1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo
mkdir msg
cd msg
vim gps.msg 将以下代码写入： float32 x
float32 y
string st
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2024-07-26 12:10:17
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需求: 创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程:按照固定格式创建 msg 文件编辑配置文件编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg string name
uint16 age
float64 height 2.编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <
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2023-12-01 22:11:26
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坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中坐标变换由TF功能包维护。它可以根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，目前 tf2 比 tf 用的多。1. 坐标变换常用msg1.1 geometry_msgs/TransformStamped–>用于传输坐标系相关位置信息 命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStampedstd_msgs
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2024-10-19 20:57:41
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目录话题通信发布方实现发布者代码实现scripts文件添加可执行权限配置编译文件验证发布者是否能够运行话题通信订阅方实现订阅者代码实现配置编译文件ROS中Python代码实现话题通信结果演示话题通信发布方实现流程：1、编写发布方实现；2、编写订阅方实现；3、编辑配置文件；4、编译并执行；具体实现：创建一个工作空间首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make
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2023-10-26 14:23:28
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我们写个小程序来发布一个坐标系：坐标系消息格式：std_msgs/Header header #头信息 uint32 seq
原创
2022-11-18 22:40:11
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1 TF坐标转换概念tf：TransForm Frame,坐标变换 坐标系：ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。 TF左边转换作用：在 ROS 中用于实现不同坐标系之间的点或向量的转换。说明 在ROS中坐标变换最初对应的是tf，不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用，迁移到 tf2,后者更为简洁高效，tf2对应的常用功能包有:tf2_geometry_ms
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2023-12-31 17:17:07
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参考图书1 简介坐标系通过三维空间中的一个点来定义，这个点p被称为坐标原点，从坐标原点延伸出来三个向量，n，t，b，分别对应局部坐标系中的x，y，z。向量轴是标准化的，并且符合右手定则：b=n×t
b
=
n
×
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2024-08-29 08:28:27
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# 利用ROS Python发布TF变换：以map和base_link为例
在机器人的导航与定位中，TF（Transform）是一个重要的概念。TF库可以让我们在机器人系统中管理多个坐标系的关系并进行实时变换。本文将介绍如何使用ROS Python在机器人中发布`map`和`base_link`之间的TF变换，并给出相应的代码示例。同时，我们也会通过一些可视化手段帮助更好地理解这一过程。
##
静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。odme:里程计坐标系。base_link :机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为
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2024-08-15 00:51:54
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TF2已经替换了TF，TF2是TF的超集，建议学习 TF2 而非 TFTF2 功能包的增强了内聚性，TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的，TF 对应的是tf包，TF2 对应的是tf2和tf2_ros包，在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。TF2 实现效率更高，比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等。
原创
2023-01-07 00:22:42
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TF TF（Transform Frame） 是 ROS2 中用于维护多个坐标系之间空间关系的坐标变换系统。它可以实时跟踪机器人各个部分（如底盘、传感器、
一.流程简述我花了一个稍微简单但细节上又不太准确的图： 节点的功能就是参与数据运算或者对数据进行操作。比如我们可以由一个节点计算图片坐标，然后通过控制下位机的节点订阅坐标，实现获取坐标并与下位机通信，实现“识图-移动"。这只是个简单的例子。那么结合上图我们看看一个节点的核心要素（这里就先用C++展示了）：
#include "ros/ros.h"导入头文件，确保能基于ROS编程。
int main
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2024-10-09 11:28:59
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# ROS Python TF接收实现指南
## 简介
在ROS（Robot Operating System）中，TF（Transform）库是用于处理机器人坐标变换的重要工具。本文档将指导你如何使用ROS Python编写代码来接收和处理TF变换。
## 1. 整体流程
以下表格展示了整个实现过程的步骤：
| 步骤 | 描述 |
|---|---|
| 步骤 1 | 创建ROS节点 |
原创
2023-12-02 04:54:36
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# ROS TF坐标变换 Python
## 介绍
在ROS（Robot Operating System）中，TF（Transform）库提供了一种坐标变换的机制，可以用于在机器人系统中管理和转换不同坐标系之间的关系。TF库基于发布和订阅模式，允许多个节点之间传递坐标变换信息。本文将介绍如何在Python中使用ROS TF库进行坐标变换，并给出相应的代码示例。首先，我们需要了解ROS中的坐标
原创
2023-09-08 06:50:25
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TF编程:广播并监听机器人的坐标变换例题：广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值？ROS的TF编程是对于嵌入式的进阶学习，有助于我们理解机器人运动与实时获取位置信息的方式，学习TF编程，我们就的指导TF功能包，什么是ROS的TF功能包？ROS的TF功能包： TF功能包，可以通过广播TF变换和监听TF变换获取如下坐标变换关系： 机器人局
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2024-09-12 21:55:50
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# 使用 Python 发布 TensorFlow 模型
在机器学习和深度学习的实践中，使用模型进行推理和预测是非常重要的一步。而为此，我们需要将训练好的模型发布出去，以便其他系统或应用程序能够访问和使用。今天，我将教你如何使用 Python 发布 TensorFlow 模型。整个流程主要分为几个步骤，下面我们将逐步进行详细讲解。
## 流程概览
下表展示了发布 TensorFlow 模型的
tf python 是一个基于 TensorFlow 框架的 Python 库，用于构建和训练机器学习和深度学习模型。它提供了一套丰富的功能，可以帮助开发者快速构建和部署模型，并且具有高度的可扩展性和灵活性。
## 安装和配置
要使用 tf python，首先需要安装 TensorFlow 库。可以通过以下命令来安装 TensorFlow：
```markdown
pip install t
原创
2023-12-15 10:50:43
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目录发布tf获取tflookupTransform变换关系获取transformPoint例程tf 四元数tf 常用类和函数Transform 的inv参考发布tf定义一个广播，利用它发布坐标系转换关系话题static tf::TransformBroadcaster br；定义存Transform信息: 旋转和平移tf::Transform transform; 2.1 设置坐标原点
tran
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2023-11-23 14:55:33
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一、tensorflow基本使用 1、tf基本用法 import tensorflow as tf ①创建变量 tf.constant(val, dtype=None,shape=None,name='Const', verify_shape=False)
tf.fill(dims, value, name=None)shape, dtype=tf.float32, name=Non
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2023-10-08 06:48:57
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坐标转换 坐标转换是机器人学中的基本概念，因为机器人中存在大量的组件，每个组件有不同的坐标系。一个坐标系可以通过平移和旋转得到另一个坐标系，平移和旋转可以通过变换矩阵实现。有关这部分的知识可参阅：三维空间中刚体运动。 ROS中坐标变换 下面是PR2机器人的坐标系一览： &nb
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2024-08-11 16:20:32
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