三、路径与轨迹规划在总结之前，首先介绍路径与轨迹规划是机器人领域非常重要的问题，不仅仅是机械臂，无人车、无人机的各类各种类型的移动机器人的导航与避障都离不开路径与轨迹规划问题，其核心通俗来看，可以解释为在任意已知空间内，获知起点与终点的情况下，找到一条合适的路径。而这条路径根据需求不同，会有不同的结果。下面来介绍什么是路径与轨迹规划？他们的区别是什么？路径规划：首先明确路径规划是点的规划，其目的在
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2024-06-17 18:37:17
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以下是代码：mdl_puma560; %加载p560模型
%机器人行走的路径
path=[1 0 1;
1 0 0;
0 0 0;
0 2 0;
1 2 0;
1 2 1;
0 1 1;
0 1 0;
1 1 0;
1 1 1];
plot3(path(:,1),path(:,
shell.py文件吧。 这段代码呢是一个Python脚本，用于与REF-Unit设备进行交互。具体内容如下import fibre
import ref_tool
from ref_tool.utils import start_liveplotter
def print_banner():#打印欢迎信息
print('Please
趋高机器视觉之机械手臂的应用 2020年1月开始，趋高就开始沉浸于基于Fuxi程序设计语言的开发。趋高目前可快速为工业工厂公司进行全行业的机器视觉软件硬件解决方案。 1、Fuxi语言是面向对象的程序设计语言，Fuxi中函数总是某个对象或类的方法。同时Fuxi又是一个函数型语言，函数型语言经常要求可以以函数为参数形成新的函数，这种以函数为参数的函数称为高阶函数(High-order Function
文章目录编译代码逆向运动学规划例子代码和运行效果关于老是规划失败逆向运动学Moveit编程步骤，代码修正 本节接上节，实现逆向运动学规划。 本节源代码位于（ /home/jetson/dofbot_ws/src/dofbot_moveit/scripts） 我们将 02_motion_plan.py 复制到上面的scripts文件夹下。 编译代码02_motion_plan.py 复制到上
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2023-12-27 12:57:44
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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是菜鸟的作品，实现了机械臂的控制，和小车前后左右的控制。连接 WiFi 后可实现TCP 通信。主要模块用到了一个Arduino nuo 板、一个红板、一个 TD-06 WiFi模块、四个舵机和两个小车驱动电机。 实物图如下 代码如下#include <Servo.h>
//--------------------------------------------------舵
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2023-11-09 00:01:21
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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ROS（Robot Operation System）是一个机器人软件平台，提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu。ROS（低层）使用BSD许可证，所有都是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。由于其强大的功
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2024-07-15 23:26:47
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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ROS学习笔记（二）体验使用MoveIt！控制自己的仿真机械臂(一） 创建xacro机械臂模型(二） 显示机器人模型(三） 使用Setup Assistant配置机械臂(四） 用命令行测试MoveIt!(五）添加ArbotiX关节控制器(六）配置MoveIt！关节控制器(七）关节空间规划(八）工作空间规划(九）笛卡尔运动规划 学习资料：胡春旭《ROS机械人开发实践》 笔记内容：参考第十章《Moc
控制重点使用物联网开发工具 Smart 连接机械臂，使用 Modbus TCP 通讯协议，利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板使用开源的 Modbus TCP 程序库，串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988，并以此控制 42 步进马达。连接电脑上的摄象头，直接拍摄平移式机械臂，即时运动影象。运行展示运行视频请点击下方链接查看。http
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2024-08-21 11:53:35
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相信很多人遇到过新安装的龙头只用了一段时间，表面就出现电镀层起泡、脱落甚至生锈的问题，有的商家可能会解释说是因为使用环境太过潮湿造成的，其实这种表现的根本原因是水龙头的表面处理工艺不良。 黄铜和不锈钢作为水龙头的常用基材，加工成型后表面还需要经过特殊处理。黄铜龙头表面通常做电镀处理，304不锈钢龙头则进行拉丝处理。 电镀，镜面效果
在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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