由于研究时间不长，暂时不是很清楚ROS系统、rviz、和gazebo之间的内部联系，不过，先将如何搭建环境过程记录一下，先知其然，随着后面的学习，知其所以然后，在进行补充。Gazebo仿真aubo机械臂1.运行下面的指令，发现启动就闪退，或者在gazebo界面里没有任何东西。$ roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch解决办法关闭硬件加
# Python与Gazebo仿真中的机械臂：基础与实践
随着机器人技术的迅速发展，如何高效地进行机器人控制和仿真成为了研究的重要课题。在这方面，Python与Gazebo的结合为开发智能机器人提供了强有力的工具。在本文中，我们将探讨如何使用Python和Gazebo来控制机械臂，并提供可运行的代码示例。
## 什么是Gazebo？
Gazebo是一个开源的机器人仿真软件，能够提供高保真的物
原创
2024-10-06 04:04:46
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文章目录一、前言二、机械臂的运动逻辑（直接上代码讲解，具体请看注释）三、总结 一、前言有很多小伙伴问我怎么样控制机械臂完成整个过程，其实经过上一篇博文的探究，这个问题其实很容易就可以解决。把他们每个位姿连起来执行不过就行了吗，因为我们做这个的场景就是抓取——>放置——>投递，整个场景和动作很固定。 所以我们完全用不上所谓的路径规划，说实话，路径规划这玩意弄起来也不简单。所以这里就不去
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2024-09-13 15:43:09
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Robot Arm 机械臂源码解析说明： Robot Arm是我复刻，也是玩的第一款机械臂。用的是三自由度的结构，你可以理解为了三个电机，三轴有自己的一些缺陷。相比于六轴机械臂而言因为结构的缺陷，不能达到空间内的一些点，这些点又叫做奇异点。但是问题不大，完成一些基础的操作是完全没有问题的。 国外大佬20sffactory开源项目。就免去了我们设计，编程代码这一系列从头再来的繁琐。具体的话到gith
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2023-12-03 06:23:38
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经过一周的纠结,这里终于做好了,还是基础太薄.所以非常有必要总结一下。moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具，大大降低了机械臂的开发的难度，很多功能都可以在模拟环境下测试运行，如前面博客中讲到的，但要让真实的机械臂能够按照moveit规划好的路径动起来，就需要开发连接机械臂和moveit的驱动代码。1.驱动的原理上图为通讯原理首先，moveit把计算的结果通过Ros action的方式发送给
#include "ros/ros.h"
#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"
#include "iostream"
#include "stdio.h"
#include "cv.h"
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include <un
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2023-12-12 18:24:15
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URDF、Gazebo 与 Rviz 综合应用URDF、Rviz、Gazebo三者的关系，URDF 用于创建机器人模型，Rviz 显示机器人感知到的信息，Gazebo 用于仿真，模拟外界环境，以及机器人的一些传感器。 主要内容： 1.在 Gazebo 中模拟机器人的传感器 2.在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。具体包括如下内容： （1）运动控制以及里程计信息显示 （2）摄像头信息仿真以及
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2024-06-04 06:02:33
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一、路径规划：假设机械臂的终端结构要从一个点运动到另一个点，我们要求所有的关节和终端机构在运动的过程中都不能碰到障碍物，这个称为路径规划。1、路径规划算法主要可分成两种：（1）一种是基于搜索结果的规划（如A star算法）通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越大时，算法搜索的路径就会越优。（2）另一类是基于采样的规划。主要就是RRT以及它的各种变种算法(RRT*、RRTconnect等)，这也
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2023-11-16 18:02:42
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一直想搞一个六轴机械臂玩玩，查了查网上的资料，发现这个开源项目已经较为成熟，但没有一个总体的教程。正好我可以记录一下我接下来的DIY过程，作为一个项目日记。（当然不确定项目会不会烂尾）本项目参考github项目arduino-sainsmart，项目的网站如下：https://github.com/wedesoft/arduino-sainsmart一个机电产品总体包括三个部分：机械本体、电气硬件
# 机械臂路径规划 Python
机械臂是一种自动化设备，通常由一系列的关节组成，可以在空间中执行各种复杂的操作。路径规划是机械臂控制中的重要环节，它决定了机械臂运动过程中的轨迹和速度，直接影响了机械臂的性能和效率。Python作为一种简洁而强大的编程语言，可以用来实现机械臂路径规划算法。
