pytorch 激光雷达 python获取激光雷达数据

前言
课题的原因需要解析激光雷达录制的原始数据包并制作数据集，手头有镭神智能公司生产的32线激光雷达，但是镭神方面并没有提供有关点云解析的工具，前期在使用的过程中，翻阅了大量的博客等资料，发现绝大多数方法都基于ROS系统来进行，或者是基于C++版的pcl库。门槛高、麻烦是一方面，可行性也不一定能得到保证，往往浪费大家很多时间，这对于很多类似于我一样的小白来说很不友好。在摸索了一段时间后，我找到了一种简便的方法，这是一个纯python写的小项目，大家可以在Windows下进行，不需要安装ROS系统，也不需要pcl库，配置环境也非常简单。

项目适合人群
如果你也需要解析自己的激光雷达点云数据pcap包，并制作成类似于KITTI数据集的形式，那么这个博客应该适合你。
如果你想将txt格式点云转成bin格式的点云数据，那么这个项目也可以参考。
如果你只想可视化bin格式的点云数据，那么这个项目值得参考。
如果你单纯的想批量重命名你的文件，那么这个项目也有可参考的价值。

项目具体功能

1. 支持将镭神LSC32线激光雷达（A或者C型）录制的pcap点云数据包解析成单帧的以时间戳和帧号命名的点云帧（支持解析成.txt格式或.pcd格式）
2. 支持将1中解析的.txt文件转换成.bin格式（KITTI数据集格式）
3. 支持将2中转换好的.bin文件批量重命名为数据集需要的命名格式 000000.bin,000001.bin…
4. 支持将3中的.bin文件可视化
5. 提供给单帧的点云数据打标签的参考，亲测可行
6. 如果你手头的雷达具体型号、参数和我的不同，也没有关系，只要查阅你自己雷达的说明书，修改相关参数就能完成数据解析

数据解析、格式转换、重命名、可视化实例

1.pcap数据包解析出来的数据帧，.txt格式

2. .txt格式文件转.bin文件

3. .bin文件按数据集要求重命名

4. .bin文件可视化示例

感谢大家阅读，纯干货分享，制作不易，希望大家多多支持，详情请见Github：Lidar-data-decode