基于激光雷达的地面与障碍物检测这个例子告诉我们如何去检测地平面并且找到三维LIDAR数据中与车相近的障碍物。这个过程能够方便我们对汽车导航的可行驶区域规划。注：每一帧的雷达属于都被存储为三维的雷达点云。为了能够高效的处理这些数据。快速的指出与搜索能力是需要的。通过kd-tree结构处理数据。周围平面通过RANSAC算法来拟合（RANSAC算法是一个稳健的模型拟合方法）。这个例子也展示了如何使用点云
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2023-09-29 20:47:09
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单线激光雷达学习（二）特征识别——断点、角点斜率差算法——使用相邻点之间斜率的变化关系来提取特征点，再通过特征点对点云进行分割来提取线段，本算法不需要迭代，工作量较小，而且对阈值不敏感，准确率也较高。既克服了多数序惯类算法都存在无法对相交直线进行分割的缺点，也克服了递归算法计算量过大和因阈值选取不当过分割和欠分割的缺点。1 斜率差法原理以激光雷达为圆心，利用相邻点的斜率差值来区分断点、角点和散点。
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2023-10-23 10:18:36
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概述使用python读取arduino串口发送的旋转编码器数据，去除换行和回车符号“\n\t"，并解析bytes，转化为数组。激光雷达的数据是字典类型，我们还需要将其转换成DataFrame格式的数据，运用pandas库处理数据。1.1 串口读取旋转编码数据的格式1. 2.原来代码如下# E:\Anaconda3\python.exe
# -*- coding: utf-8 -*-
import
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2023-10-10 10:10:00
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本节将介绍基于激光雷达点云处理的相关库和软件点云数据激光雷达（LIght Detection And Ranging，LiDAR）是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身的系统，用于获得点云数据并生成精确的数字化三维模型；每一个点都包含了三维坐标信息，即X、Y、Z三个元素，此外还包含RGB颜色信息、反射强度信息、回波次数信息等信息。激光雷达可用于地形测绘、林业资源
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2023-12-03 07:22:55
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本文主要介绍一款激光雷达数据的读取和处理，读出数据主要采用STM32的串口，应为数据量比较大为了方便处理数据，所以采用了DMA的方式缓存数据然后在进行处理。一、激光雷达简介该款激光雷达主要是通过串口把扫描到的角度数据和距离数据通过固定的报文格式传输出来。该激光雷达报文格式如下图： 报文中可以看出我们可以利用提供的S、!S、C三个位进行运算来判断是否是报头，判断公式如下： &n
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2023-08-12 23:29:10
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激光雷达定义：工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别：向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回
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2023-11-29 16:01:44
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一个用数据视角看AI世界的标注猿 前几篇文章分别介绍了基于图像的目标检测方法和基于激光雷达的检测方法，对图片和激光雷达各自的检测方案有了一定了解，但是我们在标注过程中也会发现，这两年在自动驾驶领域单独的标注需求还是比较少的，点云的联合标注和融合标注等是比较常见的。那么我们就用本篇文章的篇幅来学习图像与激光雷达联合的目标检测方法，来从算法理论的角度来尝试理解，
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2024-04-10 10:45:18
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前言 课题的原因需要解析激光雷达录制的原始数据包并制作数据集，手头有镭神智能公司生产的32线激光雷达，但是镭神方面并没有提供有关点云解析的工具，前期在使用的过程中，翻阅了大量的博客等资料，发现绝大多数方法都基于ROS系统来进行，或者是基于C++版的pcl库。门槛高、麻烦是一方面，可行性也不一定能得到保证，往往浪费大家很多时间，这对于很多类似于我一样的小白来说很不友好。在摸索了一段时间后，我找到了一
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2024-02-22 10:43:04
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目录一、系统框架分析二、程序分析2.1 程序入口2.2 具体分析 1、计算水平 起始方位 和 终止方位 2、计算水平 起始方位 和 终止方位 3、转换坐标系，不处理无效点数据4、根据垂直角度找到对应的激光束ID5、根据水平角度 α 可以得到获取每个点时相对与开始点的时间 6、 数据投影到起始位置7、 处理好的点进行保存8、
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2024-05-03 18:43:53
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文章目录0.引言1.创建工作空间2.获取rplidar_ros包并编译3.检查雷达端口4.启动launch显示雷达扫描结果 0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用雷达获取数据，进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛，但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用，结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维模型，并进行变形分析。本文介绍雷达的使用，R
