文章目录使用ROS MoveIt！控制diy五自由度机械臂写在前面修改功能包中相关文件编写myrobot_controllers.yaml文件修改launch文件myrobot_driver.cpp加个验证运行demo，订阅/move_group/myrobot_controller_joint_states编写一个简单的myrobot_sub.cpparduino端节点效果图参考 使用ROS
文章目录1. 了解整体概况2.实例框架实例1实例2实例3 MoveIt! Setup Assistant 配置完的文件修改，参考： 传送门 1. 了解整体概况Driver：包括Action Server和Joint_state publisher，接收Moveit下发的数据，反馈机器人状态Moveit：ActionClient与Driver的Action Server对接，Joint_stat
干货第一时间送达作者丨曾三摘要：为了减少机械臂在产品分类、抓取过程中的执行时间，降低定位误差，以提高生产效率。针对传统机器人仅能执行预定义轨迹任务的局限性，本文提出一种结合视觉识别系统的机械臂抓取方案。该方案中的视觉识别系统可同时检测待抓取目标的颜色和形状属性，并采用模板匹配法对目标物体进行轮廓匹配；而执行抓取任务的执行装置采用六轴机械臂xArm；最后，使用眼在手上(Eye-in-Hand)视觉-
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2023-12-18 23:25:25
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前言最近要实现手柄控制机械臂的运动，苦于经费不足，手柄目前还用不上，不得已采用鼠标代替，不过原理是一样的，其实笔者早些时间学过一点ROS，不过已经忘的差不多了，趁此机会好好恶补一下，学习资料参考《ROS机器人开发实践》鼠标部分安装功能包为了能够让系统检测到外设的接入同时正常使用，我们需要下载一些功能包sudo apt-get install ros-noetic-joystick-drivers有
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2024-06-22 06:46:31
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ROS2入门教程—理解动作（Action）1 启动小海龟仿真器2 使用action3 ros2 node info4 ros2 action list5 ros2 action info6 ros2 interface show7 ros2 action send_goal 之前介绍到的话题和服务是ROS中最重要的两种底层通信机制，但也并不是说能解决所有应用层的问题，举一个例子，如果要让机
开始控制真实世界的机械臂我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，可以看一下control_msgs/Follow
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2024-01-08 13:29:27
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机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04. 接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过)rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap 和 teach Mode (without
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2023-10-18 12:40:31
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一、项目背景与意义随着工业4.0时代的到来，工业自动化技术得到了飞速发展。其中，机械臂作为自动化生产线上的关键设备，其抓取支持。二、项目目标与任务。
原创
2024-02-27 10:04:51
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ROS2_Foxy学习9——多机激光SLAM先导篇1 环境准备2 ROS1下测试SLAM2.1 cartographer 源码测试2.2 rplidar_ros 源码测试2.3 rplidar_ros + cartographer3 ROS2下测试SLAM3.1 cartographer 安装测试（失败）3.2 rplidar_ros 移植到 ROS24 ROS1 & ROS2下测试SL
运行turlesim运行roscore（roscore） → 运行turtlesim（rosrun turtlesim turtlesim_node） → 通过键盘控制turtle（rosrun turtlesim turtle_teleop_key）话题turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的，turtle_teleop_key
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2024-04-01 07:08:21
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机械臂动力学方程线性化给大家分享一下，网上没有找到具体推导公式，不喜欢藏着掖着，这是自己推导的，仅供大家参考。有问题欢迎批评指正。1.问题来源进行机械臂惯性参数辨识，需将机械臂的动力学方程线性化，及将动力学方程的形式写成力矩等于矩阵与惯性参数乘积的形式，且矩阵Y中不包含机械臂惯性参数，这样可以利用矩阵的广义逆，求解出惯性参数。本文以6R机械臂为例，假设机械臂运动过程中需要的关节力矩
ROS2常规的安装流程在网上可以找到，正常安装基本没问题。但是，由于操作系统和后台运行程序的差异，还是会遇到一些问题。我把我在安装过程中遇到的问题记录如下：1.安装版本的选择ROS2有多个发行版（ros_distro），目前出来的有Crystal、Bouncy、Ardent。具体多少个，可去ROS2的网站上去查询。选择安装版本shell命令：$ export ROS_DISTRO=crystal
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2024-04-12 04:01:31
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网卡设置固定IP和机械臂通过网线连接。请参考这篇文章中的步骤：ROS - 使用UR机械臂
原创
2022-09-19 10:30:39
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Moveit!官网API介绍：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/motion_planning_api/motion_planning_api_tutorial.html自从机械臂通过三次插补完成路径规划运动，发现和传统的工业机械手运动总是有点差别，给我的感觉就是视频里面的机械手都是一段一段运动的，并不总是简单的以时
我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可
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2024-05-08 18:45:59
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01什么是ROS？ROS: Robot Operating System 是机器人操作系统的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。—— 摘自百度百科 以上视频展示了我们的三轴机械臂通过ROS实现了定点抓取和放置目标物体的 仿真
与
参考资料 [1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书] [2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudo apt install ros-melodic-moveit新建工作空间mkdir -p ~/catkin_mov
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2024-05-17 20:51:05
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ros建图1.1Gmapping算法 Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法。目前比较常用的建图算法。构建大地图时所需内存和计算量都会增加，因此 不适合构建大场景地图。因为没有回环检测，所以
作者－杭州电子科技大学智能机器人实验室 ROS下移动机械臂导航与Ｍoveit!抓取仿真实现URDF模型链接：（一）URDF模型组合（二）导航配置（三）机械臂配置１．Moveit! assistant 配置参数２．文件修改（１）创建关节轨迹文件（2）创建关节轨迹加载文件（3）创建controller_gazebo文件（４）修改Moveit配置的config包里的launch文件（５）创建关节状态控制
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2024-01-22 20:12:25
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1 moveit配置接上次在机械臂的urdf文件（机械臂外型描述文件）中加入夹爪后，还需要通过Moveit来配置机械臂和夹爪的碰撞检测和控制器。后面加了一个深度相机。第一步：加载编写好的urdf文件，加载成功过后，右边会出现一个机械臂模型。第二步：生成自碰撞矩阵 Self-Collision Matrix这个碰撞免检矩阵是可以安全地关闭检查，从而减少行动规划的处理时间。比如相邻的两个连杆
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2024-08-03 14:50:03
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