ROS学习笔记（二）体验使用MoveIt！控制自己的仿真机械臂(一） 创建xacro机械臂模型(二） 显示机器人模型(三） 使用Setup Assistant配置机械臂(四） 用命令行测试MoveIt!(五）添加ArbotiX关节控制器(六）配置MoveIt！关节控制器(七）关节空间规划(八）工作空间规划(九）笛卡尔运动规划 学习资料：胡春旭《ROS机械人开发实践》 笔记内容：参考第十章《Moc
有幸拿到一款喷涂机器人的部分数据资料，着手写它的运动学算法。 第一步：DH建模 根据图纸资料，建立dh参数表格如下： 第二步，写出各关节矩阵1.每个关节的乘积模板矩阵，该矩阵由每个关节的z轴旋转矩阵*z轴偏移量矩阵 乘以 x轴旋转矩阵 乘以 x轴偏移量矩阵得来。 相乘的顺序不能打乱： 2.各关节对应的矩阵如下： 第三步， 写出正运动学代码：#BRTIRSE1506A
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2024-10-27 10:58:41
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未来的趋势绝对是机器人代替人工作业，机械臂首当其冲。如今机械臂工业化已经比较成熟，许多人都开始对机械臂感兴趣，想要学习的话手里肯定得有一台机械臂帮助学习，那么选择一款机械臂是相当重要的一个步骤。因为机械臂的价格是十分昂贵的，相对于来说可能负担不起一个机械臂的价格，在选择购买的时候就要慎重决定。教育和研究型的机械臂就逐渐浮出市场，市面上有许多的桌面型机械臂，那么该如何选择一款机械臂呢？这里我将为大家
开源算法六轴机械臂 Reader, I have a confession. I’m really into bad 1980's cartoons. You know, the ones that are little more than animated toy commercials? I’ve learnt so many life lessons from those hours in
为了能让更多人开发学习机械臂，我们开源了一款六轴可力控机械臂：3d模型、代码全部开源！ 我们开源的机械臂控制算法示例中提供了：运动学、动力学、动力学控制算法（计算力矩法）、拖动示教、定点阻抗等功能。因为是基于ROS的，所以大家可以在此基础上做自己的开发应用，创造无限的可能！代码链接：https://github.com/HighTorque-Robotics/livelybot_arm.git1、
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2024-08-04 12:58:50
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三、路径与轨迹规划在总结之前，首先介绍路径与轨迹规划是机器人领域非常重要的问题，不仅仅是机械臂，无人车、无人机的各类各种类型的移动机器人的导航与避障都离不开路径与轨迹规划问题，其核心通俗来看，可以解释为在任意已知空间内，获知起点与终点的情况下，找到一条合适的路径。而这条路径根据需求不同，会有不同的结果。下面来介绍什么是路径与轨迹规划？他们的区别是什么？路径规划：首先明确路径规划是点的规划，其目的在
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2024-06-17 18:37:17
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ROS（Robot Operation System）是一个机器人软件平台，提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu。ROS（低层）使用BSD许可证，所有都是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。由于其强大的功
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2024-07-15 23:26:47
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1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿
是菜鸟的作品，实现了机械臂的控制，和小车前后左右的控制。连接 WiFi 后可实现TCP 通信。主要模块用到了一个Arduino nuo 板、一个红板、一个 TD-06 WiFi模块、四个舵机和两个小车驱动电机。 实物图如下 代码如下#include <Servo.h>
//--------------------------------------------------舵
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2023-11-09 00:01:21
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系列文章目录【meArm机械臂】第一篇·结构设计及搭建【meArm机械臂】第二篇·Arduino控制程序 文章目录系列文章目录前言一、测试程序1.单个电机测试程序2.四舵机控制测试程序3.极限位置测量二、基本控制程序三、最终控制程序总结 前言基于Arduino的机械臂控制程序，可以实现机械臂各个关节的位置初始化、特定位置抓取、手柄方式控制、蓝牙远程控制等功能，该程序是看太极创客教学视频时学的，我对
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2023-11-01 17:25:04
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1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移，5自由度可以指定姿态但只能沿着xy轴，不能沿着z轴给部件定位。而7自由度系统无唯一解 3.坐标
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2019-04-15 19:40:00
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软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。软体机械臂涵盖了包括仿生学、材料科学和机器人等在内的多学科，目前仍处于起步阶段，许多为题还未被解决，或需要进一
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2024-06-05 13:09:55
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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控制重点使用物联网开发工具 Smart 连接机械臂，使用 Modbus TCP 通讯协议，利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板使用开源的 Modbus TCP 程序库，串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988，并以此控制 42 步进马达。连接电脑上的摄象头，直接拍摄平移式机械臂，即时运动影象。运行展示运行视频请点击下方链接查看。http
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2024-08-21 11:53:35
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目录一、概述二、程序的架构 3.1 截图 3.2 架构介绍 3.3 代码的展示 3.3.1机械手正解 3.3.2机械手逆解 &nbs
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2023-12-19 11:28:14
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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建立六轴机器人D-H表简介准备工作关于 D-H表建立D-H表并导入Matlab1、Z轴：2、建立相邻连杆的坐标轴，并建立D-H表3、验证D-H表以及坐标系建立是否正确：4、运行计算后，通过matlab检验模型相对位置和运动是否满足自己需求；（为方便观察，已经将三维模型的显示划分为一个小节，节运行即可。）5、重复上述步骤小结 简介最近刚刚接触机械臂运动控制，并尝试建立机械臂D-H表。但是网上的资料
