云世界坐标系到自车坐标系 pose worldmap map
坐标系统ROS坐标变换
ROS静态坐标变换和动态坐标变换
tf：TransForm Frame，坐标变换
通过右手坐标系来标定的
1. 静态坐标变换
两个物体之间的坐标变换是 固定的时 采用静态坐标变换
雷达坐标系和车身坐标系
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2024-01-20 01:15:40
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接口，即interface，其实是一种规范。 举个例子，不同厂家生产出不同类型的激光雷达，每种雷达的驱动方式，扫描速率都不相同。 当机器人进行导航时，需要激光雷达的扫描数据，假如没有统一接口，每换一个雷达就需要重新适配。ROS2针对这种情况就定义了统一的接口。 可以使用ros2 interface package xxx命令查看某一个接口包下的所有接口。 虽然ROS2为我们定义了大量拿来即用的接口
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2024-02-18 20:28:45
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论文题目：YOLOv4: Optimal Speed and Accuracy of Object Detection论文链接：https://arxiv.org/pdf/2004.10934.pdf开源代码：https://github.com/AlexeyAB/darknet首先，看一下作者论文上的效果图，可以说在平均精度（mAP）和速度上，远超 YOLOv3版本（文中提到 mAP 提升
前言： 前段时间，学习了YOLO在Python下的实现，而且经过在原代码基础上添加部分简单函数，已经可以实现利用YOLO在Python下实现（1）检测图片中的物体，（2）检测本地视频，（3）调用摄像头实时检测。后来又需要利用Kinect实时检测，所以要用的ROS进行各脚本之间的通信。而ROS Image是我写程序时遇到的一个难点，在此记录下来，以供后期查阅和网友
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2024-07-27 22:21:22
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1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo
mkdir msg
cd msg
vim gps.msg 将以下代码写入： float32 x
float32 y
string st
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2024-07-26 12:10:17
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目录发布tf获取tflookupTransform变换关系获取transformPoint例程tf 四元数tf 常用类和函数Transform 的inv参考发布tf定义一个广播，利用它发布坐标系转换关系话题static tf::TransformBroadcaster br；定义存Transform信息: 旋转和平移tf::Transform transform; 2.1 设置坐标原点
tran
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2023-11-23 14:55:33
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# ROS TF坐标变换 Python
## 介绍
在ROS（Robot Operating System）中，TF（Transform）库提供了一种坐标变换的机制，可以用于在机器人系统中管理和转换不同坐标系之间的关系。TF库基于发布和订阅模式，允许多个节点之间传递坐标变换信息。本文将介绍如何在Python中使用ROS TF库进行坐标变换，并给出相应的代码示例。首先，我们需要了解ROS中的坐标
原创
2023-09-08 06:50:25
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TF编程:广播并监听机器人的坐标变换例题：广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值？ROS的TF编程是对于嵌入式的进阶学习，有助于我们理解机器人运动与实时获取位置信息的方式，学习TF编程，我们就的指导TF功能包，什么是ROS的TF功能包？ROS的TF功能包： TF功能包，可以通过广播TF变换和监听TF变换获取如下坐标变换关系： 机器人局
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2024-09-12 21:55:50
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## Python ROS发布数组
### 1. 引言
ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。它提供了一种方便的方式来管理机器人的硬件和软件组件，并且具有广泛的社区支持。在ROS中，节点（Node）是一种独立运行的进程，可以通过发布和订阅消息来与其他节点进行通信。
本文将介绍如何使用Python语言在ROS中发布数组类型的消息。我们将首先介
原创
2023-08-29 03:57:27
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ROS系统基础知识梳理(四) 串口通信学习ROS系统，初步接触到ROS系统外接传感器，传感器通过Uart通信向台式机发送数据，内容涉及到ROS调用串口数据、串口数据校验、以及欧拉角转换四元数。 任务系统：Ubuntu18.04LTS ROS Melodic 传感器：WT61c（加速度传感器、6轴陀螺仪）类声明针对要处理的数据定义类#ifndef WT61CUART_H
#define WT61CU
文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程12。[ROS]（01）创建ROS工作空间[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package 目录1、介绍2、获取话题与消息3、编写发布者节点3.1 Python 代码3.2 配置CMakeLists.txt3.3 配置package.xml3.4 编译4、测试代码 1、介绍 在 [ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topi
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2024-01-08 21:07:05
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# Python ROS 发布路径的科普与实践
在现代机器人系统中，ROS（Robot Operating System）是一个广泛使用的平台，它为机器人开发者提供了众多工具和库，以简化开发过程。其中，消息的发布与订阅机制是 ROS 最核心的功能之一。本文将介绍如何使用 Python 在 ROS 中发布路径数据，并展示代码示例和类图，帮助您更好地理解这一过程。
## ROS 简介
ROS 是
原创
2024-09-16 03:28:29
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