趋高机器视觉之机械手臂的应用 2020年1月开始，趋高就开始沉浸于基于Fuxi程序设计语言的开发。趋高目前可快速为工业工厂公司进行全行业的机器视觉软件硬件解决方案。 1、Fuxi语言是面向对象的程序设计语言，Fuxi中函数总是某个对象或类的方法。同时Fuxi又是一个函数型语言，函数型语言经常要求可以以函数为参数形成新的函数，这种以函数为参数的函数称为高阶函数(High-order Function
三、路径与轨迹规划在总结之前，首先介绍路径与轨迹规划是机器人领域非常重要的问题，不仅仅是机械臂，无人车、无人机的各类各种类型的移动机器人的导航与避障都离不开路径与轨迹规划问题，其核心通俗来看，可以解释为在任意已知空间内，获知起点与终点的情况下，找到一条合适的路径。而这条路径根据需求不同，会有不同的结果。下面来介绍什么是路径与轨迹规划？他们的区别是什么？路径规划：首先明确路径规划是点的规划，其目的在
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2024-06-17 18:37:17
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1.MoveIt!简介 PR2机器人，2012， NASA基于ROS设计的空间机器人、日本的MUJIN公司 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成：运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法 提供良好的GUI 传统机械臂编程：示教器（遥控器点示教、拖动示教） ROS MoveIt!运动规划 三大核心功能：运动学、路径规划、碰撞检测 运动学：KDL、T
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2023-12-01 17:41:11
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shell.py文件吧。 这段代码呢是一个Python脚本，用于与REF-Unit设备进行交互。具体内容如下import fibre
import ref_tool
from ref_tool.utils import start_liveplotter
def print_banner():#打印欢迎信息
print('Please
以下是代码：mdl_puma560; %加载p560模型
%机器人行走的路径
path=[1 0 1;
1 0 0;
0 0 0;
0 2 0;
1 2 0;
1 2 1;
0 1 1;
0 1 0;
1 1 0;
1 1 1];
plot3(path(:,1),path(:,
目录 0. 前言1. k_armed_bandit function2. The first trial2.1 Optimal selection ratio along the time2.2 Q value vs qstar2.3 Number of actions vs qstar3. Comparison between different epsilon3.1 Ave
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2023-11-24 13:51:43
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前言： ROS 提供了针对机械臂的功能包，这些功能包在2012年集成为个单独的ROS软件“MoveIt!”。 MoveIt!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划、操作控制、3D感知、
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2023-12-18 20:44:57
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确定机械臂的状态：MoveIt会读取机械臂的当前状态，包括关节角度、位置和速度等信息。获取规划请求：MoveIt会接收到一个规划请求，其中包含了机械臂需要执行的任务和目标。进行运动规划：MoveIt会对机械臂的当前状态和任务目标进行运动规划，生成一条可行的轨迹。运动规划通常使用基于采样的算法，如RRT和PRM等。选择路径：根据运动规划生成的轨迹，MoveIt会选择一条最优的路径，以实现机械臂的运动
博客搬家到自己搭建的 主页 啦q(≧▽≦q)，大家快来逛逛鸭！ 提供完整文件下载（Click to SAVE）DEMO 控制要求机械臂初始时刻姿态自行确定，经过5s机械臂末端执行器沿直线运动到目标点x=0.3m、y=0.5m、z=1.2m，5s之后机械臂停留在目标点。沿直线运动属于连续轨迹控制，不能直接指定起始点和终止点进行点对点控制。 结构参数 机械臂结构参
问题描述：设有个文件“学生学习慕课的情况.xlsx”中记录了班里所有同学参加慕课学习的情况，为了保护学生的个人信息，同时也对问题进行适当简化，使用下面的代码随机生成数据进行模拟： 数据文件格式如下： 现在要求统计每个学生参加学习的总时长，方便计算期末成绩。参考代码如下： 生成的最终文件格式如下：
经过一周的纠结,这里终于做好了,还是基础太薄.所以非常有必要总结一下。moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具，大大降低了机械臂的开发的难度，很多功能都可以在模拟环境下测试运行，如前面博客中讲到的，但要让真实的机械臂能够按照moveit规划好的路径动起来，就需要开发连接机械臂和moveit的驱动代码。1.驱动的原理上图为通讯原理首先，moveit把计算的结果通过Ros action的方式发送给
一、运动轨迹算法使用moveit自带的三种规划器，根据设定的最大速度和加速度，可以计算给定路径下的路径点信息，主要是路径点、速度、加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为 moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度：为URDF文件中设定参数规划器：moveit总共提供三种规划器：1、Time-optimal Trajectory Parameteriz
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2023-12-14 20:52:28
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文章目录编译代码逆向运动学规划例子代码和运行效果关于老是规划失败逆向运动学Moveit编程步骤，代码修正 本节接上节，实现逆向运动学规划。 本节源代码位于（ /home/jetson/dofbot_ws/src/dofbot_moveit/scripts） 我们将 02_motion_plan.py 复制到上面的scripts文件夹下。 编译代码02_motion_plan.py 复制到上
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2023-12-27 12:57:44
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语义机器人描述格式（Semantic Robot Description Format）是对URDF的补充，并指定了关节
原创
2022-11-20 14:51:01
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文章目录1. 了解整体概况2.实例框架实例1实例2实例3 MoveIt! Setup Assistant 配置完的文件修改，参考： 传送门 1. 了解整体概况Driver：包括Action Server和Joint_state publisher，接收Moveit下发的数据，反馈机器人状态Moveit：ActionClient与Driver的Action Server对接，Joint_stat
简介 最近，作者参加了关于RMUS 高校 SimReal挑战赛，首次接触到了机器人导航领域，这里记录一下这段时间的收货。sim2real的全称是simulation to reality，是强化学习的一个分支，同时也属于transfer learning的一种。主要解决的问题是机器人领域中，直接让机器人或者机械臂在仿真中对于物理环境存在误差，如何将仿真上取得的成果应用到实际中的问题。 机器人导航的
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2024-04-22 20:20:53
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目录1. 软硬件配置软件配置硬件配置2. 通讯设置 机械臂设置 PLC设置 本地电脑设置3. PLC编程 ①建立socket通讯
概念 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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官方给的moveit例程是基于rviz手动拖动模型来生成目标点的，这里提供了一种通过脚本参数来生成目标点的方式，代码如下：import rospy, sys
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose
from copy import deepcopy
from pymycobot import M
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2024-08-08 15:54:26
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