接口，即interface，其实是一种规范。 举个例子，不同厂家生产出不同类型的激光雷达，每种雷达的驱动方式，扫描速率都不相同。 当机器人进行导航时，需要激光雷达的扫描数据，假如没有统一接口，每换一个雷达就需要重新适配。ROS2针对这种情况就定义了统一的接口。 可以使用ros2 interface package xxx命令查看某一个接口包下的所有接口。 虽然ROS2为我们定义了大量拿来即用的接口
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2024-02-18 20:28:45
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1. 理解ROS节点图概念概述： Nodes：节点，一个节点为一个可执行文件，可以通过ROS与其他节点通信 Messages：消息，一种ROS数据类型，可以订阅或发布到一个话题 Topics：话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题接收消息 Master：节点管理器，ROS名称服务 rosout：相当于 stdout/stderr roscore：主机 + rosout + 参数服
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2024-10-03 14:17:09
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五、ros节点发布和订阅1、ROS节点编程 使用robware开发环境，创建节点框架 打开开发环境robot_1 然后，右键src-新建ROS包-命名为test-右键新建的test-新建C++ROS节点-节点名称为test -自动生成文件代码框架 订阅test_sub.cpp文件代码及解释如下：clude "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void
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2023-09-05 10:59:31
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这里就需要CMakeList.txt文件和package.xml文件工程架构。
原创
2022-10-11 11:42:32
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鼠标事件MouseEvent接口指用户与指针设备(如鼠标)交互时发生的事件。
mousedown在元素上按下任意鼠标按键。
mouseup在元素上释放任意鼠标按键。
mousemove指针在元素内移动时持续触发。
click在元素上按下并释放任意鼠标按键。监听鼠标事件div.onmousedown = function(x){
console.log(x)
}
复制代码属性
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-06 — 控制移动平台 — （Python）再次使用odom导航的一个例子：移动一个方块路径我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 注意：
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程，请
1.完整的异常处理 异常处理能够保证程序出错是也能够完整运行，不会应为bug而停止运行，这里介绍下获取异常的完整格式 1 try:
2 num = int(input("输入整数："))
3 print(8/num)
4
5 except ValueError:
6 print("请输入正确的整数！")
7 except ZeroDivisionE
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2024-10-22 17:06:31
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# 如何在Python中读取ROS的路径话题
作为一名新手开发者，学习如何使用Python读取Robot Operating System（ROS）中的路径话题是一项重要任务。本文将详细介绍实现流程、所需的代码以及如何可视化数据。通过以下步骤，您将能够从ROS中读取路径话题并进行数据分析。
## 流程概述
在开始编写代码之前，首先需要了解整个流程。以下是实现“读取ROS路径话题”的步骤：
#查看topic频率rostopic hz /xxx_imu_driver/imu #查看topic信息rostopic info /xxx_imu_driver/imu #查看topic数据rostopic echo /xxx_imu_driver/imu
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2019-07-11 00:06:00
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#!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy from std_msgs.msg import String i=0 def talker(): global i pub = rospy.Publisher('bp_nav_goal',String, queue_size=10) rospy.init_node('...
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2019-03-12 17:36:00
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需求: 创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程:按照固定格式创建 msg 文件编辑配置文件编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg string name
uint16 age
float64 height 2.编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <
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2023-12-01 22:11:26
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# 如何在ROS中取消订阅话题
在机器人操作系统（ROS）中，订阅话题是一种常见的任务，允许节点接收来自其他节点发布的数据。然而，有时候你可能希望取消对一个话题的订阅，尤其是在节点不再需要接收这些数据时。本文将指导你如何在Python中实现ROS取消订阅话题的功能。
## 文章目录
1. 理论背景
2. 实现步骤
3. 代码示例
4. 状态图与序列图
5. 结论
## 1. 理论背景
在
原创
2024-08-24 05:23:31
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ROSROS基本操作ROS中订阅节点消息测试ROS下如何订阅任意话题 ROS基本操作roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看节点
rosnode list
查看节点信息
rosnode info /turtlesim
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ROS Indigo learning_tf-04 （编程）让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟，并绕着 turtle1 海龟转圈 (Python版)我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 这个博客是在上一个博客（添加额外的坐标系）的基础上进行的。现在，我们想让
# 如何使用Python订阅ROS2的Topic
## 引言
在ROS2中，Topic是一种用于实现节点之间通信的机制。通过发布者-订阅者模式，节点可以通过发布消息到Topic来与其他节点进行交互。本文将教会你如何使用Python订阅ROS2的Topic。
## 环境准备
在开始之前，你需要确保以下环境已经准备就绪：
- 安装好ROS2并成功设置ROS2的环境变量。
- pyros2库已
原创
2023-12-28 06:04:45
238阅读
前言： 前段时间，学习了YOLO在Python下的实现，而且经过在原代码基础上添加部分简单函数，已经可以实现利用YOLO在Python下实现（1）检测图片中的物体，（2）检测本地视频，（3）调用摄像头实时检测。后来又需要利用Kinect实时检测，所以要用的ROS进行各脚本之间的通信。而ROS Image是我写程序时遇到的一个难点，在此记录下来，以供后期查阅和网友
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2024-07-27 22:21:22
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1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo
mkdir msg
cd msg
vim gps.msg 将以下代码写入： float32 x
float32 y
string st
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2024-07-26 12:10:17
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## Python ROS发布数组
### 1. 引言
ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。它提供了一种方便的方式来管理机器人的硬件和软件组件，并且具有广泛的社区支持。在ROS中，节点（Node）是一种独立运行的进程，可以通过发布和订阅消息来与其他节点进行通信。
本文将介绍如何使用Python语言在ROS中发布数组类型的消息。我们将首先介
原创
2023-08-29 03:57:27
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ROS系统基础知识梳理(四) 串口通信学习ROS系统，初步接触到ROS系统外接传感器，传感器通过Uart通信向台式机发送数据，内容涉及到ROS调用串口数据、串口数据校验、以及欧拉角转换四元数。 任务系统：Ubuntu18.04LTS ROS Melodic 传感器：WT61c（加速度传感器、6轴陀螺仪）类声明针对要处理的数据定义类#ifndef WT61CUART_H
#define WT61CU
文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程12。[ROS]（01）创建ROS工作空间[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package 目录1、介绍2、获取话题与消息3、编写发布者节点3.1 Python 代码3.2 配置CMakeLists.txt3.3 配置package.xml3.4 编译4、测试代码 1、介绍 在 [ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topi
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2024-01-08 21:07:05
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