python 实时获取激光雷达数据 激光雷达数据采集

激光雷达硬件平台

图像容量是非常大的，图像帧率是比较高的，相机的帧率可以达到20-30帧，他的数据带宽是比较多的，由于多个相机的话。对比激光来说相对来说少一点，容量在几兆之内

RTK来进行修正、IMU进行修正，因为IMU存在加速度信息。

GNSS通过后处理方式来进行修正

工控机采用6108来进行数据修正，基本使用SSD来进行采集

平台需要考虑硬件传输协议和接口

工控机作为整个协议的传输中端。像高速的以太网可以解决，激光 雷达和工业相机的应用。工业相机可以满足一些同步。同步需要GPS时间

GPRMC+PPS是一个带有时间/经纬度的时间戳，激光雷达用来取记录每个时间的位姿。PPS提供了标准的脉冲时间，通过秒脉冲来计算激光相位。在每一帧的时间间隔的情况下，来和时间进行一个对准相位来进行对准。

相机主要分为两个硬触发和软触发，通过工控机来发布脉冲信号。

软件同步：使用系统的时间戳，来做统一的同步

采用GPS双天线，双天线用来计算两个天线的航向/航向角

双目相机也可以获取IMU

激光雷达电器连接

可以获得融合后的RPY，融合后加速度计，词量剂，陀螺仪等信号，以及修正后的记过，更好的辅助SLAM，进行里程计的计算。

系统层面

主要是依赖ROS系统。ROS的可以是分布式的系统，通过分界点和主节点进行一个通信，集合各种传感器的一个机制（通信机制TCP），我们更关心一些，实时性和稳定性的影响。这就是为啥百度改进了ROS的主要原因。

在数据采集中rosbag比较多

机械安装需要考虑机械干涉，相机和激光雷达同轴。这些需要我们考虑电器和电源供给，之后配合整个算法来配合感知和控制系统。