前言 课题的原因需要解析激光雷达录制的原始数据包并制作数据集，手头有镭神智能公司生产的32线激光雷达，但是镭神方面并没有提供有关点云解析的工具，前期在使用的过程中，翻阅了大量的博客等资料，发现绝大多数方法都基于ROS系统来进行，或者是基于C++版的pcl库。门槛高、麻烦是一方面，可行性也不一定能得到保证，往往浪费大家很多时间，这对于很多类似于我一样的小白来说很不友好。在摸索了一段时间后，我找到了一
转载
2024-02-22 10:43:04
419阅读
激光雷达或者叫激光测距仪数据采集比较简单，有位好心的网友提供了一篇博客专门讲这个，这里就不再赘述，贴出链接，需要的直接去看原文，激光雷达的型号：UTM-30LX。当前网上关于激光雷达的资料比较少，毕竟用的人不是很多。开发环境主流的还是C/C++，官方提供的例程也都是C/C++的。 上面包括激光雷达的驱动和采集软件都有提供，需要的话只需要按照上面的步骤去做就可以。虽然激光雷达的型号不同，采集部分的代
转载
2023-12-16 18:12:33
110阅读
激光雷达硬件平台 图像容量是非常大的，图像帧率是比较高的，相机的帧率可以达到20-30帧，他的数据带宽是比较多的，由于多个相机的话。对比激光来说相对来说少一点，容量在几兆之内 RTK来进行修正、IMU进行修正，因为IMU存在加速度信息。 GNSS通过后处理方式来进行修正 工控机采用6108来进行数据修正，基本使用SSD来进行采集平台需要考虑硬件传输协议和接口 工控机作为整个协议的传输中端。像高速的
转载
2023-11-21 17:28:53
169阅读
1 激光雷达介绍(Xu, Chen et al. 2016) 本系统选用的是低成本二维激光雷达，它具有每秒高达4000 次的高速激光测距采样能力。 可以实现在二维平面的6 米半径范围内进行360 度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。
转载
2023-11-14 14:03:10
279阅读
概述使用python读取arduino串口发送的旋转编码器数据，去除换行和回车符号“\n\t"，并解析bytes，转化为数组。激光雷达的数据是字典类型，我们还需要将其转换成DataFrame格式的数据，运用pandas库处理数据。1.1 串口读取旋转编码数据的格式1. 2.原来代码如下# E:\Anaconda3\python.exe
# -*- coding: utf-8 -*-
import
转载
2023-10-10 10:10:00
896阅读
目录一、系统框架分析二、程序分析2.1 程序入口2.2 具体分析 1、计算水平 起始方位 和 终止方位 2、计算水平 起始方位 和 终止方位 3、转换坐标系，不处理无效点数据4、根据垂直角度找到对应的激光束ID5、根据水平角度 α 可以得到获取每个点时相对与开始点的时间 6、 数据投影到起始位置7、 处理好的点进行保存8、
转载
2024-05-03 18:43:53
141阅读
一、单激光雷达的启动#安装velodyne的ros依赖
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
#进入工作空间克隆velodyne包
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
#完成编译
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bashve
转载
2024-01-10 12:23:20
904阅读
激光雷达定义：工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别：向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回
转载
2023-11-29 16:01:44
4阅读
本节将介绍基于激光雷达点云处理的相关库和软件点云数据激光雷达（LIght Detection And Ranging，LiDAR）是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身的系统，用于获得点云数据并生成精确的数字化三维模型；每一个点都包含了三维坐标信息，即X、Y、Z三个元素，此外还包含RGB颜色信息、反射强度信息、回波次数信息等信息。激光雷达可用于地形测绘、林业资源
转载
2023-12-03 07:22:55
35阅读
【CALIPSO】星载激光雷达产品下载教程星载激光雷达产品下载教程一、下载二、注册登录三、选择数据1. 选择产品2. 时间选择3. 区域选择4. 确认提交5. 下载文件预览6. 下载文件名录列表7. 提交请求下载四、下载数据1. 修改FIleList文件2. IDM下载 星载激光雷达产品下载教程最近发现之前写的CALIPSO的VFM产品博文很多人。有不少人怎么下载，其实就是官网下载的
转载
2024-01-17 13:30:47
151阅读
