干货第一时间送达作者丨曾三摘要：为了减少机械臂在产品分类、抓取过程中的执行时间，降低定位误差，以提高生产效率。针对传统机器人仅能执行预定义轨迹任务的局限性，本文提出一种结合视觉识别系统的机械臂抓取方案。该方案中的视觉识别系统可同时检测待抓取目标的颜色和形状属性，并采用模板匹配法对目标物体进行轮廓匹配；而执行抓取任务的执行装置采用六轴机械臂xArm；最后，使用眼在手上(Eye-in-Hand)视觉-
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2023-12-18 23:25:25
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开始控制真实世界的机械臂我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，可以看一下control_msgs/Follow
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2024-01-08 13:29:27
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文章目录1. 了解整体概况2.实例框架实例1实例2实例3 MoveIt! Setup Assistant 配置完的文件修改，参考： 传送门 1. 了解整体概况Driver：包括Action Server和Joint_state publisher，接收Moveit下发的数据，反馈机器人状态Moveit：ActionClient与Driver的Action Server对接，Joint_stat
作者－杭州电子科技大学智能机器人实验室 ROS下移动机械臂导航与Ｍoveit!抓取仿真实现URDF模型链接：（一）URDF模型组合（二）导航配置（三）机械臂配置１．Moveit! assistant 配置参数２．文件修改（１）创建关节轨迹文件（2）创建关节轨迹加载文件（3）创建controller_gazebo文件（４）修改Moveit配置的config包里的launch文件（５）创建关节状态控制
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2024-01-22 20:12:25
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文章目录使用ROS MoveIt！控制diy五自由度机械臂写在前面修改功能包中相关文件编写myrobot_controllers.yaml文件修改launch文件myrobot_driver.cpp加个验证运行demo，订阅/move_group/myrobot_controller_joint_states编写一个简单的myrobot_sub.cpparduino端节点效果图参考 使用ROS
机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04. 接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过)rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap 和 teach Mode (without
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2023-10-18 12:40:31
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前言最近要实现手柄控制机械臂的运动，苦于经费不足，手柄目前还用不上，不得已采用鼠标代替，不过原理是一样的，其实笔者早些时间学过一点ROS，不过已经忘的差不多了，趁此机会好好恶补一下，学习资料参考《ROS机器人开发实践》鼠标部分安装功能包为了能够让系统检测到外设的接入同时正常使用，我们需要下载一些功能包sudo apt-get install ros-noetic-joystick-drivers有
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2024-06-22 06:46:31
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机械臂动力学方程线性化给大家分享一下，网上没有找到具体推导公式，不喜欢藏着掖着，这是自己推导的，仅供大家参考。有问题欢迎批评指正。1.问题来源进行机械臂惯性参数辨识，需将机械臂的动力学方程线性化，及将动力学方程的形式写成力矩等于矩阵与惯性参数乘积的形式，且矩阵Y中不包含机械臂惯性参数，这样可以利用矩阵的广义逆，求解出惯性参数。本文以6R机械臂为例，假设机械臂运动过程中需要的关节力矩
01什么是ROS？ROS: Robot Operating System 是机器人操作系统的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。—— 摘自百度百科 以上视频展示了我们的三轴机械臂通过ROS实现了定点抓取和放置目标物体的 仿真
与
这篇笔记主要记录ros_control机制及实现过程，对应下图绿框的部分。ROS_Controlros_control是一个功能包，它针对不同机器人类型提供了多种类型的控制器，并由一个conrol manager管理所有关节的控制器。用户通过ros_control可以实现ros上层应用与仿真环境或实际样机的连接。contorller manager 提供通用接口来管理不同关节类型的控制器。cont
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2024-09-26 14:02:15
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Ubuntu20.04下moveit+ROS noetic控制UR5机械臂 环境配置 noetic下利用moveit控制UR5环境配置Ubuntu20.04下moveit+ROS noetic控制UR5机械臂 环境配置1.安装ROS noetic+moveit2.安装ur机器人相关驱动3.测试 1.安装ROS noetic+moveit具体流程可以参考wiki上的官方例程wiki百科 ROS Ub
网卡设置固定IP和机械臂通过网线连接。请参考这篇文章中的步骤：ROS - 使用UR机械臂
原创
2022-09-19 10:30:39
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我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可
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2024-05-08 18:45:59
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确定机械臂的状态：MoveIt会读取机械臂的当前状态，包括关节角度、位置和速度等信息。获取规划请求：MoveIt会接收到一个规划请求，其中包含了机械臂需要执行的任务和目标。进行运动规划：MoveIt会对机械臂的当前状态和任务目标进行运动规划，生成一条可行的轨迹。运动规划通常使用基于采样的算法，如RRT和PRM等。选择路径：根据运动规划生成的轨迹，MoveIt会选择一条最优的路径，以实现机械臂的运动
描述以前做过一个机械臂的统计分析，UR机械臂占据全球机械臂市场的7成。那么，学会控制UR机械臂就很重要了。使用ROS的kinetic版本，在gazebo仿真系统下控制UR机械臂系统要求在这篇文章之前，要求你已经正确安装ROS的kinetic版本Ubuntu16.04系统（别的系统我没有尝试过）命令UR机械臂的github官网https://github.com/ros-industrial/uni
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2024-09-05 07:49:14
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文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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