Robot Arm 机械臂源码解析说明： Robot Arm是我复刻，也是玩的第一款机械臂。用的是三自由度的结构，你可以理解为了三个电机，三轴有自己的一些缺陷。相比于六轴机械臂而言因为结构的缺陷，不能达到空间内的一些点，这些点又叫做奇异点。但是问题不大，完成一些基础的操作是完全没有问题的。 国外大佬20sffactory开源项目。就免去了我们设计，编程代码这一系列从头再来的繁琐。具体的话到gith
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2023-12-03 06:23:38
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做为Unity早期的经典demo，一直从3.5以后沿用到4.7.x版本。但其内部一些做法十分不合理。比如使用过多的根目录，创建怪物和玩家不用SpawnPoint。AI、CheckPoint的代码实现过于随意，代码命名风格诡异等等。。网上有很多相关的学习文章，所以我精简了一下，将一些有用的部分学习并记录下来 1.主角武器部分 WeaponSlot为武器主要GameOb
一、路径规划：假设机械臂的终端结构要从一个点运动到另一个点，我们要求所有的关节和终端机构在运动的过程中都不能碰到障碍物，这个称为路径规划。1、路径规划算法主要可分成两种：（1）一种是基于搜索结果的规划（如A star算法）通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越大时，算法搜索的路径就会越优。（2）另一类是基于采样的规划。主要就是RRT以及它的各种变种算法(RRT*、RRTconnect等)，这也
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2023-11-16 18:02:42
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一、运动轨迹算法使用moveit自带的三种规划器，根据设定的最大速度和加速度，可以计算给定路径下的路径点信息，主要是路径点、速度、加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为 moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度：为URDF文件中设定参数规划器：moveit总共提供三种规划器：1、Time-optimal Trajectory Parameteriz
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2023-12-14 20:52:28
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一、轨迹规划简介 机械臂的轨迹规划有两种形式，一种是笛卡尔空间轨迹规划，一种是关节空间轨迹规划。笛卡尔空间轨迹规划相比较关节空间轨迹规划而言，更加直观。两种方法本质上没有差别，仅仅是变量选取稍微有些不同。本文主要介绍笛卡尔空间的轨迹规划。 轨迹规划主要
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2024-05-31 14:14:07
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# 机械臂路径规划 Python
机械臂是一种自动化设备，通常由一系列的关节组成，可以在空间中执行各种复杂的操作。路径规划是机械臂控制中的重要环节，它决定了机械臂运动过程中的轨迹和速度，直接影响了机械臂的性能和效率。Python作为一种简洁而强大的编程语言，可以用来实现机械臂路径规划算法。
## 机械臂路径规划算法
机械臂路径规划算法的目标是在给定的起始点和目标点之间找到一条最优的路径，使得
原创
2024-07-08 04:29:39
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# Python机械臂轨迹规划指南
机械臂的轨迹规划是机器人技术中的一个重要部分，涉及到如何使机械臂沿着指定的路径移动。本文将逐步指导你如何用Python实现机械臂的轨迹规划。
## 流程概述
以下是实现机械臂轨迹规划的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|-----------------------|
| 1 | 安装必要的库
由于研究时间不长，暂时不是很清楚ROS系统、rviz、和gazebo之间的内部联系，不过，先将如何搭建环境过程记录一下，先知其然，随着后面的学习，知其所以然后，在进行补充。Gazebo仿真aubo机械臂1.运行下面的指令，发现启动就闪退，或者在gazebo界面里没有任何东西。$ roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch解决办法关闭硬件加
目录1.课题概述2.系统仿真结果3.核心程序与模型4.系统原理简介5.完整工程文件1.课题概述 基于RRT优化算法的机械臂路径规划和避障，先通过RRT优化算法，计算避障路线，然后将机械臂根据规划好的路径进行移动。2.系统仿真结果3.核心程序与模型版本：MATLAB2022a.....................................
目录一、简介二、环境版本三、学习目标四、知识储备 五、任务实施六、任务拓展 七、课堂小结 八、课后练习一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“机械臂复杂轨迹规划”。二、环境版本主机系统版本：Windwos10 64位处理器型号：Intel-i7虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro虚拟
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2024-05-20 09:41:02
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Motion Planning LibraryV-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, b
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2023-10-22 14:17:04
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原标题：六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。图1采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管
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2023-11-09 09:58:32
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机械臂仿真控制实例（其二）-KR210正向运动学我们使用kuka-kr210系列机械手作为例子，同时KR210也是用于拾取和放置项目的机械臂。如果我们需要描述机械臂的零位置，则我们需要urdf文件。urdf文件时定义所有关节变量都为零时的机械臂姿态。目录构建DH参数和的值python代码与其解释回顾正向运动学调试Kuka arm的正向运动学1.构建DH参数打开关于KR210的rviz模拟器。如果在
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2024-03-25 07:51:10
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# 机械臂直线规划的实现
在现代自动化领域，机械臂的规划与控制变得愈加重要。本文将带领你了解如何用Python实现机械臂直线规划。我们将分步讲解整个过程，并提供必要的代码示例。本文假设你对Python编程有一定的基础，但对机械臂控制的具体实现不太熟悉。
## 整体流程
在实现机械臂的直线规划之前，我们需要了解整个工作的流程。以下是我们将要遵循的步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------
机械臂路径规划在现代制造和自动化领域中扮演着至关重要的角色。企业通常希望通过优化机械臂的路径来提高效率和减少生产成本，而在根据特定任务进行路径规划时，各种参数和配置项就变得尤为重要。这篇博文记录了我在实现机械臂路径规划的Python代码时的思考与实践，特别是如何解析参数、调试步骤、优化性能以及排错的过程。
> 由于自动化生产线在生产效率上的提升，我的团队深感机械臂路径优化的急迫性。用户反馈：“我
该部分内容主要参考合工大机器人实验室的内容，但是由于版本问题，我们可能好多地方的内容有些不一样。一、需要修改的内容1.1 demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false位于机器人配置文件中的launch’文件中的demo.launch文件，好多博主，包括古月居的胡老师也说要修改，但是当我生成配置文件的时候，我发现这部分好像不需要修改。<!-- Run the
# 学习实现“Java 机械臂”系统
在本篇文章中，我们将引导一位刚入行的小白，通过简单的步骤实现一个基本的“Java 机械臂”项目。首先，我们会提供一个必要步骤的流程表，并详细解释每一步所需的操作和相应的代码实现。
## 步骤流程
| 步骤 | 描述 |
|------|------------------------|
| 1 | 设定机械臂
1.处理器 （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度） 2.六自由度解释 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿
1 简介编辑编辑编辑编辑编辑2 部分代码function lynxStart(varargin)% lynxStart Loads kinematic data for a Lynx AL5D manipulator and sets% variables.%% If using hardware:% Starts the Lynx and moves the Lynx t
原创
2022-05-25 18:30:42
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上一篇介绍了遗传算法，本篇接着介绍应用于路径规划的另一种算法——粒子群算法（PSO），主要介绍算法的理论基础以及实现流程等。 本篇目录1. 算法起源与理论基础2. 算法实现流程（1）粒子群初始化（2）粒子群适应度计算（3）速度与位置属性更新3. 路径规划应用示例（1）粒子群初始化（2）适应度计算（3）速度与位置属性更新（4）最佳适应度更新4. 遗传算法与粒子群算法5. 总结 1. 算法起源与理论基
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2024-07-16 14:44:10
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