文章目录前言一、Ouster驱动程序定义的Point的数据类型二、如何接收带有`ring`信息的点云1. 定义自己的点类型2. 接收程序 前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：本人在ROS环境下使用Ouster激光雷达获取的点云做检测算法，想要获取点云中的每个点所在的线数ring信息。首先通过查找资料，velodyne的激光雷达驱动程序可以直接获取线数ring信息，但是其他家的激光雷达驱动
转载
2024-01-10 22:06:20
134阅读
激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。1. 激光雷达原理 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当
转载
2024-04-24 13:44:08
215阅读
激光雷达工作原理简介测距方式光源光束操纵方式接收器关键参数 测距方式三角测距： 特点：距离短，精度高，稳定，成本低。TOF：dTOF：全称是direct Time-of-Flight。顾名思义，dToF直接测量飞行时间。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间t用来计算待测物体的深度， 。图1是dToF单个像素点记录的光飞行
转载
2023-12-29 21:53:40
353阅读
与相机标定类似，激光雷达也有内参（由厂家提供）和外参之分 。 文章目录内参外参理论基础1：使用长宽已知的矩形板ABCD来标定理论基础2：多线雷达使用的是纸箱法1 相机与激光雷达的联合标定ros中的联合校准包MATLAB 相机与激光雷达的标定输出参数含义结果投影变换（A）联合标定发展史2 激光雷达与组合惯导联合标定程序1 ：（靠特征点计算）程序2 ：3 多激光雷达外参自动标定算法 内参内参是内部激光
转载
2024-05-09 22:30:21
286阅读
文章目录1. 基于激光雷达的物体检测1.1 物体检测的输入与输出1.2 点云数据库1.3 激光雷达物体检测算法1.3.1 点视图1.3.1.1 PointNet1.3.1.2 PointNet++1.3.1.3 Point-RCNN1.3.1.4 3D-SSD1.3.1.5 总结和对比1.3.2 俯视图1.3.2.1 VoxelNet1.3.2.2 SECOND1.3.2.3 PIXOR1.3.
转载
2023-12-29 23:31:40
138阅读
基于激光雷达的地面与障碍物检测这个例子告诉我们如何去检测地平面并且找到三维LIDAR数据中与车相近的障碍物。这个过程能够方便我们对汽车导航的可行驶区域规划。注：每一帧的雷达属于都被存储为三维的雷达点云。为了能够高效的处理这些数据。快速的指出与搜索能力是需要的。通过kd-tree结构处理数据。周围平面通过RANSAC算法来拟合（RANSAC算法是一个稳健的模型拟合方法）。这个例子也展示了如何使用点云
转载
2023-09-29 20:47:09
306阅读
由于采集的点云数据存在噪声，这些噪声不利于对点云后续特征的提取，因此需要通过相应的滤波算法去除噪声数据。常用的点云滤波算法有：体素网格滤波、直通滤波、半径滤波、统计滤波器，双边滤波器，卷积滤波，高斯滤波，条件滤波等。（1） 体素网格滤波体素网格滤波用于对稠密点云进行降采样，其首先把 3D 空间划分成多个很小的体素， 然后将每个体素网格的中心点作为该网格内的唯一点，体素网格滤波可以在减少数据量的同时
转载
2023-11-28 11:42:13
122阅读
日前，苹果公司正式发布了2020 iPad Pro。设备采用A12Z芯片，并包括Ultra Wide摄像头和液态视网膜显示屏，以及常规的摄像头、传感器和扬声器阵列。但亮点功能是LiDAR扫描仪将用作深度传感器，而它具有促进全新层次AR体验的潜力。除了添加新的深度传感器外，苹果同时为iPadOS 13.4中添加了新的计算机视觉功能。所述功能可以将深度数据与来自摄像头的图像数据，以及来自其传感器阵列的
转载
2024-03-07 10:45:41
136阅读
ROS开发之激光雷达数据的解析与应用（自动驾驶，无人船，无人机等等避障）
一、激光雷达工作原理及数据解析
1.常用测距方式
对于市面上的主流激光雷达，主要是用于环境探测、地图构建，按技术路线可分为：
三角测距
激光雷达，
TOF
激光雷
2.以某个TOF激光雷达为例
目前激
转载
2024-01-02 11:11:50
60阅读
装完双系统以及配置好机器人后（参考博文：《Ununtu 16.04LTS安装（与windows共存，双系统）》和《ROS中机器人与电脑的网络配置》）。接下来用激光雷达进行SLAM建图哈~参考书籍的建图（章节11.2.4）和运行导航（11.5.2） 建图通过turtlebot3上的激光雷达实现SLAM运行顺序如下：首先ssh到机器人上，然后运行主节点ssh链接机器人 ssh burger@
转载
2023-12-30 15:00:19
185阅读
