前言最近要实现手柄控制机械臂的运动，苦于经费不足，手柄目前还用不上，不得已采用鼠标代替，不过原理是一样的，其实笔者早些时间学过一点ROS，不过已经忘的差不多了，趁此机会好好恶补一下，学习资料参考《ROS机器人开发实践》鼠标部分安装功能包为了能够让系统检测到外设的接入同时正常使用，我们需要下载一些功能包sudo apt-get install ros-noetic-joystick-drivers有
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2024-06-22 06:46:31
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开始控制真实世界的机械臂我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，可以看一下control_msgs/Follow
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2024-01-08 13:29:27
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1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿
机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04. 接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过)rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap 和 teach Mode (without
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2023-10-18 12:40:31
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机械臂动力学方程线性化给大家分享一下，网上没有找到具体推导公式，不喜欢藏着掖着，这是自己推导的，仅供大家参考。有问题欢迎批评指正。1.问题来源进行机械臂惯性参数辨识，需将机械臂的动力学方程线性化，及将动力学方程的形式写成力矩等于矩阵与惯性参数乘积的形式，且矩阵Y中不包含机械臂惯性参数，这样可以利用矩阵的广义逆，求解出惯性参数。本文以6R机械臂为例，假设机械臂运动过程中需要的关节力矩
网卡设置固定IP和机械臂通过网线连接。请参考这篇文章中的步骤：ROS - 使用UR机械臂
原创
2022-09-19 10:30:39
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Moveit!官网API介绍：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/motion_planning_api/motion_planning_api_tutorial.html自从机械臂通过三次插补完成路径规划运动，发现和传统的工业机械手运动总是有点差别，给我的感觉就是视频里面的机械手都是一段一段运动的，并不总是简单的以时
引言本文是针对一个实际的机械臂来控制的，而且这个机械臂很便宜，即使是平民玩家也玩得起。 在前面两章，我们介绍了对机械手臂的开环控制，主要是让初学者明白一些简单的东西。 第一章，根据小强给的少的可怜的教程简单的驱动机械手臂。 第二章，自己写一个publisher和一个launch文件，实现对动作的发布和执行，让机械手臂不停地动起来。下面，我们将进入实际的人工智能模式，利用opencv PCL等工具实
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2024-05-24 17:15:53
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文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可
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2024-05-08 18:45:59
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01什么是ROS？ROS: Robot Operating System 是机器人操作系统的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。—— 摘自百度百科 以上视频展示了我们的三轴机械臂通过ROS实现了定点抓取和放置目标物体的 仿真
与
参考资料 [1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书] [2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudo apt install ros-melodic-moveit新建工作空间mkdir -p ~/catkin_mov
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2024-05-17 20:51:05
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1、工业机器人的控制柜的 特点我们知道工业机器人系统主要由机器人(机械)本体、机器人控制器、示教器等组成。IRC5工业机器人控制器下面以我比较熟悉的ABB工业机器人IRC5控制器说说工业机器人的控制柜的特点、组成和作用。首先先说一下工业机器人的控制柜的特点，首先工业机器人的控制柜的要求是要保证安全，一般应用了电子限位开关和safeMoveTM技术兼顾了安全性和灵活性的同时缩小了占地面积，在人机协作
实现球板控制系统——基于openmv视觉处理+stm32主控最近在着手准备全国大学生电子设计竞赛，于是就找往年的赛题作为练习。这一次我选的是17年电赛的题目——滚球控制系统，要求在一定的时间内对板子上的球位置进行控制，我做出来的效果如下图所示。 接下来就分享我从拿到试题到完成的过程。1.分析赛题选型 首先阅题要仔细，阅读题目后第一件事就是要如何去实现基本要求。控制量是什么？结果是什么？可以采用什么
作者－杭州电子科技大学智能机器人实验室 ROS下移动机械臂导航与Ｍoveit!抓取仿真实现URDF模型链接：（一）URDF模型组合（二）导航配置（三）机械臂配置１．Moveit! assistant 配置参数２．文件修改（１）创建关节轨迹文件（2）创建关节轨迹加载文件（3）创建controller_gazebo文件（４）修改Moveit配置的config包里的launch文件（５）创建关节状态控制
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2024-01-22 20:12:25
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1 moveit配置接上次在机械臂的urdf文件（机械臂外型描述文件）中加入夹爪后，还需要通过Moveit来配置机械臂和夹爪的碰撞检测和控制器。后面加了一个深度相机。第一步：加载编写好的urdf文件，加载成功过后，右边会出现一个机械臂模型。第二步：生成自碰撞矩阵 Self-Collision Matrix这个碰撞免检矩阵是可以安全地关闭检查，从而减少行动规划的处理时间。比如相邻的两个连杆
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2024-08-03 14:50:03
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简介 最近，作者参加了关于RMUS 高校 SimReal挑战赛，首次接触到了机器人导航领域，这里记录一下这段时间的收货。sim2real的全称是simulation to reality，是强化学习的一个分支，同时也属于transfer learning的一种。主要解决的问题是机器人领域中，直接让机器人或者机械臂在仿真中对于物理环境存在误差，如何将仿真上取得的成果应用到实际中的问题。 机器人导航的
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2024-04-22 20:20:53
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一、.ROS中的控制器插件1.ros_control是什么？ 1）为开发者提供的机器人控制中间件； 2）包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具等； 3）可以帮助机器人应用功能包快速落地。 控制器管理：提供一种通用的借口来管理不同的控制器 控制器：读取硬件状态，发布控制指令，完成每个joint的控制 硬件资源：为上下两层提供硬件资源的接口 机器人硬件抽象：
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2024-01-19 16:46:39
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实验室近期购置了一台UR5机械臂，需要给机械臂上ROS系统。于是查询各种资料了一些资料。花了足足一个月时间终于在ROS系统上与UR5本体建立通信，并在RVIZ上控制UR5,记录安装调试过程以备后续任务。1.首先说下配置：Ubuntu14.04+ROS indigo2.安装UR5相关的各种包（详情请进网址：点击打开链接） (1) cd ~/catkin_ws/src
Ubuntu20.04下moveit+ROS noetic控制UR5机械臂 环境配置 noetic下利用moveit控制UR5环境配置Ubuntu20.04下moveit+ROS noetic控制UR5机械臂 环境配置1.安装ROS noetic+moveit2.安装ur机器人相关驱动3.测试 1.安装ROS noetic+moveit具体流程可以参考wiki上的官方例程wiki百科 ROS Ub