## 机械臂路径规划算法
机械臂路径规划算法的目标是在给定的起始点和目标点之间找到一条最优的路径，使得
原创
2024-07-08 04:29:39
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# Python机械臂轨迹规划指南
机械臂的轨迹规划是机器人技术中的一个重要部分，涉及到如何使机械臂沿着指定的路径移动。本文将逐步指导你如何用Python实现机械臂的轨迹规划。
## 流程概述
以下是实现机械臂轨迹规划的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|-----------------------|
| 1 | 安装必要的库
一、运动轨迹算法使用moveit自带的三种规划器，根据设定的最大速度和加速度，可以计算给定路径下的路径点信息，主要是路径点、速度、加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为 moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度：为URDF文件中设定参数规划器：moveit总共提供三种规划器：1、Time-optimal Trajectory Parameteriz
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2023-12-14 20:52:28
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目录1.课题概述2.系统仿真结果3.核心程序与模型4.系统原理简介5.完整工程文件1.课题概述 基于RRT优化算法的机械臂路径规划和避障，先通过RRT优化算法，计算避障路线，然后将机械臂根据规划好的路径进行移动。2.系统仿真结果3.核心程序与模型版本：MATLAB2022a.....................................
一、轨迹规划简介 机械臂的轨迹规划有两种形式，一种是笛卡尔空间轨迹规划，一种是关节空间轨迹规划。笛卡尔空间轨迹规划相比较关节空间轨迹规划而言，更加直观。两种方法本质上没有差别，仅仅是变量选取稍微有些不同。本文主要介绍笛卡尔空间的轨迹规划。 轨迹规划主要
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2024-05-31 14:14:07
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目录一、简介二、环境版本三、学习目标四、知识储备 五、任务实施六、任务拓展 七、课堂小结 八、课后练习一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“机械臂复杂轨迹规划”。二、环境版本主机系统版本：Windwos10 64位处理器型号：Intel-i7虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro虚拟
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2024-05-20 09:41:02
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做为Unity早期的经典demo，一直从3.5以后沿用到4.7.x版本。但其内部一些做法十分不合理。比如使用过多的根目录，创建怪物和玩家不用SpawnPoint。AI、CheckPoint的代码实现过于随意，代码命名风格诡异等等。。网上有很多相关的学习文章，所以我精简了一下，将一些有用的部分学习并记录下来 1.主角武器部分 WeaponSlot为武器主要GameOb
# 用Python编写机械臂控制程序
在机器人领域，机械臂是一种常见的设备，用于在工业生产、医疗卫生等领域进行精确的操作。在本文中，我们将介绍如何使用Python编写一个控制六轴机械臂的程序，并将其导入到gazebo仿真环境中进行测试。
## 准备工作
在开始编写程序之前，我们需要安装一些必要的工具和库。首先，我们需要安装ROS（机器人操作系统）和gazebo仿真环境。其次，我们需要安装一些
原创
2024-06-01 05:08:12
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博主最近在学一本叫做《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》的机器人学教材，并且在学习之余根据了老师的要求完成了一个仿真项目（MATLAB）：Analyze workspaces of 4 axis robot and 6 axis robot, find the intersection area firstly.Co
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2024-01-07 18:42:37
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一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 （1）位姿描述 我们知道，刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两个维度来描述。首先，位置描述很容易理解，就是坐标，例如点P的位姿
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2023-12-07 06:12:55
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# 机械臂直线规划的实现
在现代自动化领域，机械臂的规划与控制变得愈加重要。本文将带领你了解如何用Python实现机械臂直线规划。我们将分步讲解整个过程，并提供必要的代码示例。本文假设你对Python编程有一定的基础，但对机械臂控制的具体实现不太熟悉。
## 整体流程
在实现机械臂的直线规划之前，我们需要了解整个工作的流程。以下是我们将要遵循的步骤：
| 步骤 | 描述 |
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