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2023-12-26 15:41:43
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激光雷达或者叫激光测距仪数据采集比较简单，有位好心的网友提供了一篇博客专门讲这个，这里就不再赘述，贴出链接，需要的直接去看原文，激光雷达的型号：UTM-30LX。当前网上关于激光雷达的资料比较少，毕竟用的人不是很多。开发环境主流的还是C/C++，官方提供的例程也都是C/C++的。 上面包括激光雷达的驱动和采集软件都有提供，需要的话只需要按照上面的步骤去做就可以。虽然激光雷达的型号不同，采集部分的代
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2023-12-16 18:12:33
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相机雷达的标定ros环境的安装1.PCL的安装2.Eigen33.编译安装Ceres-Solver4. 安装Licox_SDK和Livox_ros_driver安装Livox_SDK安装livox_ros_driver5. 相机内参标定6 标定准备和数据采集6.3..1 参数设置6.3.2 获得照片中的角点坐标6.6.3 获得雷达点云中的角点坐标 1.安装ros环境和驱动 2.安装pcl
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2024-01-19 22:57:30
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##任务：在（一）的基础上，实现循环提取长时间序列，输出在一个excel/csv中。##学习历程：#test1import os
#path表示路径
path = "E://test//vertical//202204"
filelist = os.listdir(path)
for item in filelist:
print(item)##打印path路径下的所有文件名#test2
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2023-10-09 14:40:08
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【CALIPSO】星载激光雷达产品下载教程星载激光雷达产品下载教程一、下载二、注册登录三、选择数据1. 选择产品2. 时间选择3. 区域选择4. 确认提交5. 下载文件预览6. 下载文件名录列表7. 提交请求下载四、下载数据1. 修改FIleList文件2. IDM下载 星载激光雷达产品下载教程最近发现之前写的CALIPSO的VFM产品博文很多人。有不少人怎么下载，其实就是官网下载的
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2024-01-17 13:30:47
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激光雷达硬件平台 图像容量是非常大的，图像帧率是比较高的，相机的帧率可以达到20-30帧，他的数据带宽是比较多的，由于多个相机的话。对比激光来说相对来说少一点，容量在几兆之内 RTK来进行修正、IMU进行修正，因为IMU存在加速度信息。 GNSS通过后处理方式来进行修正 工控机采用6108来进行数据修正，基本使用SSD来进行采集平台需要考虑硬件传输协议和接口 工控机作为整个协议的传输中端。像高速的
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2023-11-21 17:28:53
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1 激光雷达介绍(Xu, Chen et al. 2016) 本系统选用的是低成本二维激光雷达，它具有每秒高达4000 次的高速激光测距采样能力。 可以实现在二维平面的6 米半径范围内进行360 度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。
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2023-11-14 14:03:10
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作者：LiamLoam livox(2019 IROS)介绍： 大疆出品，必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的，大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计，该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。需要知道的介绍需要知道的是(文章最后有相关的技术手册):固态激光雷达的视角很小，Livox MID40的视角仅有38.4度
激光雷达工作原理简介测距方式光源光束操纵方式接收器关键参数 测距方式三角测距： 特点：距离短，精度高，稳定，成本低。TOF：dTOF：全称是direct Time-of-Flight。顾名思义，dToF直接测量飞行时间。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间t用来计算待测物体的深度， 。图1是dToF单个像素点记录的光飞行
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2023-12-29 21:53:40
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激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。1. 激光雷达原理 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当
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2024-04-24 13:44:08
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ROS开发之激光雷达数据的解析与应用（自动驾驶，无人船，无人机等等避障）
一、激光雷达工作原理及数据解析
1.常用测距方式
对于市面上的主流激光雷达，主要是用于环境探测、地图构建，按技术路线可分为：
三角测距
激光雷达，
TOF
激光雷
2.以某个TOF激光雷达为例
目前激
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2024-01-02 11:11:50
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